一种电气自动化码垛机的抓取装置的制作方法

本实用新型属于码垛机技术领域，具体涉及一种电气自动化码垛机的抓取装置。

背景技术：

码垛机是机、电一体化高新技术产品，是将输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备，可按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

但是目前市场上的电气自动化码垛机的抓取装置在使用过程中仍然存在一定的缺陷，例如，装置升降机构的强度和精度低，在抓手抓取时容易产生晃动，从而影响物件的稳定抓取，另外，抓手与物件之间容易发生滑动，导致物件掉落，造成物件损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电气自动化码垛机的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的装置升降机构的强度和精度低，在抓手抓取时容易产生晃动，另外，抓手与物件之间容易发生滑动，导致物件掉落而损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电气自动化码垛机的抓取装置，包括安装柱，所述安装柱的顶端安装有顶板，且安装柱的一侧对称固定有顶部支撑座和底部支撑座，所述顶板的顶部安装有升降电机，且顶板的底部位于安装柱的一侧设置有与升降电机转动连接的丝杆，所述丝杆贯穿顶部支撑座并与底部支撑座通过轴承转动连接，且丝杆的外部套接有移动块，所述安装柱的一侧且位于顶部支撑座和底部支撑座之间对称安装有两个直线滑轨，所述移动块相邻于安装柱的一侧对称固定有与两个直线滑轨相匹配的直线滑块，且移动块相对于安装柱的一侧底部焊接有支撑板，所述支撑板的顶端安装有摇臂电机，且摇臂电机的顶端转动连接有转动轴，同时所述转动轴的顶端通过轴套套接有水平设置的摇臂，且摇臂远离转动轴的一端底部连接有连杆，所述连杆的底端固定有固定板，且固定板的底端连接有抓手，所述抓手包括对称设置的夹取杆以及安装于两个夹取杆底端的夹持部，其中两个所述夹持部均包括第一抓板和第二抓板，所述第一抓板和第二抓板之间通过伸缩筒相连接，且伸缩筒的外部套设有压簧。

优选的，其中一个所述第二抓板相对于第一抓板的一侧底部固定有第一底杆，同时另外一个第二抓板相对于第一抓板的一侧底部安装有与第一底杆相对应的第二底杆，所述第一底杆相对于第二抓板的一端连接有定位销杆，所述第二底杆相对于第二抓板的一端开设有与定位销杆相匹配的定位槽。

优选的，所述定位销杆远离第一底杆的一端相对的角均以圆弧倒角过渡，形成表壁圆滑的弧端。

优选的，所述支撑板的顶部且位于摇臂电机的两侧对称安装有两个加强板，两个所述加强板的一侧与移动块的侧壁相连接。

优选的，两个所述第二抓板相向的一侧均粘接有橡胶垫，且两个橡胶垫相向的一侧均设置有凸起，形成锯齿状。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过升降电机、丝杆、直线滑轨和直线滑块的设置，能够保证抓手升降的精度和设备的刚性，实现自动化升降，且可稳定快速的设置升降的速度和力度，有效的提高了抓手升降时的稳定性能，进而便于装置稳定抓取，有利于提高装置的抓取效率。

(2)本实用新型通过第一底杆、第二底杆、定位销杆以及定位槽的设置，能够使得两个第二抓板之间插接固定，便于抓手稳定抓取，同时实现对物件进行托起，能够有效避免物件滑脱而损坏，且进一步便于物件的稳定抓取，有助于提高物件的抓取效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中的a处放大图；

