泡罩包装机新型连续抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为泡罩包装机新型连续抓取机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，国内现有的泡罩包装机机械手为凸轮传动的往复式抓取结构和旋转往复式摆动结构，其中凸轮传动往复式根据凸轮高低停止点控制抓板和放板时间，其抓取和放置的位置调整采用正反螺纹连杆调节，其优点调整简单方便，易于维护。但是其结构为往复式摆动，不仅惯性较大，而且摆动效率也不高，速度超过100次/分钟后抓取的药板放置不平稳，甚至板块可能被扔飞，其结构只适合中低速设备使用；旋转往复式摆动机械手采用偏心轮控制摆动，伺服电机控制旋转手旋转角度，其旋转方式为始终保持逆时针运转，相比机械凸轮传动方式的机械手效率更高，速度更快，但其结构较为复杂，惯性更大，高速运转容易将抓取的板块扔飞。其结构适合中速设备使用，即低于150切/分钟的速度。

市场上的机械手因往复式运转方式就将机械有效运转时间缩小一半，往复越快机械磨损越严重，稳定性就越来越差，而且单位时间的运行频率越高，速度越快，惯性越大，抓取和放置板块的时间被压缩导致抓取和放置板块都极不稳定，同时抓取的板块更容易脱落甚至飞出的问题，为此，我们提出一种抓取更加牢固安全的泡罩包装机新型连续抓取机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供泡罩包装机新型连续抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的机械手因往复式运转方式就将机械有效运转时间缩小一半，往复越快机械磨损越严重，稳定性就越来越差，而且单位时间的运行频率越高，速度越快，惯性越大，抓取和放置板块的时间被压缩导致抓取和放置板块都极不稳定，同时抓取的板块更容易脱落甚至飞出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：泡罩包装机新型连续抓取机械手，包括防护壳、转接管、保护壳和输气管，所述防护壳的内侧安装有编码器，且编码器的右侧安置有真空发生器，所述防护壳与编码器之间为螺钉连接，且真空发生器与防护壳之间为螺钉连接，所述转接管安装在真空发生器的右侧，且转接管的底部连接有气体旋转接头，所述转接管与真空发生器之间为活动连接，且转接管与气体旋转接头之间为螺钉连接，所述保护壳安装在防护壳的右侧，且保护壳的内侧安置有齿轮箱，所述保护壳与防护壳之间为螺钉连接，且齿轮箱与气体旋转接头之间为螺钉连接，所述齿轮箱的内部安装有内置齿轮，且内置齿轮的后侧连接有伺服电机，所述齿轮箱与内置齿轮之间为活动连接，且内置齿轮与伺服电机之间为齿纹连接，所述伺服电机与齿轮箱之间为活动连接，所述齿轮箱的右侧安置有齿轮箱保护壳，且齿轮箱保护壳的右侧连接有机械臂，所述齿轮箱与齿轮箱保护壳之间为螺钉连接，且齿轮箱保护壳与机械臂之间为螺钉连接，所述输气管固定在机械臂的内部，且输气管的外侧安装有吸盘固定杆，所述吸盘固定杆与输气管之间为活动连接，且吸盘固定杆与机械臂之间为活动连接，所述吸盘固定杆的顶端安置有吸盘，且吸盘与吸盘固定杆之间为活动连接，所述内置齿轮的前端安装有传动齿轮，且传动齿轮的前端安置有冲裁刀，所述内置齿轮与传动齿轮之间为齿纹连接，且传动齿轮与冲裁刀之间为齿纹连接。

优选的，所述真空发生器通过转接管与气体旋转接头之间为传动结构，且真空发生器与转接管之间紧密贴合。

优选的，所述齿轮箱保护壳与保护壳之间为卡合结构，且齿轮箱与保护壳之间为嵌套结构。

优选的，所述机械臂与输气管之间为嵌套结构，且机械臂与气体旋转接头之间为螺钉连接。

优选的，所述吸盘设置有三排，且每排有四个，并且其均匀的分布在机械臂的外侧，而且吸盘固定杆与吸盘之间为卡合结构。

优选的，所述冲裁刀与机械臂之间为平行结构，且伺服电机与传动齿轮之间为齿纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该泡罩包装机新型连续抓取机械手设置有编码器与真空发生器，通过编码器分配的角度能够精准的控制真空发生器每次的抓取，剔废和放置三个动作的位置，配置两个六路气体旋转接头，每个真空发生器控制一个通路，独立实现机械手的每次抓取，剔废和放置三个动作，从而使得装置能够更加稳定的对物品进行抓放，进而使得装置能够更加稳定的进行使用，从而降低了物品发生脱落的概率，避免了物品受到损伤，通过齿轮箱保护壳的使用，能够对齿轮箱进行保护，从而降低了齿轮箱能够更加安全的进行使用，进而使得避免了装置在使用时发生故障的情况，从而降低了装置维修保养的时间消耗；

