一种整经机筒子架自动换筒机器人行走小车的制作方法

本实用新型涉及纺织机械技技术领域，具体而言，涉及一种整经机筒子架自动换筒机器人行走小车。

背景技术：

整经机筒子架不仅长而且高，为工人取空筒、上满筒造成一定的困难，而且整经机筒子架上满筒摆放数量最多可达1000多只，工人劳动强度大，且整经机工作环境较差，不适合人工劳动，为加快纺织车间自动化改造进程，需要筒子架自动换筒机器人可替代人工实现换筒工作，在工作时，需要适合的行走系统方便动换筒机器人换筒。

技术实现要素：

本实用新型正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车，适合换筒机器人工作。

有鉴于此，本实用新型提出了一种整经机筒子架自动换筒机器人行走小车，包括：车架、驱动轴、驱动装置；所述车架包括顶板和两个侧板；所述驱动轴安装在所述侧板上并与其转动连接，两个所述侧板内侧安装有套设在所述驱动轴上的电磁刹车制动器；所述驱动装置包括从左到右依次连接的步进电机、减速器、主动带轮，所述步进电机安装在所述侧板内侧，所述主动带轮通过皮带与所述驱动轴上的从动带轮连接；所述驱动轴前后两侧设有与所述侧板转动连接的从动轴，所述驱动轴与所述从动轴两侧设有轨道轮。

优选的，所述顶板上端中部设有位于一侧的两个箱子边角挡板，所述顶板前后两侧设有螺栓孔。

优选的，所述顶板下端设有连接两个所述侧板的横档。

本实用新型的有益效果是：通过以上技术方案，可运载机械臂在筒子架前的轨道上行走，便于机械臂换筒，而且可以承载满筒箱子，方便上满筒。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车的下侧立体图结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车的侧视图结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车的上侧立体图结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车的安装箱体和机械臂后的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的实施例的大V形循环式筒子架的结构示意图；

图中：1为顶板，2为侧板，3为驱动轴，4为电磁刹车制动器，5为步进电机，6为减速器，7为主动带轮，8为从动带轮，9为从动轴，10为轨道轮，11为箱子边角挡板，12为螺栓孔，13为横档。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合图1至图5对本实用新型的技术方案做进一步说明。

如图所示，本实用新型提出了一种整经机筒子架自动换筒机器人行走小车，包括：车架、驱动轴3、驱动装置；车架包括顶板1和两个侧板2；驱动轴3安装在侧板2上并与其转动连接，两个侧板2内侧安装有套设在驱动轴3上的电磁刹车制动器4；驱动装置包括从左到右依次连接的步进电机5、减速器6、主动带轮7，步进电机5安装在侧板2内侧，主动带轮7通过皮带与驱动轴3上的从动带轮8连接；驱动轴3前后两侧设有与侧板2转动连接的从动轴9，驱动轴3与从动轴9通过与固定在侧板2外侧的车轮方式轴承连接使其可以与侧板2转动连接，驱动轴3与从动轴9两侧设有轨道轮10，顶板1上端中部设有位于一侧的两个箱子边角挡板11，方便放入箱子，顶板1前后两侧设有螺栓孔12，方便安装机械臂；顶板1下端设有连接两个侧板2的横档13，起到紧固车架的作用。

顶板1上端中部设有通孔，该通孔为安装压力传感器，可对在顶板1上端中部的满筒箱子的重量实时检测，当其达到预设值时，通过控制系统驱动换箱机械臂搬换箱子；在整经机车间筒子架前如大V形循环式筒子架前合适位置铺设轨道，通过行走小车上的驱动装置使小车在轨道上行走，当预设位置处的接近开关检测到运输车时，将信号反馈给控制系统，通过控制系统一方面控制步进电机5断电自锁，另一方面控制电磁刹车制动器4使小车停止在预设位置，便于机器人实现换筒功能；当位于小车面板上的压力传感器检测到满筒箱子重量降低到预设值时，将检测信号反馈给控制系统，通过控制系统驱动换箱机械臂实现满筒箱子与空筒箱子的互换，为换筒机械臂供满筒箱子。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，本实用新型的技术方案提出了一种新的整经机筒子架自动换筒机器人行走小车，可运载机械臂在筒子架前的轨道上行走，便于机械臂换筒，而且可以承载满筒箱子，方便上满筒。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。