容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人与流程

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

随着电子商务的快速发展，电子商务已在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长。且用户对电子商务服务质量具有更高的需求，因此，如何高效率、低成本、灵活准确的完成订单履约是每个电子商务服务公司都面临的一个巨大挑战。

随着网购的交易量增加，电子商务公司为了更快速地配送商品，电子商务公司在各地建立仓储中心，一个仓库需要存储海量的物品种类及物品库存量。因此，需要仓库能够快速完成订单拣选。

目前料箱的整箱拣选或拆零拣选，采用的是箱到人的方案，即采用普通阁楼式货架，机器人在阁楼的层板上运行，不需设置特殊的货架轨道。机器人的取箱机构可提升和下降，用于取同一层阁楼上不同高度的货架层的料箱。机器人可一次取单个料箱，送到操作工位，工位完成拣选后机器人再将料箱归还到货架中。阁楼安装提升机，用于提升机器人、料箱或者两者，使料箱可到达不同阁楼层的操作工位，且料箱在归还时可归还到不同阁楼层的货架上。现有箱到人方案中，仓库中的料箱存储密度较低，如何实现料箱的高存储密度是亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种容器存储系统，包括位于库存区域的库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。

可选地，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

可选地，所述库存支架为双面货架。

可选地，所述存储容器在库存支架的两个面各自沿所述层板的纵深方向紧邻放置两个。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种仓储系统，包括：库存区域、控制服务器、机器人和多个工作站，所述控制服务器与所述机器人无线通信；

所述库存区域放置有库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制服务器被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；

所述目标机器人被配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

可选地，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

可选地，所述控制服务器被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个，确定执行所述第一订单任务和第二订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述目标机器人进一步被配置为，响应于所述控制指令，根据行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，所述控制服务器被进一步配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划第一行走路径，向所述目标机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述目标机器人进一步被配置为，响应于所述第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的存储容器至所述第一目标工作站。

可选地，所述控制服务器还被配置为，所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述目标机器人规划第二行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述目标机器人还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；其中，所述库存支架位于仓储系统的库存区域，位于库存区域的所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制指令用于指示所述目标机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

可选地，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

可选地，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个，确定执行所述第一订单任务和第二订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述控制指令用于指示所述目标机器人根据行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划第一行走路径，向所述目标机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述第一控制指令用于指示所述目标机器人根据规划的第一行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的存储容器至所述第一目标工作站。

可选地，所述机器人控制方法还包括：所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，其中，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述目标机器人取出的所述第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述目标机器人规划第二行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第二控制指令用于指示目标机器人根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

可选地，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

可选地，所述机器人控制方法还包括：响应于第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器以及与所述目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述目标存储容器以及紧邻的存储容器至第一目标工作站。

可选地，在搬运取出的所述目标存储容器以及紧邻的存储容器至第一目标工作站之后，还包括：

响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运第二目标容器至第二目标工作站，所述第二目标容器为所述目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种机器人，包括：

移动底盘，所述移动底盘上设置有驱动移动底盘移动的驱动轮机构，用于实现机器人在地面的平移及转弯运动；

暂存架，设置在移动底盘上，用于存放存储容器；

取箱组件，设置在移动底盘上，所述取箱组件包括至少两对拨指，所述至少两对拨指相对于所述移动底盘水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个存储容器。

可选地，所述取箱组件包括三对拨指，所述三对拨指相对于所述移动底盘水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的两个存储容器。

可选地，所述机器人还包括：

升降调节组件，设置在移动底盘上，实现对位于库存支架上不同高度位置的存储容器的取放；

伸缩组件，其设置在升降调节组件上，并能通过升降调节组件带动竖直升降，且伸缩组件与取箱组件连接，带动取箱组件水平伸缩以进行存储容器在库存支架上取放。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现上述方法的步骤。