2、该泡罩包装机新型连续抓取机械手设置有齿轮箱，当设备运转时，齿轮箱带动机械臂做顺时针位移，但机械臂做逆时针旋转，从而机械臂的顺时针惯性大部分被抵消，惯性大幅下降的同时也减小设备的噪音，从而使得装置的运行稳定可靠，伺服电机驱动齿轮箱和机械臂运行速度更加的平稳，而且全齿轮传动的机械结构，能够使得装置有无累计误差，相对位置准确可靠，控制简单，而且通过齿轮箱每顺时针运转一整圈，相应的会使机械手臂相对逆时针旋转三分之一圈，即机械臂旋转到冲裁刀位置时，对应的吸盘都逆时针旋转三分之一圈，进而提高了装置抓取物品的速度，从而提高了装置的工作效率，使得装置的运行效率大大的提高；

3、该泡罩包装机新型连续抓取机械手设置有吸盘，通过吸盘的使用，使得装置功能更加齐全，而且三排吸盘同时实现抓取、剔废和放置三个连续动作，并且且每排的动作的空间距离大，互不干涉，从而使每排吸盘的的功能都顺利进行，进而避免了装置在使用时发生故障，实现两板剔废功能，减少成品分拣工作强度，同时当其中一板或多板药板被剔废时不影响其余药板的吸附能力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型右视结构示意图；

图3为本实用新型立体结构示意图。

图中：1、防护壳；2、编码器；3、真空发生器；4、转接管；5、保护壳；6、气体旋转接头；7、齿轮箱；8、内置齿轮；9、齿轮箱保护壳；10、伺服电机；11、机械臂；12、输气管；13、吸盘固定杆；14、吸盘；15、传动齿轮；16、冲裁刀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：泡罩包装机新型连续抓取机械手，包括防护壳1、编码器2、真空发生器3、转接管4、保护壳5、气体旋转接头6、齿轮箱7、内置齿轮8、齿轮箱保护壳9、伺服电机10、机械臂11、输气管12、吸盘固定杆13、吸盘14、传动齿轮15和冲裁刀16，防护壳1的内侧安装有编码器2，且编码器2的右侧安置有真空发生器3，防护壳1与编码器2之间为螺钉连接，且真空发生器3与防护壳1之间为螺钉连接，真空发生器3通过转接管4与气体旋转接头6之间为传动结构，且真空发生器3与转接管4之间紧密贴合，编码器2接通，带动真空发生器3运行，然后将气体通过转接管4抽出，带动通过编码器2分配的角度精准的控制真空发生器3每次抓取，剔废和放置三个动作的位置，配置两个六路气体旋转接头6，每个真空发生器3控制一个通路，独立实现机械手的每次抓取，剔废和放置三个动作，从而使得装置能够更加稳定的对物品进行抓放，进而使得装置能够更加稳定的进行使用，从而降低了物品发生脱落的概率，避免了物品受到损伤，转接管4安装在真空发生器3的右侧，且转接管4的底部连接有气体旋转接头6，转接管4与真空发生器3之间为活动连接，且转接管4与气体旋转接头6之间为螺钉连接，保护壳5安装在防护壳1的右侧，且保护壳5的内侧安置有齿轮箱7，保护壳5与防护壳1之间为螺钉连接，且齿轮箱7与气体旋转接头6之间为螺钉连接，齿轮箱7的内部安装有内置齿轮8，且内置齿轮8的后侧连接有伺服电机10，齿轮箱7与内置齿轮8之间为活动连接，且内置齿轮8与伺服电机10之间为齿纹连接，伺服电机10与齿轮箱7之间为活动连接，齿轮箱7的右侧安置有齿轮箱保护壳9，且齿轮箱保护壳9的右侧连接有机械臂11，齿轮箱7与齿轮箱保护壳9之间为螺钉连接，且齿轮箱保护壳9与机械臂11之间为螺钉连接，齿轮箱保护壳9与保护壳5之间为卡合结构，且齿轮箱7与保护壳5之间为嵌套结构，通过齿轮箱保护壳9的使用，能够对齿轮箱7进行保护，从而降低了齿轮箱7能够更加安全的进行使用，进而使得避免了装置在使用时发生故障的情况，从而降低了装置维修保养的时间消耗；

