抓手装置的制作方法

本实用新型涉及自动化装置领域，尤其涉及玻璃行业抓取搬运领域，具体是指一种抓手装置。

背景技术：

随着工业加工生产自动化的不断发展，自动化设备装置的需求越来越大，竞争也越来越激烈，在现在的玻璃制品行业中，玻璃尺寸大小不一，多采用吸盘吸取，尤其是大且薄的玻璃所用吸盘夹具数量更多，在抓手装置上的气路、线路布局较为复杂、略显笨重。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足高强度、高轻量、结构简单且布局美观的抓手装置。

为了实现上述目的，本实用新型的抓手装置如下：

该抓手装置，其主要特点是，所述的装置包括抓手主体，所述的抓手主体两侧分别设有集成一体式真空发生器，所述的抓手主体内部安装有控制单元；所述的装置还包括2个水平对称放置的抓手主梁，所述的抓手主梁与所述的抓手主体相连接并安装于抓手主体的下方；所述的装置还包括6个垂直于抓手主梁的抓手副梁，所述的抓手副梁与所述的抓手主梁相连接并安装于抓手主梁的下方，所述的抓手主体、抓手主梁和抓手副梁均通过连接板连接固定；所述的装置还包括吸盘单元，所述的吸盘单元通过夹紧板固定在抓手副梁下方。

较佳地，所述的装置还包括检测单元，所述的检测单元通过夹紧板于所述的抓手副梁上方且位于所述的吸盘单元附近。

较佳地，所述的抓手主体前端设有法兰板，所述的法兰板由法兰连接件组成。

较佳地，所述的抓手主梁与抓手主体和抓手副梁的连接处均设有腰型孔；所述的抓手副梁与抓手主梁的连接处设有腰型孔，且与吸盘单元的安装处设有孔位。

较佳地，所述的检测单元与所述的控制单元通过线缆相连接，线缆通过抓手主梁的孔位和抓手副梁的孔位连接检测单元与控制单元。

较佳地，所述的吸盘单元与集成一体式真空发生器通过气管相连接，所述的气管通过抓手主梁的孔位和抓手副梁的孔位连接吸盘单元与集成一体式真空发生器。

较佳地，所述的装置有36个吸盘单元，所述的吸盘单元均匀分布在抓手副梁下方。

较佳地，所述的装置有4个检测单元。

较佳地，所述的抓手主体为铝合金材料。

较佳地，所述的抓手主梁采用8080碳纤维管结构，抓手副梁采用4060碳纤维管结构。

采用了本实用新型的抓手装置，抓手主体材料采用铝合金，抓手主梁、抓手副梁材料采用碳纤维管，材料强度高，重量轻，结构简单。集成一体式真空发生器便于气路和线路的布局，另外碳纤维管结构的超大内部空间使气管和线缆均从里面穿插，大大简化了布局，美化了外观。

