物品搬送设备的制作方法

本发明涉及物品搬送设备，所述物品搬送设备具备：以在上下方向和左右方向上排列的状态具备多个收容部的物品收容棚、将物品搬送到收容部的搬送装置、以及控制搬送装置的控制部。

背景技术：

作为这样的物品搬送设备，例如，已知日本特开2010-083593号公报（专利文献1）中记载的物品搬送设备。以下，在背景技术的说明中，写在括号中的符号或名称为现有技术文献中的符号或名称。该专利文献1所记载的物品搬送设备的控制部选择多个收容部之一作为选择收容部并控制搬送装置（物品移载（transfer）装置12和移动操作单元4）以使得搬送支承部（物品支承器具18）移动到与选择收容部对应的对应位置。此外，控制部在像这样搬送支承部处于对应位置的状态下判定是否由检测部（光电传感器25）检测到被检测部（反射板26）。然后，控制部在判定为由检测部检测到被检测部的情况下，控制搬送装置以使得物品从搬送支承部移载到收容支承体（物品载置台6），在判定为由检测部未检测到被检测部的情况下，不移载物品而使搬送装置紧急停止。

在上述那样的物品搬送设备中，例如，存在如下那样的情况，即：选择收容部的收容支承体变形，使在收容支承体设置的被检测部的位置偏离，由此，即使在搬送支承部处于与选择收容部对应的对应位置的状态下，由检测部也未检测到被检测部。在这样的情况下，当要将物品收容于收容支承体时，存在物品接触收容支承体而使物品破损的情况、或物品不能由收容支承体适当支承而落下的情况等在收容物品时产生问题的可能性。因此，在上述的物品搬送设备中，在搬送支承部处于对应位置的状态下判定为由检测部未检测到被检测部的情况下，使搬送装置紧急停止，由此，避免这样的问题。

技术实现要素：

可是，在上述的物品搬送设备中，在搬送支承部处于与选择收容部对应的对应位置的状态下由检测部未检测到被检测部的情况下，使搬送装置紧急停止。因此，利用搬送装置的物品的搬送中断，由此，物品搬送设备中的物品的搬送效率降低。

于是，期望实现能够避免在收容物品时产生问题并继续物品的搬送的物品搬送设备。

本公开的物品搬送设备具备：物品收容棚，以在上下方向和左右方向上排列的状态具备多个收容部；搬送装置，将物品搬送到所述收容部；以及控制部，控制所述搬送装置，多个所述收容部中的每个收容部具备支承所收容的物品的收容支承体，所述搬送装置具备：支承物品的搬送支承部、在所述搬送支承部处于与所述收容部对应的对应位置的状态下将物品从所述搬送支承部移载到所述收容部的移载部、以及在所述搬送支承部处于所述对应位置的状态下检测所述收容支承体所具备的被检测部的检测部，所述控制部执行：设定控制，针对多个所述收容部中的每个收容部来设定其是许可物品的收容的许可收容部和禁止物品的收容的禁止收容部中的哪个；选择控制，选择多个所述收容部之中的设定为所述许可收容部的所述收容部之一作为选择收容部；移动控制，控制所述搬送装置以使得所述搬送支承部移动到与所述选择收容部对应的所述对应位置；判定控制，判定在所述移动控制之后由所述检测部是否检测到所述被检测部；移载控制，在所述判定控制中判定为检测到所述被检测部的情况下，控制所述搬送装置以使得将物品从所述搬送支承部移载到所述选择收容部所具备的所述收容支承体；以及更新设定控制，在所述判定控制中判定为未检测到所述被检测部的情况下，将所述选择收容部、和相对于该选择收容部处于预先设定的位置关系的所述收容部即关联收容部设定为所述禁止收容部，并且在所述更新设定控制之后，再次执行所述选择控制，选择多个所述收容部之中的设定为所述许可收容部的所述收容部之一作为新的所述选择收容部，并执行所述移动控制以使得所述搬送支承部移动到与新选择的所述选择收容部对应的所述对应位置。

根据该结构，控制部通过选择控制来对选择收容部进行选择，通过移动控制来使搬送支承部移动到与选择收容部对应的对应位置。像这样，在使搬送支承部移动到与选择收容部对应的对应位置的状态下，控制部在判断为由检测部未检测到被检测部的情况下，执行将选择收容部和关联收容部设定为禁止收容部的更新设定控制。