输气管12固定在机械臂11的内部，且输气管12的外侧安装有吸盘固定杆13，吸盘固定杆13与输气管12之间为活动连接，且吸盘固定杆13与机械臂11之间为活动连接，机械臂11与输气管12之间为嵌套结构，且机械臂11与气体旋转接头6之间为螺钉连接，伺服电机10顺时针运转，接着齿轮箱7中的内置齿轮8进行转动，并且带动机械臂11做逆时针运转，因为内置齿轮8的周长为机械臂11底部周长的3倍，所以齿轮箱7中的内置齿轮8每顺时针运转一整圈，机械臂11相对逆时针旋转三分之一圈，当设备运转时，齿轮箱7带动机械臂11做顺时针位移，但机械臂11做逆时针旋转，从而机械臂11的顺时针惯性大部分被抵消，惯性大幅下降的同时也减小设备的噪音，从而使得装置的运行稳定可靠，伺服电机10驱动齿轮箱7和机械臂11运行速度更加的平稳，而且全齿轮传动的机械结构，能够使得装置有无累计误差，相对位置准确可靠，控制简单，吸盘固定杆13的顶端安置有吸盘14，且吸盘14与吸盘固定杆13之间为活动连接，吸盘14设置有三排，且每排有四个，并且其均匀的分布在机械臂11的外侧，而且吸盘固定杆13与吸盘14之间为卡合结构，通过吸盘14的使用，使得装置功能更加齐全，而且三排吸盘同时实现抓取、剔废和放置三个连续动作，并且且每排的动作的空间距离大，互不干涉，从而使每排吸盘的的功能都顺利进行，进而避免了装置在使用时发生故障，实现两板剔废功能，减少成品分拣工作强度，同时当其中一板或多板药板被剔废时不影响其余药板的吸附能力，内置齿轮8的前端安装有传动齿轮15，且传动齿轮15的前端安置有冲裁刀16，内置齿轮8与传动齿轮15之间为齿纹连接，且传动齿轮15与冲裁刀16之间为齿纹连接，冲裁刀16与机械臂11之间为平行结构，且伺服电机10与传动齿轮15之间为齿纹连接，齿轮箱7每顺时针运转一整圈，机械手臂相对逆时针旋转三分之一圈，即机械臂11旋转到冲裁刀16位置时，对应的吸盘14都逆时针旋转三分之一圈，进而提高了装置抓取物品的速度，从而提高了装置的工作效率，使得装置的运行效率大大的提高。

工作原理：对于这类的机械手,编码器2接通，编码器2的型号为e50s8，带动真空发生器3运行，真空发生器3型号为mcp-fs，然后将气体通过转接管4抽出，带动吸盘14运行对物品进行固定，带动通过编码器2分配的角度精准的控制真空发生器3每次抓取，剔废和放置三个动作的位置，配置两个六路气体旋转接头6，每个真空发生器3控制一个通路，独立实现机械手的每次抓取，剔废和放置三个动作，从而使得装置能够更加稳定的对物品进行抓放，接着伺服电机10顺时针运转，接着齿轮箱7中的内置齿轮8进行转动，并且带动机械臂11做逆时针运转，因为内置齿轮8的周长为机械臂11底部周长的3倍，所以齿轮箱7中的内置齿轮8每顺时针运转一整圈，机械臂11相对逆时针旋转三分之一圈，当设备运转时，齿轮箱7带动机械臂11做顺时针位移，但机械臂11做逆时针旋转，从而机械臂11的顺时针惯性大部分被抵消，惯性大幅下降的同时也减小设备的噪音，接着齿轮箱7每顺时针运转一整圈，机械手臂相对逆时针旋转三分之一圈，即机械臂11旋转到冲裁刀16位置时，对应的吸盘14都逆时针旋转三分之一圈，进而提高了装置抓取物品的速度，从而提高了装置的工作效率，使得装置的运行效率大大的提高，然后需要放下物品的吸盘14在其下方连接的真空发生器3停止运行，从而使得吸盘14松开物品将其放下，就这样完成整个机械手的使用过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。