搬运工件的包夹装置及AGV的制作方法

本发明涉及自动导引运输的技术领域，尤其是指一种搬运工件的包夹装置及agv。

背景技术：

agv(全称automaticguidedvehicle，自动导引车)在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。

随着流水线作业的推广和自动化程度的不断提高，agv也被广泛应用于各个不同工序之间的货物运输。如为了方便周转箱的运输，在堆放周转箱时一般将其直接叠放在运输小推车上从而形成周转组件，从而能够方便周转箱在各个工序之间的运输和输送。如本申请人的一件在前发明专利(cn108439280a)公开了一种周转组件搬运的agv，包括车体，所述车体上滑移设置有用于搬运周转组件的叉齿；所述车体的上端部设置有用于限制周转组件最大高度的挡板，通过叉齿和挡板施加给周转组件相对的夹紧力，上述虽然达到提高推车和放置在推车上的周转箱运输时稳定性和安全性的目的，但现有的agv在搬运周转箱时，若待搬运的周转箱的高度不同，若直接将所述周转箱置放在所述agv上后，对于高度较矮的周转箱而言，由于所述挡板并没有直接接触所述周转箱的上表面，因此运输的过程中，仍旧存在重心不稳的问题。

技术实现要素：

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中稳定性和安全性较差的问题，从而提供一种提高稳定性和安全性的搬运工件的包夹装置及agv。

为解决上述技术问题，本发明的一种搬运工件的包夹装置，包括第一夹具和与所述第一夹具相连的第二夹具，其中所述第一夹具连接第一滑行驱动装置，所述第二夹具连接第二滑行驱动装置，所述第一夹具包括第一导轨，位于所述第一导轨上的第一压板以及位于所述第一导轨端部的第一支撑板，且所述第一滑行驱动装置与所述第一压板相连，所述第一压板沿所述第一导轨运动；所述第二夹具包括第二导轨，位于所述第二导轨上的第二压板以及位于所述第二导轨端部的第二支撑板，且所述第二滑行驱动装置与所述第二压板相连，所述第二压板沿所述第二导轨运动。

在本发明的一个实施例中，所述第一滑行驱动装置包括第一驱动装置以及与所述第一驱动装置相连的第一传动装置，所述第一传动装置与所述第一压板相连；所述第二滑行驱动装置包括第二驱动装置以及与所述第二驱动装置相连的第二传动装置，所述第二传动装置与所述第二压板相连。

在本发明的一个实施例中，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置是电动机或气缸。

在本发明的一个实施例中，所述第一传动装置和所述第二传动装置是丝杆或传送带。

在本发明的一个实施例中，所述第一压板上设有第一压力传感器，所述第二压板上设有第二压力传感器。

本发明还公开了一种agv，包括车体以及上述任意一项所述的搬运工件的包夹装置，且所述包夹装置可活动的安装在所述车体上。

在本发明的一个实施例中，所述agv还包括安装架，且所述安装架可活动的安装在所述车体上，所述安装架连接所述搬运工件的包夹装置。

在本发明的一个实施例中，所述安装架连接所述搬运工件的包夹装置的第一夹具和第二夹具。

在本发明的一个实施例中，所述车体上设有第三导轨，所述安装架沿所述第三导轨运动。

在本发明的一个实施例中，所述车体上还设有第三滑行驱动装置，所述第三滑行驱动装置与所述安装架相连。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的搬运工件的包夹装置及agv，包括第一夹具和与所述第一夹具相连的第二夹具，所述第一工件通过所述第一夹具夹持，所述第二工件通过所述第二夹具夹持，因此可以同时搬运不同高度的工件，从而提高了搬运工件的稳定性和安全性。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明搬运工件的包夹装置的立体图；

图2是本发明搬运工件的包夹装置的侧视图；

图3是本发明agv的立体图；

图4是本发明agv的侧视图。

说明书附图标记说明：11-第一夹具，11a-第一导轨，11b-第一压板，11c-第一支撑板，11d-第一压力传感器，12-第二夹具，12a-第二导轨，12b-第二压板，12c-第二支撑板，12d-第二压力传感器，21-车体，22-安装架。

具体实施方式

实施例一

如图1和图2所示，本实施例提供一种搬运工件的包夹装置，包括第一夹具11和与所述第一夹具11相连的第二夹具12，其中所述第一夹具11连接第一滑行驱动装置，所述第二夹具12连接第二滑行驱动装置，所述第一夹具11包括第一导轨11a，位于所述第一导轨11a上的第一压板11b以及位于所述第一导轨11a端部的第一支撑板11c，且所述第一滑行驱动装置与所述第一压板11b相连，所述第一压板11b沿所述第一导轨11a运动；所述第二夹具12包括第二导轨12a，位于所述第二导轨12a上的第二压板12b以及位于所述第二导轨12a端部的第二支撑板12c，且所述第二滑行驱动装置与所述第二压板12b相连，所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动。

本实施例所述搬运工件的包夹装置，包括第一夹具11和与所述第一夹具11相连的第二夹具12，其中所述第一夹具11连接第一滑行驱动装置，所述第二夹具12连接第二滑行驱动装置，所述第一夹具11包括第一导轨11a，位于所述第一导轨11a上的第一压板11b以及位于所述第一导轨11a端部的第一支撑板11c，第一工件被夹持在所述第一压板11b与所述第一支撑板11c之间，且所述第一滑行驱动装置与所述第一压板11b相连，通过所述第一滑行驱动装置可以带动所述第一压板11b沿所述第一导轨11a运动，从而可以紧密的压紧第一工件；所述第二夹具12包括第二导轨12a，位于所述第二导轨12a上的第二压板12b以及位于所述第二导轨12a端部的第二支撑板12c，第二工件被夹持在所述第二压板12b与所述第二支撑板12c之间，且所述第二滑行驱动装置与所述第二压板12b相连，所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动，通过所述第二滑行驱动装置可以带动所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动，从而可以紧密的压紧第二工件，由于所述第一工件通过所述第一夹具11夹持，所述第二工件通过所述第二夹具12夹持，因此可以同时搬运不同高度的工件，从而提高了搬运工件的稳定性和安全性。

