一种用于纺织品的夹持展平装置的制作方法

本纺织品属于纺织品展平机械领域，尤其涉及一种用于纺织品的夹持展平装置。

背景技术：

在对洗涤后的纺织品进行折叠作业前，需要对杂乱放置的纺织品进行展平作业。现有的纺织品展平作业主要是通过人工将纺织品展平放置在折叠装置上，由折叠装置对展平后纺织品进行折叠，不仅增加了人工成本，还降低了工作效率，自动化程度不高。

纺织品内容

本纺织品提供了一种用于纺织品的夹持展平装置，解决相关技术中纺织品展平自动化程度不高的问题。

一种用于纺织品的夹持展平装置，包括：

第一机械手，包括第一夹持部，能够夹持纺织品在竖直方向移动；

第二机械手，包括第二夹持部，能够移动至所述第一机械手的下方，且夹持纺织品的第一位置，所述第一位置为所述第一机械手夹持的纺织品在竖直方向的最低位置；

第三机械手，包括第三夹持部，能够移动至所述第二机械手的下方，且夹持纺织品的第二位置，所述第二位置为所述第二机械手夹持的，且所述第一机械手取消夹持的纺织品在竖直方向的最低位置；

第四机械手，包括第四夹持部，能够分别移动至所述第二机械手和所述第三机械手的下方，且夹持纺织品的第三位置，所述第三位置为所述第二机械手和所述第三机械手分别夹持的，且呈水平状态的纺织品在竖直方向的最低位置；

第五机械手，包括第五夹持部，能够移动至所述第四机械手的下方，且夹持纺织品的第四位置，所述第四位置为所述第四机械手和所述第三机械手夹持的纺织品在竖直方向的侧边，或者，所述第四位置为所述第四机械手和所述第二机械手夹持的纺织品在竖直方向的侧边。

进一步，所述第二机械手还包括第二光电接收部，所述第二光电接收部设置在所述第二夹持部上，与第二光电发送部配合设置，所述第二光电发送部用于识别纺织品的所述第一位置，所述第二夹持部通过所述第二光电接收部感应所述第二光电发送部，夹持纺织品的所述第一位置。

进一步，所述第三机械手还包括第三光电接收部，所述第三光电接收部设置在所述第三夹持部上，与第三光电发送部配合设置，所述第三光电发送部用于识别纺织品的所述第二位置，所述第三夹持部通过所述第三光电接收部感应所述第三光电发送部，夹持纺织品的所述第二位置。

进一步，所述第四机械手还包括第四光电接收部，所述第四光电接收部设置在所述第四夹持部上，与第四光电发送部配合设置，所述第四光电发送部用于识别纺织品的所述第三位置，所述第四夹持部通过所述第四光电接收部感应所述第四光电发送部，夹持纺织品的所述第三位置。

进一步，还包括放置部，所述第一机械手能够移动至所述放置部内，夹持位于所述放置部内的纺织品在竖直方向上移动。

进一步，还包括输送部和光控开关，所述输送部位于所述放置部的上方，所述光控开关设置在所述放置部内部上，且与所述输送部电性连接。

进一步，在所述第四位置为所述第四机械手和所述第三机械手夹持的纺织品在竖直方向的侧边中，所述第四机械手和第三机械手夹持纺织品的竖直方向的最高位置；

在所述第四位置为所述第四机械手和所述第二机械手夹持的纺织品在竖直方向的侧边中，所述第四机械手和所述第二机械手纺织品的竖直方向的最高位置。

进一步，所述第一夹持部、所述第二夹持部、所述第三夹持部、所述第四夹持部和所述第五夹持部能够转动设置。

进一步，所述第一夹持部、所述第二夹持部、所述第三夹持部、所述第四夹持部和所述第五夹持部均为光电手指。

进一步，所述第五机械手的数量为两个。

由于采用了上述技术，本纺织品具有以下优点：

本纺织品通过第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手和第五机械手配合夹持纺织品，以使纺织品能够自动化展开，操作简便，且有效提高工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本纺织品的进一步理解，本纺织品的示意性实施例及其说明用于解释本纺织品，并不构成对本纺织品的不当限定。在附图中：