根据本申请实施例的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请提供的容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人，通过将库存区域中的所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致，提高库存区域中存储容器的存储密度。机器人取出存储容器过程中伸缩组件的伸长长度明显减小，一方面，降低机器人取出存储容器的能耗，机器人单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作总量，节省拣选成本；另一方面，机器人的伸缩组件呈悬置状，若机器人的伸缩组件伸出长度长，则伸缩组件取出存储容器的过程中，伸缩组件运行稳定性降低，加快伸缩组件的磨损，缩短机器人的使用寿命，本实施例中降低了机器人的伸缩组件在取出存储容器的伸长长度，提高伸缩组件运行的稳定性，减小伸缩组件的磨损，提高机器人的使用寿命。

附图说明

图1是本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2a是本申请实施例提供的库存支架上放置存储容器的示意图；

图2b是现有的库存支架上放置存储容器的示意图；

图3a是本申请实施例提供的机器人取出库存支架上放置存储容器的示意图；

图3b是现有的机器人取出货架上放置存储容器的示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人搬运两个存储容器的示意图；

图5a、5b、5c和5d是本申请实施例提供的机器人工作过程的示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备和计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

实施例一

参见图1所示的仓储系统的结构示意图，包括：库存区域110、控制服务器120、机器人130和拣选区140中的多个工作站141。

所述库存区域110放置有库存支架111，所述库存支架111包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器112，所述库存支架111上存储容器112的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。

所述库存支架111上沿纵深方向可以放置的存储容器112数量可以根据实际需要确定，例如可以放置两个存储容器112或三个存储容器112甚至更多，本申请对所述库存支架111上沿纵深方向放置存储容器112的数量不作限定。

另外，由于库存区域110存储有不同类型的物品，因此物品所在的存储容器有不同的规格，根据实际情况，上述库存支架111上存储相同规格的存储容器，也可以在库存支架111上放置不同规格的存储容器。

所述控制服务器120与所述机器人130无线通信，工作人员可以通过操作台150使控制服务器120工作，所述机器人130在控制服务器120的控制下，执行相应的任务。所述控制服务器120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与存取设备、机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器120具有处理器121和存储器122，在存储器122中可以具有订单池123。

所述拣选区140中的工作站141在拣选场景中可称为拣选站，所述库存支架111上的存储容器112搬运至工作站141，由工作站141的拣选人员或拣选设备对存储容器112进行拣选操作，以实现整箱拣选和/或拆零拣选。

客户具有取货需求并确定订单，上游系统接收到客户下的订单后，向控制服务器发送订单任务。所述取货请求中可以包括待处理订单信息，待处理订单信息可以包括待取物品、数量等。

下面是控制服务器120响应于取货请求后，确定所述待取物品所在的目标存储容器放置的位置，下面对如何搬运目标存储容器以实现拣选进行具体说明。

所述仓储系统中的控制服务器120被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令。

所述目标存储容器为待取物品所在的存储容器，所述目标存储容器需要搬运到目标工作站进行拣选，确定所述目标存储容器所在的库存支架111以及取出所述库存支架111上目标存储容器112的目标机器人。

所述机器人130被配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器112所在的库存支架111位置处，从所述库存支架111上取出目标存储容器112并搬运至目标工作站。

本实施例中通过将库存区域110中的所述库存支架111上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架111上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致，提高库存区域110中存储容器的存储密度。

在机器人130取出库存支架111上的目标存储容器的过程中，机器人130的伸缩组件分别伸长至目标存储容器的两侧，伸缩组件的伸长长度只需要略大于存储容器112的宽度，这样加快取出所述库存支架111上目标存储容器的速度，减少将目标存储容器搬运至工作站141的时间，进而提高拣选效率。另外，机器人130取出目标存储容器过程中伸缩组件的伸长长度减小，降低机器人取出目标存储容器的能耗，机器人单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作量，节省拣选成本。