为了实现所述第一压板11b沿所述第一导轨11a运动，所述第一滑行驱动装置包括第一驱动装置以及与所述第一驱动装置相连的第一传动装置，所述第一驱动装置为所述第一传动装置提供动力，所述第一传动装置与所述第一压板11b相连，通过所述第一传动装置可以带动所述第一压板11b沿所述第一导轨11a上下运动；为了实现所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动，所述第二滑行驱动装置包括第二驱动装置以及与所述第二驱动装置相连的第二传动装置，所述第二驱动装置为所述第二传动装置提供动力，所述第二传动装置与所述第二压板12b相连，通过所述第二传动装置可以带动所述第二压板12b沿所述第二导轨12a上下运动。

所述第一驱动装置和所述第二驱动装置可以是电动机或气缸。所述第一传动装置和所述第二传动装置可以是丝杆或传送带。本实施例中，优选电动机和丝杆，从而可以保证所述第一压板11b沿所述第一导轨11a运动以及所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动时的平稳性。

所述第一压板11b上设有第一压力传感器11d，通过所述第一压力传感器11d可以侦测第一工件是否被夹持在所述第一压板11b与所述第一支撑板11c之间，从而可以保证运输的稳定性和安全性；所述第二压板12b上设有第二压力传感器12d，通过所述第二压力传感器12d可以侦测第二工件是否被夹持在所述第二压板12b与所述第二支撑板12c之间，从而可以保证运输的稳定性和安全性。

本实施例所述搬运工件的包夹装置不限于所述第一夹具11和所述继而夹具12，为了实现同时搬运多个不同高度的工件，还可以包括更多的夹具，如第三夹具，第四夹具等。本实施例中，采用四个夹具，不但可以实现同时搬运多个不同高度的工件，而且可以保证运输时的平稳性和安全性。

本实施例所述搬运工件的包夹装置使用时，所述第一工件置放在所述第一支撑板11c上，然后启动所述第一滑行驱动装置，使所述第一压板11b沿所述第一导轨11a运动，通过所述第一压力传感器11d判断所述第一工件是否被夹持在所述第一压板11b与所述第一支撑板11c之间，若是，所述第一压板11b停止运动；若否，则所述第一压板11b继续运动直至检测出所述第一工件被夹持，则所述第一压板11b停止运动；同时，所述第二工件置放在所述第二支撑板12c上，然后启动所述第二滑行驱动装置，使所述第二压板12b沿所述第二导轨12a运动，通过所述第二压力传感器12d判断所述第二工件是否被夹持在所述第二压板12b与所述第二支撑板12c之间，若是，所述第二压板12b停止运动；若否，则所述第二压板12b继续运动直至检测出所述第二工件被夹持，则所述第二压板12b停止运动。

实施例二

如图3和图4所示，本实施例提供一种agv，包括车体21以及实施例一所述的搬运工件的包夹装置，且所述包夹装置可活动的安装在所述车体21上。

本实施例所述agv，包括车体21以及实施例一所述的搬运工件的包夹装置，且所述包夹装置可活动的安装在所述车体21上，从而使所述包夹装置可以沿所述车体21运动，有利于将所述工件置放在规定的位置。

为了将所述包夹装置可活动的安装在所述车体21上，所述agv还包括安装架22，且所述安装架22可活动的安装在所述车体21上，所述安装架22连接所述搬运工件的包夹装置。具体地，所述安装架22连接所述搬运工件的包夹装置的第一夹具11和第二夹具12，从而通过所示安装架22的运动带动所述搬运工件的包夹装置的运动。

所述车体21上设有第三导轨，所述安装架22沿所述第三导轨运动，从而带动所述搬运工件的包夹装置的运动，有利于将不同高度的工件搬运到指定的位置。

所述车体21上第三滑行驱动装置，所述第三滑行驱动装置与所述安装架22相连，通过所述第三滑行驱动装置带动所述安装架22沿所述第三导轨运动，从而带动所述搬运工件的包夹装置的运动。所述第三滑行驱动装置包括第三驱动装置以及与所述第三驱动装置相连的第三传动装置，所述第三驱动装置为所述第三传动装置提供动力，所述第三传动装置与所述安装架22相连，通过所述第三传动装置可以带动所述安装架22沿所述第三导轨上下运动。

本实施例所述agv在使用时，先空载运输到第一位置，将不同高度的工件置放在所述搬运工件的包夹装置上，当侦测出所述第一工件被夹持在所述第一压板11b与所述第一支撑板11c之间，所述第二工件被夹持在所述第二压板12b与所述第二支撑板12c之间时，启动所述第三滑行驱动装置，调整所述搬运工件的包夹装置的高度，从而有利于保证在搬运过程的稳定性和安全性；然后将载有不同高度工件的agv运输到第二位置，再次启动所述第三滑行驱动装置，调整所述搬运工件的包夹装置的高度，使工件刚好置放在第二位置上，控制所述agv向后运动，将所述工件从所述agv搬出，开始下一个循环。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。