附图说明

图1为本实用新型的抓手装置的结构正视图。

图2为本实用新型的抓手装置的构轴测视图。

图3为本实用新型的抓手装置的碳纤维管及管道线路布局示意图。

附图标记：

1抓手主体

2抓手主梁

3抓手副梁

4吸盘单元

5检测单元

6法兰板

7集成一体式真空发生器

8控制单元

9连接板

10夹紧板

11气管

12线缆

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

本实用新型的该抓手装置，其中包括抓手主体1，所述的抓手主体1两侧分别设有集成一体式真空发生器7，所述的抓手主体1内部安装有控制单元8；所述的装置还包括2个水平对称放置的抓手主梁2，所述的抓手主梁2与所述的抓手主体1相连接并安装于抓手主体1的下方；所述的装置还包括6个垂直于抓手主梁2的抓手副梁3，所述的抓手副梁3与所述的抓手主梁2相连接并安装于抓手主梁2的下方，所述的抓手主体1、抓手主梁2和抓手副梁3均通过连接板9连接固定；所述的装置还包括吸盘单元4，所述的吸盘单元4通过夹紧板10固定在抓手副梁3下方。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置还包括检测单元5，所述的检测单元5通过夹紧板10于所述的抓手副梁3上方且位于所述的吸盘单元4附近。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的抓手主体1前端设有法兰板6，所述的法兰板6由法兰连接件组成。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的抓手主梁2与抓手主体1和抓手副梁3的连接处均设有腰型孔；所述的抓手副梁3与抓手主梁2的连接处设有腰型孔，且与吸盘单元4的安装处设有孔位。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的检测单元5与所述的控制单元8通过线缆12相连接，线缆12通过抓手主梁2的孔位和抓手副梁3的孔位连接检测单元5与控制单元8。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的吸盘单元4与集成一体式真空发生器7通过气管11相连接，所述的气管11通过抓手主梁2的孔位和抓手副梁3的孔位连接吸盘单元4与集成一体式真空发生器7。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置有36个吸盘单元4，所述的吸盘单元4均匀分布在抓手副梁3下方。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的装置有4个检测单元5。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的抓手主体1为铝合金材料。

作为本实用新型的优选实施方式，所述的抓手主梁2采用8080碳纤维管结构，抓手副梁3采用4060碳纤维管结构。

本实用新型的具体实施方式中，如图1所示，一种新型抓手装置，包括抓手主体1、抓手主梁2、抓手副梁3、吸盘单元4和检测单元5。抓手主体1前端设有法兰板6，由法兰连接件连接组成；两端分别设有集成一体式真空发生器7；抓手主体1内部设有控制单元8。抓手主梁2共有两个，通过连接板水平对称放置于抓手主体1下方。抓手副梁3共有六个，通过连接板竖直放置于抓手主梁2下方。

吸盘单元4共有三十六个，通过夹紧板均匀放置于抓手副梁3下方；检测单元5共有四个，放置于抓手副梁3的上方并处于吸盘单元4的旁边，形成矩形框。

抓手主体1板材采用铝合金，在与抓手主梁2的连接处设有孔位，便于走线和布管。

抓手主梁2采用8080碳纤维管结构，在与抓手主体1和抓手副梁3的连接处均设有腰型孔，便于走线和布管。

抓手副梁3采用4060碳纤维管结构，在与抓手主梁2的连接处设有腰型孔、与吸盘安装处设有孔位，便于走线和布管。

抓手主体1、抓手主梁2、抓手副梁3均通过连接板9连接固定；吸盘单元4和检测单元5通过夹紧板10与抓手副梁3连接固定；吸盘单元4与集成一体式真空发生器7通过气管11连接，前者通过后者控制，气管11穿插在抓手主梁2、抓手副梁3内部。

检测单元5与控制单元8通过线缆12连接，前者通过后者控制，线缆12穿插在抓手主梁2、抓手副梁3内部。

气管11和线缆12通过抓手副梁3上的孔位和抓手主梁2上的孔位分别与抓手主体1上的集成一体式真空发生器7和控制单元8连接。

工作时，抓手主体2与机器人的末端法兰连接，抓取玻璃时吸盘单元4中吸盘与玻璃表面接触，抓手主体1上集成一体式真空发生器7和控制单元8开始工作，气管道内形成真空，吸盘将玻璃吸附，同时检测单元5检测玻璃吸附状态，检测有误玻璃留至人工区，检测无误后机器人控制抓手运动将玻璃放到指定位置，集成一体式真空发生器7和控制单元8停止工作，吸盘与玻璃分离，抓手继续吸取下一玻璃并重复，在此过程中气管和线路均穿插在碳纤维管内，美化了布局和外观。

采用了本实用新型的抓手装置，抓手主体材料采用铝合金，抓手主梁、抓手副梁材料采用碳纤维管，材料强度高，重量轻，结构简单。集成一体式真空发生器便于气路和线路的布局，另外碳纤维管结构的超大内部空间使气管和线缆均从里面穿插，大大简化了布局，美化了外观。

在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。