下面示例性地举出第一种应用场景，来对本实施例作进一步说明。

图2a示出仓储系统的仓储区域110中存储容器112的放置，所述库存支架111上沿纵深方向放置有两个存储容器112，所述库存支架111上存储容器112的宽度方向与所述库存支架111的层板纵深方向一致，两相邻库存支架111之间为供机器人130行走的通道113。图2b示出现有的仓储系统的仓储区域中存储容器112的放置。在库存支架单层面积相同、库存支架高度相同的情况下，现有的仓储系统的仓储区域中可存储4720箱，本申请提供的仓储系统的仓储区域110中存储容器112可存储5500箱，本实施例提供的仓储系统相较于现有的，本实施例提供的仓储系统的存储密度提高17％，实现存储容器的高密度存储。

下面示例性地举出第二种应用场景，来对本实施例作进一步说明。

假设库存支架上111的存储容器112的长和宽分别为600mm和400mm。

图3a示出本实施例中机器人取出仓储系统的仓储区域110中一个存储容器112，所述机器人130取出一个存储容器112，所述机器人130的伸缩组件伸长长度只需略大于存储容器112的宽度400mm，所述机器人130的伸缩组件先伸长的长度l为450mm，因此，完成存储容器取出，机器人130取出存储容器伸缩组件的一个工作行程为900mm。

参见图3b示出的现有机器人取出仓储系统的仓储区域中一个存储容器，所述机器人130的伸缩组件伸长长度要略大于存储容器112的长度600mm，机器人130取出一个存储容器112过程中，所示机器人130的伸缩组件伸长长度h为650mm。因此，完成单个存储容器的取出，机器人130的伸缩组件的一个工作行程需要1300mm。

上述实际应用场景中能够看出，在完成一个存储容器的取出，本实施例中机器人130的伸缩组件的一个工作行程相较于现有的能够降低30.7％，这样明显加快取出所述库存支架111上存储容器的速度，减少将目标存储容器搬运至工作站的时间，进而提高拣选效率。

另外，机器人130取出存储容器过程中伸缩组件的伸长长度明显减小，一方面，降低机器人130取出存储容器的能耗，机器人130单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作总量，节省拣选成本；另一方面，机器人的伸缩组件呈悬置状，若机器人130的伸缩组件伸出长度长，则伸缩组件取出存储容器的过程中，伸缩组件运行稳定性降低，加快伸缩组件5的磨损，缩短机器人的使用寿命，本实施例中降低了机器人130的伸缩组件在取出存储容器的伸长长度，提高伸缩组件运行的稳定性，减小伸缩组件5的磨损，提高机器人的使用寿命。

实施例二

本实施例在上述实施例一的基础上提供的技术方案，下面对本实施例的仓储系统进行说明。

所述控制服务器120被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个，确定执行所述第一订单任务和第二订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令。

所述目标机器人进一步被配置为，响应于所述控制指令，根据行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

所述控制服务器120一次性响应于至少两个订单任务，所述至少两个订单任务包括第一订单任务和第二订单任务，所述第一订单任务与第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个。

为了便于说明，将同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中位于库存支架111外侧的存储容器作为外侧容器，将位于库存支架111内侧的存储容器作为内侧容器。所述第一订单任务和第二订单任务对应的目标存储容器可以分别为内侧容器和外侧容器；或者第一订单任务和第二订单任务对应的目标存储容器可以分别为外侧容器和内侧容器。

目标机器人130将所述第一订单任务对应的目标存储容器搬运至所述目标存储容器对应的工作站之后，再将第二订单任务对应的目标存储容器搬运至相应的工作站141，无需再根据第二订单任务再去调度其它机器人取出存储容器以搬运到工作站，只需要单个目标机器人就能够完成两个订单任务，提高目标机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅大幅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

另外，目标机器人130需要取出沿所述库存支架111的层板纵深方向上紧邻放置的两个存储容器112，假设库存支架上的存储容器112的长和宽分别为600mm和400mm。

参见图4所示，所述机器人130的伸缩组件伸长长度要略大于存储容器112的长度400mm，机器人130取出紧邻的两个存储容器112过程中，所述机器人130的伸缩组件伸长长度2l为900mm。因此，完成两个存储容器取出，机器人130的伸缩组件的一个工作行程需要1800mm。

