电脑外壳文字印刷的机器人工作站的制作方法

本实用新型属于机器人印刷技术领域，具体涉及一种电脑外壳文字印刷的机器人工作站。

背景技术：

目前,电脑外壳上文字的印刷是通过印刷机完成的，但是每次在印刷完一个电脑外壳后,需要人工取下，换上未印刷电脑外壳，重新按启动按键进行下一次的印刷，对于需要多道工序加工的工件，每次完成一个工件后,工人需要重复取料装夹工作，在取料、上料这一简单而又需要不断重复的劳动上，浪费了大量时间,而且由于生产时间长，工人很容易疲劳，会增加操作的危险性与产品的报废率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种电脑外壳文字印刷的机器人工作站，以解决上述问题。

本实用新型电脑外壳文字印刷的机器人工作站，包括上料工作台、多功能末端执行器、关节机器人、工件定位机构、下料工作台、印刷机和印刷工作台，印刷工作台位于上料工作台和下料工作台之间，工件定位机构和印刷机置于印刷工作台之上，关节机器人上安装多功能末端执行器，印刷工作台侧面安装有刷墨机构，刷墨机构内有plc控制器及换向控制阀，印刷机包括刷墨机构和刷墨气缸，刷墨气缸通过气体软管和电器控制盒内的换向控制阀相连。

多功能末端执行器与关节机器人之间通过法兰连接杆连接，多功能末端执行器上设有至少一个印刷座，印刷座上嵌有印刷文字，多功能末端执行器上还设有吸附装置。

多功能末端执行器上对称设有两个印刷座，印刷座ⅰ上分设有印刷文字ⅰ，印刷座ⅱ上设有印刷文字ⅱ。

关节机器人选择的是6自由度关节机器人，臂展1440mm，上料工作台、下料工作台、印刷工作台位于关节机器人工作范围以内，关节机器人在上料工作台上取料后放在工件工位机构上定位，定位完毕后多功能末端执行器在印刷机上蘸墨，然后进行文字印刷，印刷完毕后，关节机器人抓取工件放置于下料工作台上。

所述工件定位机构上安装有8个限位块，工件定位机构固定安装在印刷工作台上面，工件放置于工件定位机构上后，关节机器人控制吸附装置断电，吸附装置失去吸附力，然后关节机器人控制吸附装置往下料工作台方向移动，依靠吸附装置与工件之间的摩擦力推动工件到达下料工作台一侧的限位块位置，完成工件定位。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型电脑外壳文字印刷的机器人工作站，采用机器人上下料，不用停机待料，节约生产时间；整个工作站结构简单,柔性好,占用空间少；利用多功能末端执行器，自动印刷、节约人力，工作效率高；多功能末端执行器上的印刷文字可以更换，适应性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为多功能末端执行器的结构示意图；

图3为印刷工作台的结构示意图；

图中：1、上料工作台，2、多功能末端执行器，3、关节机器人，4、工件定位机构，5、下料工作台，6、印刷机，7、印刷工作台，8、法兰连接杆，9、印刷座ⅰ，10、印刷座ⅱ，11、吸附装置，12、印刷文字ⅰ，13、印刷文字ⅱ，14、限位块，15、刷墨机构，16、刷墨气缸，17、电气控制盒。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1、图2和图3所示，一种电脑外壳文字印刷的机器人工作站，包括上料工作台1、多功能末端执行器2、关节机器人3、工件定位机构4、下料工作台5、印刷机6和印刷工作台7，印刷工作台7位于上料工作台1和下料工作台5之间，工件定位机构4和印刷机6置于印刷工作台7之上，关节机器人3上安装多功能末端执行器2，印刷工作台7侧面安装有刷墨机构17，刷墨机构17内有plc控制器及换向控制阀，印刷机6包括刷墨机构15和刷墨气缸16，刷墨气缸16通过气体软管和电器控制盒17内的换向控制阀相连。

多功能末端执行器2与关节机器人3之间通过法兰连接杆8连接，多功能末端执行器2上设有至少一个印刷座，印刷座上嵌有印刷文字，多功能末端执行器2上还设有吸附装置11。

多功能末端执行器2上对称设有两个印刷座，印刷座ⅰ9上分设有印刷文字ⅰ12，印刷座ⅱ10上设有印刷文字ⅱ13。

关节机器人3选择的是6自由度关节机器人，臂展1440mm，上料工作台1、下料工作台5、印刷工作台7位于关节机器人3工作范围以内，关节机器人3在上料工作台1上取料后放在工件工位机构4上定位，定位完毕后多功能末端执行器2在印刷机6上蘸墨，然后进行文字印刷，印刷完毕后，关节机器人3抓取工件放置于下料工作台5上。

工件定位机构4上安装有8个限位块14，工件定位机构4固定安装在印刷工作台7上面，工件放置于工件定位机构4上后，关节机器人控制吸附装置11断电，吸附装置11失去吸附力，然后关节机器人控制吸附装置11往下料工作台5方向移动，依靠吸附装置11与工件之间的摩擦力推动工件到达下料工作台5一侧的限位块14位置，完成工件定位。

电脑外壳文字印刷的机器人工作站的工作过程如下：

关节机器人3控制多功能末端执行器2在上料工作台1上抓取工件，放置于工件定位机构4上，进行定位，定位完毕后，关节机器人3控制多功能末端执行器2上的印刷座ⅰ9和印刷座ⅱ10分别在印刷机6上进行蘸墨，蘸墨完毕后关节机器人3控制多功能末端执行器2定位至工件待印刷文字位置分别进行两种文字的印刷，在印刷完第二个文字后机器人给刷墨机构内的plc一个完成信号，plc控制换向控制阀来回换向8次，换向控制阀换向的同时刷墨气缸来回刷墨8次对多功能末端执行器2蘸墨位置进行重新刷墨。两个位置的文字印刷完毕后，关节机器人3控制多功能末端执行器2上的吸附装置11抓取印刷完文字的工件放置于下料工作台上5上，然后定位到上料工作台1上进行下一个工件的抓取，完成一个工作循环。

综上所述，本实用新型电脑外壳文字印刷的机器人工作站，采用机器人上上下料，不用停机待料，节约生产时间；整个工作站结构简单,柔性好,占用空间少；利用多功能末端执行器，自动印刷、节约人力，工作效率高；多功能末端执行器上的印刷文字可以更换，适应性强。

上面是对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，不论是在其形状或者结构上做任何变化，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。