在搬送支承部处于与选择收容部对应的对应位置的状态下，作为由检测部未检测到被检测部的原因，考虑是由于选择收容部的收容支承体发生变形而使在收容支承体设置的被检测部的位置偏离。当收容支承体发生变形时，在将物品收容于具备该收容支承体的收容部的情况下，存在产生物品接触收容支承体而使物品破损的情况、或物品从搬送支承部落下的情况等问题的可能性。此外，在将物品收容于处于具备变形的收容支承体的收容部周围的其他收容部的情况下，也存在产生物品接触该变形的收容支承体而使物品破损的情况、或物品落下的情况等问题的可能性。可是，根据本结构，在这样的情况下，通过更新设定控制，选择收容部和关联收容部被设定为禁止收容部，在下次以后的选择控制中不会被选择为选择收容部，因此，能够避免产生由于将物品收容于这些收容部而造成的问题。然后，在像这样执行更新设定控制之后，将更新后的许可收容部作为对象来执行选择控制和移动控制，由此，能够继续进行物品的搬送。因此，能够避免在收容物品时产生问题并继续物品的搬送。

附图说明

图1是物品搬送设备的侧面图；

图2是示出物品搬送设备的一部分的平面图；

图3是移载装置的立体图；

图4是示出搬送支承部处于第一对应位置的状态的移载装置的侧面图；

图5是示出搬送支承部处于第二对应位置的状态的移载装置的侧面图；

图6是控制框图；

图7是管理控制的流程图；

图8是搬送控制的流程图；

图9是第二搬送控制的流程图；

图10是第一搬送控制的流程图；

图11是示出物品收容棚的一部分的正面图；

图12是示出显示部的显示状态的图；

图13是示出显示部的显示状态的图；以及

图14是说明扫描控制中的第一检测装置的活动的图。

具体实施方式

1.实施方式

以下，基于附图来说明本发明的物品搬送设备的实施方式。

如图1和图2所示，物品搬送设备具备：具备收容物品w的多个收容部1a的物品收容棚1、以及搬送物品w的堆垛机（stackercrane）2。此外，如图1所示，物品搬送设备具备覆盖设置有物品收容棚1或堆垛机2的区域的周围的壁体k、以及以贯通壁体k的状态设置并且搬送物品w的搬送输送机4。再有，在本实施方式中，将物品w作为收容半导体基板（晶圆）的foup（frontopeningunifiedpod，前开式晶圆传送盒）。

搬送输送机4被构成为在位于壁体k的外侧的外侧处4a和位于壁体k的内侧的内侧处4b之间搬送物品w。在物品搬送设备中，当通过天花板搬送车6将物品w载于搬送输送机4的外侧处4a时，该物品w在通过搬送输送机4从外侧处4a搬送到内侧处4b之后，通过堆垛机2从搬送输送机4的内侧处4b搬送到物品收容棚1的收容部1a。此外，在物品搬送设备中，当通过堆垛机2将物品w从物品收容棚1的收容部1a搬送到搬送输送机4的内侧处4b时，该物品w在通过搬送输送机4从内侧处4b搬送到外侧处4a之后，通过天花板搬送车6从外侧处4a搬送。再有，堆垛机2相当于将物品w搬送到收容部1a的搬送装置。

以下，说明物品搬送设备的各结构，但是，如图2所示，将在上下方向z视图中物品收容棚1所沿的方向作为左右方向y，将在上下方向z视图中相对于左右方向y正交的方向作为前后方向x。此外，在前后方向x上，相对于物品收容棚1，将堆垛机2存在的方向作为前方向侧x1、将其相反侧作为后方向侧x2来说明。此外，将左右方向y的一个侧作为右方向侧y1、将其相反侧作为左方向侧y2来说明。再有，以从堆垛机2观察物品收容棚1的方向为基准来定义右方向侧y1和左方向侧y2。此外，针对物品w，基于在收容部1a中收容物品w的状态来定义前后方向x和左右方向y而说明。

〔物品〕

如图4和图5所示，物品w具备收容半导体基板的主体部12、在物品w的上端部具备的凸缘部13、以及关闭在主体部12的前表面形成的开口（未图示）的拆装自由的盖体（未图示）。在物品w的底面16形成向上方凹陷的3个槽状的被卡合部17。

〔物品收容棚〕

如图1和图2所示，物品收容棚1以在上下方向z和左右方向y上排列的状态具备多个收容部1a。多个收容部1a中的每个具备支承所收容的物品w的收容支承体21。收容支承体21被构成为从下方支承物品w的底面16。当加以说明时，如图4和图5所示，收容支承体21具备从下方与物品w的被卡合部17卡合的3个收容突起部21a。然后，收容支承体21被构成为在3个收容突起部21a从下方与物品w的被卡合部17卡合的状态下从下方支承物品w的底面16。

如图1和图2所示，物品收容棚1具备框架22。框架22设置在物品收容棚1中的后方向侧x2的端部。如图2、图4和图5所示，关于框架22，将以沿着上下方向z的姿势设置的多个纵框体22a和以沿着左右方向y的姿势设置的横框体22b组合而形成为格子状。收容支承体21由沿着前后方向x和左右方向y的姿势的板状的构件构成。然后，关于收容支承体21，其后方向侧x2的端部连结到横框体22b。也就是说，收容支承体21以从框架22向前方向侧x1突出的悬臂状的姿势被框架22支承。