所述目标机器人130取出所述两个存储容器的伸缩组件的一个工作行程缩短，这样能够加快取出所述库存支架111上存储容器的速度，减少将目标容器搬运至工作站的时间，进一步提高拣选效率。

实施例三

本实施例在上述实施例一的基础上提供的技术方案，下面对本实施例的仓储系统进行说明。

所述控制服务器120被进一步配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划第一行走路径，向所述目标机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述目标机器人130进一步被配置为，响应于所述第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的存储容器至所述第一目标工作站。

所述控制服务器120还被配置为，所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述目标机器人规划第二行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述目标机器人130还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

下面结合图5a至图5d对本实施例中目标机器人130a的工作过程进行示意性说明，其中5b和图5c中的虚线表示目标机器人130a的行走路径。

所述控制服务器120响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站141a、第一目标存储容器112a以及目标机器人130a，为所述目标机器人130a规划第一行走路径，向所述目标机器人130a发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

参见图5a所示，所述目标机器人130a响应于第一控制指令，根据所述第一行走路径行走至所述目标存储容器112a所在的库存支架111位置处。

参见图5b所示，所述目标机器人130从所述库存支架111上取出第一目标存储容器112a以及与所述第一目标存储容器112a在所述库存支架纵深方向上紧邻的存储容器。

参见图5c所示，所述目标机器人130a搬运取出的所述第一目标存储容器112a至所述目标存储容器对应的工作站141a，由位于工作站141a处的工作人员或拣选设备对目标存储容器112a进行拣选操作。所述目标机器人130a在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器112a搬运至第一目标工作站141a的过程中，在所述第二订单任务对应的第二目标存储容器112b为目标机器人130a取出的紧邻的存储容器的情况下，响应于第二订单任务，确定所述第二订单任务对应的第二目标存储容器112b对应的第二目标工作站141b。

参见图5d所示，所述目标机器人130a根据规划的第二行走路径，目标机器人130a将所述第二订单任务对应的第二目标存储容器112b搬运至第二目标工作站141b。

本实施例中目标机器人响应于第一订单任务，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，所述第一目标存储容器先由目标机器人搬运到第一目标工作站，而与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器未被确定为目标存储容器，所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，还能够响应于第二控制指令，这样目标机器人将所述第一订单任务对应的第一目标存储容器搬运至第一目标工作站之后，再将第二订单任务对应的第二目标存储容器对应的第二目标工作站，无需再根据第二订单任务，去调度其它机器人取出第二目标存储容器以搬运到工作站，提高目标机器人单次搬运能够完成订单任务的数量，不仅大幅提高了拣选效率，而且提高了机器人的利用率。

实施例四

参见图6所示，本实施例提供一种机器人，包括：

移动底盘1，所述移动底盘1上设置有驱动移动底盘1移动的驱动轮机构，用于实现机器人在地面的平移及转弯运动；

暂存架2，设置在移动底盘1上，用于存放存储容器；

取箱组件，设置在移动底盘1上，所述取箱组件包括至少两对拨指3，所述至少两对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个存储容器。

本实施例中所述取箱组件包括至少两对拨指3，通过所述至少两对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩，以实现机器人在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的至少两个存储容器，在存在两个以上订单任务对应的目标存储容器为机器人取出的两个存储容器的情况下，这样机器人一次性取出两个以上存储容器后能够完成多个订单任务，只需要单个机器人就能够完成两个以上订单任务，提高目标机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅大幅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

具体地，所述取箱组件包括三对拨指3，所述三对拨指3相对于所述移动底盘1水平伸缩以在所述库存支架上沿层板的纵深方向取出紧邻的两个存储容器。

通过设置三对拨指3，这样在取出紧邻的两个存储容器的过程中，存储容器位于相邻两对拨指3之间，避免存储容器取出的过程中出现存储容器晃动的情况，确保存储容器能够稳定地被取出。