图1是根据本纺织品实施例的纺织品的结构示意图。

图2是根据本纺织品实施例的第一机械手和第二机械手夹持纺织品的结构示意图。

图3是根据本纺织品实施例的第二机械手和第三机械手夹持纺织品的第一实施例结构示意图。

图4是根据本纺织品实施例的第二机械手和第三机械手夹持纺织品的第二实施例结构示意图。

图5是根据本纺织品实施例的第三机械手和第四机械手夹持纺织品的结构示意图。

图6是根据本纺织品实施例的第二机械手和第四机械手夹持纺织品的结构示意图。

图7是根据本纺织品实施例的第五机械手夹持纺织品的结构示意图。

图8是根据本纺织品实施例的放置部的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本纺织品。

为了使本技术领域人员更好地理解本纺织品方案，下面结合本纺织品实施例中的附图，对本纺织品实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本纺织品一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本纺织品中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本实施例保护的范围。

需要说明的是，本纺织品的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解这样使用的数据是在适当情况下可以互换，以便这里描述本纺织品的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含一系列步骤或单元过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本纺织品夹持展平装置展平的对象为纺织品，纺织品包括毛巾、枕套或床单等，该类型的纺织品结构主要呈长方形，即具有四个角，参考图1，该四个角包括第一角101、第二角102、第三角103和第四角104，其中，第一角101和第二角102呈对角设置，第三角103和第四角104呈对角设置，第一角101和第三角103位于长方形某一短边的两侧，第二角102和第四角104位于长方形另一短边的两侧。本纺织品以呈长方形结构的纺织品为例来介绍实施方式，具体如下：

如图1至图7所示，一种用于纺织品的夹持展平装置，包括：

第一机械手210，能够夹持纺织品100在竖直方向移动。具体地，第一机械手210夹持纺织品100的任何位置，且带动纺织品在竖直方向上上移，由于纺织品的柔软特性和重力作用，纺织品呈下垂状态，此时纺织品在竖直方向的最低位置，一定是纺织品某一个角，为了便于分析，该角记为第一角101。

第二机械手220，能够移动至第一机械手210的下方，且夹持纺织品100的第一位置110，第一位置110为第一机械手210夹持的纺织品100在竖直方向的最低位置。即第一位置110对应纺织品100的第一角101。

第三机械手230，能够移动至第二机械手220的下方，且夹持纺织品100的第二位置120，第二位置120为第二机械手220夹持的，且第一机械手210取消夹持的纺织品100在竖直方向的最低位置。具体地，第二机械手220夹持纺织品100的第一位置110后，第一机械手210取消夹持，即松开纺织品100，纺织品100在重力作用下，与第一角101呈对角设置的第二角102，其位于此时纺织品100在竖直方向的最低位置，该第二角102对应纺织品100的第二位置120，即第一位置110和第二位置120呈对角设置。

第四机械手240，能够分别移动至第二机械手220和第三机械手230的下方，且夹持纺织品100的第三位置130，第三位置130为第二机械手220和第三机械手230分别夹持的，且呈水平状态的纺织品100在竖直方向的最低位置。具体地，第二机械手220和第三机械手230相对移动，使第二机械手220和第三机械手230分别夹持的纺织品100呈水平状态，此时纺织品100的第三角103或第四角104位于纺织品100在竖直方向的最低位置，第三位置100分别于第三角103或第四角104对应。

第五机械手250，能够移动至第四机械手240的下方，且夹持纺织品100的第四位置140，第四位置140为第四机械手240和第三机械手230夹持的纺织品100在竖直方向的侧边，或者，第四位置140为第四机械手240和第二机械手220夹持的纺织品100在竖直方向的侧边。具体地，参考图3，如果第四机械手240夹持的第三位置100为第四角104，则第二机械手220取消夹持，此时纺织品100只有受第四机械手240和第三机械手230夹持，即夹持纺织品100上的位于第四角104和第二角102之间的短边，随后，纺织品100在重力作用下，位于第一角101和第三角103之间的短边位于纺织品100在竖直方向的最低位置，此时，第五机械手250夹持纺织品100在竖直方向的侧边，即呈长方形结构纺织品100的长边。参考图4，如果第四机械手240夹持的第三位置100为第三角103，则第三机械手230取消夹持，此时纺织品100只受第四机械手240和第二机械手220夹持，即夹持纺织品100上的位于第一角101和第三角103之间的短边，随后，纺织品100在重力作用下，位于第四角104和第二角102之间的短边位于纺织品100在竖直方向的最低位置，此时，第五机械手250夹持纺织品100在竖直方向的侧边，即呈长方形结构纺织品100的长边。