图3为图1中的b处放大图；

图中：1-安装柱；2-顶部支撑座；3-顶板；4-升降电机；5-丝杆；6-摇臂；7-连杆；8-固定板；9-抓手；10-第一抓板；11-第二抓板；12-转动轴；13-摇臂电机；14-支撑板；15-加强板；16-底部支撑座；17-移动块；18-直线滑块；19-直线滑轨；20-压簧；21-伸缩筒；22-橡胶垫；23-第一底杆；24-定位销杆；25-定位槽；26-第二底杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种电气自动化码垛机的抓取装置，包括安装柱1，安装柱1的顶端安装有顶板3，且安装柱1的一侧对称固定有顶部支撑座2和底部支撑座16，顶板3的顶部安装有升降电机4，且顶板3的底部位于安装柱1的一侧设置有与升降电机4转动连接的丝杆5，丝杆5贯穿顶部支撑座2并与底部支撑座16通过轴承转动连接，且丝杆5的外部套接有移动块17，安装柱1的一侧且位于顶部支撑座2和底部支撑座16之间对称安装有两个直线滑轨19，移动块17相邻于安装柱1的一侧对称固定有与两个直线滑轨19相匹配的直线滑块18，且移动块17相对于安装柱1的一侧底部焊接有支撑板14，支撑板14的顶端安装有摇臂电机13，升降电机4和摇臂电机13均采用型号为hc-sfs103的伺服电机，并与码垛机的主控电路电性连接，以便通过控制升降电机4和摇臂电机13的正反转，达到控制抓手9的升降和转动，且摇臂电机13的顶端转动连接有转动轴12，同时转动轴12的顶端通过轴套套接有水平设置的摇臂6，且摇臂6远离转动轴12的一端底部连接有连杆7，连杆7的底端固定有固定板8，且固定板8的底端连接有抓手9，抓手9包括对称设置的夹取杆以及安装于两个夹取杆底端的夹持部，其中两个夹持部均包括第一抓板10和第二抓板11，第一抓板10和第二抓板11之间通过伸缩筒21相连接，且伸缩筒21的外部套设有压簧20，在抓取时，通过升降电机4带动丝杆5在顶部支撑座2和底部支撑座16的支撑下转动，以驱动移动块17通过直线滑块18沿直线滑轨19滑动升降，进而带动抓手9进行升降，通过此传动形式，能够有效增强装置的强度和精度，有助于提高抓手9升降时稳定性。

进一步的，其中一个第二抓板11相对于第一抓板10的一侧底部固定有第一底杆23，同时另外一个第二抓板11相对于第一抓板10的一侧底部安装有与第一底杆23相对应的第二底杆26，第一底杆23相对于第二抓板11的一端连接有定位销杆24，第二底杆26相对于第二抓板11的一端开设有与定位销杆24相匹配的定位槽25，在抓取时，两个第二抓板11底部的第一底杆23和第二底杆26分别插于物件的底部，同时定位销杆24插进定位槽25的内部，以将第一底杆23和第二底杆26插接，使得两个第二抓板11相对固定，有利于物件的稳定抓取，同时第一底杆23和第二底杆26能够对物件进行托起，能够有效避免物件滑脱。

具体地，定位销杆24远离第一底杆23的一端相对的角均以圆弧倒角过渡，形成表壁圆滑的弧端，便于定位销杆24快速插进定位槽25中，进一步便于第一底杆23和第二底杆26的插接。

值得说明的是，支撑板14的顶部且位于摇臂电机13的两侧对称安装有两个加强板15，两个加强板15的一侧与移动块17的侧壁相连接，能够增加支撑板14的强度，以便于摇臂电机13的稳定工作。

进一步的，两个第二抓板11相向的一侧均粘接有橡胶垫22，且两个橡胶垫22相向的一侧均设置有凸起，形成锯齿状，避免第二抓板11与物件之间发生硬性接触，有助于避免物件被夹伤。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型在使用时，工人可通过安装柱1将装置安装于码垛机上，并将其与码垛机的主控电路相连接，而后工人可通过码垛机的控制器控制升降电机4工作，使升降电机4带动丝杆5在顶部支撑座2和底部支撑座16的支撑下转动，以驱动移动块17通过直线滑块18沿直线滑轨19滑动升降，移动块17升降带动支撑板14上摇臂电机13升降，进而在摇臂6、连杆7和固定板8的作用下带动抓手9升降，同时摇臂电机13工作并通过转动轴12带动摇臂6转动，从而带动抓手9转动，以此实现抓手9的位置调节，以对物件进行抓取，在抓取时，抓手9通过两个第二抓板11将物件夹持，此时，两个第二抓板11受力在伸缩筒21和压簧20的作用下收缩，从而对物件进行缓冲，避免抓手9将物件夹伤，另外，两个第二抓板11底部的第一底杆23和第二底杆26分别插于物件的底部，同时定位销杆24插进定位槽25的内部，以将第一底杆23和第二底杆26插接，使得两个第二抓板11相对固定，有利于物件的稳定抓取，同时第一底杆23和第二底杆26能够对物件进行托起，能够有效避免物件滑脱，进一步便于物件的稳定抓取，有助于提高物件的抓取效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。