升降调节组件4，设置在移动底盘1上，实现对位于库存支架上不同高度位置的存储容器的取放。

伸缩组件5，其设置在升降调节组件4上，并能通过升降调节组件4带动竖直升降，且伸缩组件5与取箱组件连接，带动取箱组件水平伸缩以进行存储容器在库存支架上取放。

实施例五

本实施例提供的一种机器人控制方法，包括：

响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；其中，所述库存支架位于仓储系统的库存区域，位于库存区域的所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制指令用于指示所述目标机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个，确定执行所述第一订单任务和第二订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述控制指令用于指示所述目标机器人根据行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

本申请提供的一种机器人控制方法，在机器人130取出库存支架111上的目标存储容器的过程中，机器人130的伸缩组件分别伸长至目标存储容器的两侧，伸缩组件的伸长长度只需要略大于存储容器112的宽度，这样加快取出所述库存支架111上目标存储容器的速度，减少将目标存储容器搬运至工作站141的时间，进而提高拣选效率。另外，机器人130取出目标存储容器过程中伸缩组件的伸长长度减小，降低机器人取出目标存储容器的能耗，机器人单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作量，节省拣选成本。

另外，所述控制服务器120一次性响应于至少两个订单任务，所述至少两个订单任务包括第一订单任务和第二订单任务，所述第一订单任务与第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个。目标机器人130将所述第一订单任务对应的目标存储容器搬运至所述目标存储容器对应的工作站之后，再将第二订单任务对应的目标存储容器搬运至相应的工作站141，无需再根据第二订单任务再去调度其它机器人取出存储容器以搬运到工作站，只需要单个目标机器人就能够完成两个订单任务，提高目标机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅大幅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人的工作效率。

实施例六

图7是本实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，该方法可由上述实施例的仓储系统来执行，本实施例提供的一种机器人控制方法，包括：

步骤702：响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划第一行走路径，向所述目标机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

步骤704：所述第一控制指令用于指示所述目标机器人根据规划的第一行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的存储容器至所述第一目标工作站。

步骤706：所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，其中，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述目标机器人取出的所述第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述目标机器人规划第二行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令。

步骤708：所述第二控制指令用于指示目标机器人根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

本实施例中所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，还能够响应于第二控制指令，这样目标机器人将所述第一订单任务对应的第一目标存储容器搬运至第一目标工作站之后，再将第二订单任务对应的第二目标存储容器对应的第二目标工作站，无需再根据第二订单任务，去调度其它机器人取出第二目标存储容器以搬运到工作站，提高目标机器人单次搬运能够完成订单任务的数量，不仅大幅提高了拣选效率，而且提高了机器人的利用率。

实施例七

本实施例提供一种机器人控制方法，包括：

响应于控制指令，根据规划的行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站，包括：

从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，响应于第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器以及与所述目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述目标存储容器以及紧邻的存储容器至第一目标工作站。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，在搬运取出的所述目标存储容器以及紧邻的存储容器至第一目标工作站之后，还包括：

响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运第二目标容器至第二目标工作站，所述第二目标容器为所述目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器。

本实施例通过响应于控制服务器120发出的控制指令，实现机器人130的控制，配合上述实施例提供的仓储系统，面对不同的订单任务的情况下，调度机器人130实现库存支架111上放置的存储容器的搬运，降低机器人搬运的次数，减少了机器人的数量，提高机器人单次搬运能够完成订单的数量，不仅提高了物品的拣选效率，而且提高了机器人130的工作效率。

实施例八

本实施例提供一种容器存储系统，包括位于库存区域的库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。

本实施例提供的容器存储系统与机器人130配合，机器人130完成一个存储容器的取出过程中，所述机器人130的伸缩组件的一个工作行程缩短，这样能够加快取出所述库存支架111上存储容器的速度，减少将目标容器搬运至工作站的时间，进而提高拣选效率。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

上述方案中，所述存储容器的存储方式能够提高单位空间所能存储的存储容器数量，进而降低物品的仓储成本。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述库存支架为双面货架。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，所述存储容器在库存支架的两个面各自沿所述层板的纵深方向紧邻放置两个。

本申请一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现如前所述的机器人控制方法的步骤。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如前机器人控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述机器人控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。