由上述可知，纺织品100在第四机械手240、第三机械手230和第五机械手250夹持下，实现了展平，并在第四机械手240、第三机械手230和第五机械手250夹持下移至折叠装置上，进行折叠。或者，纺织品100在第四机械手240、第二机械手220和第五机械手250夹持下，实现了展平，并在第四机械手240、第二机械手220和第五机械手250夹持下移至折叠装置上，进行折叠，操作方便，且自动化程度高。

如图8所示，所述用于纺织品的夹持展平装置还包括放置部300和输送部400，纺织品100通过输送部400输送至放置部300上方，且掉落至放置部300内部，并在放置部300内堆积。第一机械手210能够移动至放置部300内部，夹持纺织品100在竖直方向上移动。

在一个优选实施方式中，放置部300呈开口朝上的漏斗形。

如图8所示，放置部300的内部设置有光控开关500，光控开关500和输送部400电性连接，在一个优选实施方式中，光控开关500为四组，四组光控开关500沿着放置部300轴线圆周阵列设置，每组光控开关500包括多个光控开关500，多个光控开关500在放置部300轴线方向排列设置，且安装在放置部300内壁上。其中，放置部300轴线方向为竖直方向。当位于竖直方向最高位置的光控开关500感应到纺织品100后，控制输送部400停止作业，即停止纺织品100的供料。当位于竖直方向最低位置的光控开关500感应不到纺织品100后，控制输送部400作业，即驱动纺织品100供料。自动化程度高，有效提高工作效率。

如图2所示，第一机械手210包括第一夹持部211和第一光电接收部212，第一光电接收部212设置在第一加持部211上，用于感应纺织品100，以使第一夹持部211夹持放置部300内部的纺织品100。

第二机械手220包括第二夹持部221和第二光电接收部222，第二光电接收部222设置在第二夹持部221上，与第二光电发送部601配合设置，第二光电发送部601用于识别纺织品100的第一位置110，当第一机械手210带动纺织品100在竖直方向移动时，若第二光电发送部601识别到纺织品100的第一位置110后，则第一机械手210停止移动，第二夹持部221通过第二光电接收部222感应第二光电发送部601，夹持纺织品100的第一位置110。

如图3所示，第三机械手230包括第三夹持部231和第三光电接收部232，第三光电接收部232设置在第三夹持部231上，与第三光电发送部配合设置，第三光电发送部用于识别纺织品100的第二位置120，当第三光电发送部识别第二位置120后，第二机械手220停止移动，第三夹持部231通过第三光电接收部232感应第三光电发送部，夹持纺织品100的第二位置120。

如图4至图6所示，第四机械手240包括第四夹持部241和第四光电接收部242，第四光电接收部242设置在第四夹持部241上，与第四光电发送部配合设置，第四光电发送部用于识别纺织品100的第三位置130，当第四光电发送部识别第三位置130后，第二机械手220和第三机械手230停止移动，第四夹持部241通过第四光电接收部242感应第四光电发送部，夹持纺织品100的第三位置130。

如图7所示，第五机械手250包括第五夹持部251和第五光电接收部252，第五光电接收部252设置在第五夹持部251上，与第五光电发送部配合设置，第五光电发送部用于识别纺织品100的第四位置140，当第五光电发送部识别第四位置140后，夹持纺织品100的第四机械手240和第三机械手230，或夹持纺织品100的第四机械手240和第二机械手220停止移动，第五夹持部251通过第五光电接收部252感应第五光电发送部，夹持纺织品100的第四位置140。