如图3所示，收容支承体21具备被检测部23。在本实施方式中，被检测部23为回归性反射（使入射光朝向光源方向反射）的反射板。被检测部23设置在收容支承体21中的前方向侧x1的端部。如图4所示，在移载装置34处于与收容部1a对应的第一对应位置p1并且收容支承体21为适当状态的情况下，来自堆垛机2所具备的第一检测装置35a的光入射到被检测部23。此外，如图5所示，在移载装置34处于与收容部1a对应的第二对应位置p2并且收容支承体21为适当状态的情况下，来自堆垛机2所具备的第二检测装置35b的光入射到被检测部23。再有，收容支承体21为适当状态是指收容支承体21相对于框架22固定在预先设定的位置并且收容支承体21未从规定形状变形的状态。再有，虽然省略图示，但是，与收容支承体21同样，在搬送输送机4中也具备被检测部23。

〔堆垛机〕

如图1和图2所示，堆垛机2具备沿着左右方向y行进的行进台车（travellingcarriage）31、立起设置于行进台车31的桅杆32、沿着桅杆32升降的升降体33、支承于升降体33的移载装置34、以及检测被检测部23的检测部35。

如图3至图5所示，移载装置34具备屈伸自由地连结到升降体33的链接机构36、和以与链接机构36的屈伸连动地绕沿着上下方向z的轴芯而旋转的方式连动连结到链接机构36的前端部的搬送支承部37。移载装置34被构成为通过进退用电动机38（参照图6）使链接机构36屈伸工作，由此，在维持搬送支承部37的姿势的状态下使搬送支承部37沿着前后方向x进退移动。移载装置34被构成为通过搬送支承部37的进退移动和升降体33的升降移动而在移载对象处（收容部1a或搬送输送机4的内侧处4b）和自己之间移载物品w。再有，移载装置34相当于在搬送支承部37处于与收容部1a对应的对应位置的状态下将物品w从搬送支承部37移载到收容部1a的移载部。

如图4所示，搬送支承部37被构成为从下方支承物品w的底面16。当加以说明时，搬送支承部37具备从下方与物品w的被卡合部17卡合的3个搬送突起部37a，搬送支承部37被构成为在3个搬送突起部37a从下方与物品w的被卡合部17卡合的状态下从下方支承物品w的底面16。

如图3至图5所示，检测部35被移载装置34支承。在本实施方式中，检测部35被移载装置34中的搬送支承部37支承。而且，具有：如图4所示在搬送支承部37处于第一对应位置p1的状态下朝向被检测部23照明光并且对来自被检测部23的反射光进行光接收的第一检测装置35a、以及如图5所示在搬送支承部37处于第二对应位置p2的状态下朝向被检测部23照明光并且对来自被检测部23的反射光进行光接收的第二检测装置35b。像这样，检测部35在搬送支承部37处于对应位置（第一对应位置p1或第二对应位置p2）的状态下检测被检测部23。

如图4和图5所示，第一对应位置p1相对于第二对应位置p2以预先设定的设定值设定在上方向侧z1。然后，在将物品w收容于收容部1a的情况下，从支承物品w的搬送支承部37处于第一对应位置p1的状态起，以使搬送支承部37向后方向侧x2突出的方式使移载装置34工作，使升降体33以设定值向下方向侧z2移动，使收容支承体21支承在该移动中途被搬送支承部37支承的物品w，之后，以使搬送支承部37向前方向侧x1引退而位于第二对应位置p2的方式使移载装置34工作。像这样，将物品w从搬送支承部37移载到收容支承体21，将物品w收容于收容部1a。在从收容部1a取出物品w的情况下，从未支承物品w的搬送支承部37处于第二对应位置p2的状态起，通过与将物品w收容于收容部1a的情况相反的活动，将物品w从收容支承体21移载到搬送支承部37，从收容部1a中取出物品w。

如图6所示，堆垛机2具备使行进台车31行进移动的行进用电动机41、用于检测行进台车31的行进位置的行进用位置检测装置42、使升降体33升降移动的升降用电动机43、以及用于检测升降体33的升降位置的升降用位置检测装置44。在本实施方式中，堆垛机2具备测量左右方向y的从基准位置到行进台车31的距离的激光距离计来作为行进用位置检测装置42，并且具备测量上下方向z的从基准位置到升降体33的距离的激光距离计来作为升降用位置检测装置44。