继续参考图7，第五机械手250的数量为两个，分别夹持纺织品100竖直方向的侧边。由于第五机械手250夹持的纺织品100侧边长度较长，通过增加第五机械手250的数量，有效提升纺织品100的展开效果，以及使纺织品100移动到折叠机构更加稳定。

第一夹持部211、第二夹持部221、第三夹持部231、第四夹持部241和第五夹持部251能够转动设置。以第三夹持部231和第四夹持部241来分析转动情况，具体如下：

如图4和图5所示，第四机械手240夹持的第三位置100为第四角104，则第二机械手220取消夹持，此时纺织品100只有受第四机械手240和第三机械手230夹持，即夹持纺织品100上的位于第四角104和第二角102之间的短边，随后，第三夹持部231和第四夹持部241转动，使纺织品100在重力作用下，位于第一角101和第三角103之间的短边位于纺织品100在竖直方向的最低位置。

在一个优选实施方式中，第一夹持部211、第二夹持部221、第三夹持部231、第四夹持部241和第五夹持部251分别为光电手指，光电手指除了通过上述光电感应夹持纺织品外，即第二夹持部221通过第二光电接收部222感应第二光电发送部601，夹持纺织品100的第一位置110等，还具有称重功能，以第一机械手210为例，即第一夹持部211只能夹持一件纺织品，当第一夹持部211夹持多件纺织品后，第一夹持部211会松开，直至其夹持的纺织品数量为一件。

本领域技术人员可以理解的是，第一机械手210、第二机械手220、第三机械手230、第四机械手240和第五机械手250的移动是通过电机或气缸驱动的，因此，在电机或气缸的驱动下，第一机械手210、第二机械手220、第三机械手230、第四机械手240和第五机械手250能够进行三维移动。而本纺织品是利用呈方形结构纺织品100的四个角，并在第一机械手210、第二机械手220、第三机械手230、第四机械手240和第五机械手250配合的移动下，实现纺织品100的展开。

如图2所示，第一机械手210和第二机械手220分别能够沿着图中的箭头方向移动，即图中的上下左右方向移动。

如图3所示，第二机械手220、第三机械手230分别能够沿着图中的箭头方向移动，即图中的上下左右方向移动。

如图7所示，第五机械手250能够沿着图中的箭头方向移动，即图中的左右方向移动。

本纺织品的用于纺织品的夹持展平装置工作方法为：

(1)第一机械手210移动至放置部300内部，并夹持位于放置部300内部的纺织品100在竖直方向上移动，直至第二光电发送部60识别纺织品100的第一位置110，此时第一机械手210停止移动。

(2)第二机械手220通过其上的第二光电接收部222感应第二光电发送部601，以夹持纺织品100的第一位置110。

(3)第一机械手210取消夹持，使纺织品100上的第二位置120位于此时纺织品100竖直方向的最低位置，此时纺织品100只受第二机械手220夹持。并且使第三光电发送部识别纺织品100的第二位置120。

(4)第三机械手230通过其上的第三光电接收部232感应第三光电发送部，夹持纺织品100的第二位置120。

(5)第二机械手220和第三机械手230相对移动，使第二机械手220和第三机械手230夹持的纺织品100呈水平状态，并且使第四光电发送部识别纺织品100的第三位置120。

(6)第四机械手240通过其上的第四光电接收部242感应第四光电发送部，夹持纺织品100的第三位置130。

(7)取消第二机械手220或第三机械手230夹持，使第四机械手240和第二机械手220夹持，或者第四机械手240和第三机械手230夹持纺织品100在竖直方向的最高位置，使纺织品展开。

(8)第五机械手250夹持纺织品100的第四位置140。

(9)纺织品140在第四机械手240、第二机械手220和第五机械手250夹持下，或者在第四机械手240、第三机械手230和第五机械手250夹持下，移动至折叠装置上，以实现折叠作业。

以上所述的实施例仅用于说明本纺织品的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本纺织品的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本纺织品的专利采用范围，即凡依本纺织品所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本纺织品的专利范围内。