〔控制部〕

物品搬送设备具备控制堆垛机2和显示部46的控制部h。控制部h控制堆垛机2以使得在搬送输送机4的内侧处4b和物品收容棚1的收容部1a之间搬送物品w。此外，控制部h针对多个收容部1a中的每个收容部，管理其是许可物品w的收容的许可收容部51和禁止物品w的收容的禁止收容部52中的哪个。进而，控制部h针对一个或多个许可收容部51中的每个许可收容部，管理其是未收容物品w的空收容部53和收容有物品w的实收容部54中的哪个。控制部h在存储部602中存储针对多个收容部1a中的每个收容部示出其是许可收容部51和禁止收容部52中的哪个的信息即许可/禁止设定信息58、以及针对一个或多个许可收容部51中的每个许可收容部示出其是空收容部53和实收容部54中的哪个的信息即空/实设定信息59。

此外，具备用于变更由控制部h对收容部1a的管理状态的输入部47。在本实施方式中，显示部46具备触摸面板，作业者触碰触摸面板来操作显示部46，由此，能够输入收容部1a的管理状态的变更。也就是说，显示部46具备输入部47的功能。然后，作业者将收容部1a的管理状态的变更输入到显示部46，由此，向控制部h发送用于变更收容部1a的管理状态的设定变更指令。

控制部h控制显示部46以使得显示针对多个收容部1a中的每个收容部的状态。详细而言，控制部h控制显示部46以使得针对多个收容部1a中的每个收容部示出其是许可收容部51和禁止收容部52中的哪个、以及收容部1a是空收容部53和实收容部54中的哪个。图12和图13示出了显示部46的显示状态的一例。在本实施方式中，显示部46显示多个收容部1a之中的所指定的一部分的收容部1a的状态。再有，图12示出显示了图11所示的多个收容部1a均被设定为许可收容部51的状态的显示部46。此外，图13示出显示了图11所示的多个收容部1a的一部分被设定为禁止收容部52的状态的显示部46。

如图12和图13所示，在显示部46中以不同的方式显示示出空收容部53的符号即空符号s3、以及示出实收容部54的符号即实符号s4。在本实施方式中，空符号s3以矩形状的符号来显示，实符号s4以在矩形中附加物品w（在本例中为foup）的图形的符号来显示。此外，如图13所示，在显示部46中以不同的方式显示示出许可收容部51的符号即许可符号s1、以及示出禁止收容部52的符号即禁止符号s2。在本实施方式中，禁止符号s2以在矩形中附加阴影的符号来显示，许可符号s1以未在矩形中附加阴影的符号来显示。因此，观察显示部46的作业者能够针对多个收容部1a中的每个收容部来识别其是许可收容部51和禁止收容部52中的哪个，此外针对一个或多个许可收容部51中的每个许可收容部来识别其是空收容部53和实收容部54中的哪个。

控制部h执行设定控制、第一选择控制、第一移动控制、第一判定控制、第一移载控制、第一更新设定控制、第二选择控制、第二移动控制、第二判定控制、第二移载控制、第二更新设定控制、以及扫描控制。

在设定控制中，控制部h针对多个收容部1a中的每个收容部来设定其是许可物品w的收容的许可收容部51和禁止物品w的收容的禁止收容部52中的哪个。此外，在本实施方式中，在设定控制中，控制部h针对许可收容部51中的每个许可收容部来设定其是未收容物品w的空收容部53和收容有物品w的实收容部54中的哪个。然后，在设定控制中，控制部h在接收到作业者的操作所产生的来自显示部46的设定变更指令的情况下，基于该设定变更指令，针对多个收容部1a中的每个收容部来设定变更其是许可物品w的收容的许可收容部51和禁止物品w的收容的禁止收容部52中的哪个的收容部1a的管理状态。

第一选择控制是在设置多个搬送输送机4的情况下将多个搬送输送机4中的任一个的内侧处4b选择为搬送源、并且将多个收容部1a之中的被设定为许可收容部51并被设定为空收容部53的收容部之一选择为搬送目的地的控制。第二选择控制是将多个收容部1a之中的被设定为许可收容部51并被设定为实收容部54的收容部之一选择为搬送源、并且在设置多个搬送输送机4的情况下将多个搬送输送机4中的任一个的内侧处4b选择为搬送目的地的控制。通过第一选择控制和第二选择控制而选择的收容部1a为选择收容部55。再有，第一选择控制、以及后述的第一再选择控制和第二再选择控制相当于将多个收容部1a之中的被设定为许可收容部51的收容部1a之一选择为选择收容部55的选择控制。

第一移动控制是使堆垛机2工作为使得搬送支承部37位于与搬送目的地对应的第一对应位置p1的控制。第一判定控制是判定在第一移动控制之后由第一检测装置35a是否检测到被检测部23的控制。第一移载控制是使堆垛机2工作为使得将物品w从搬送支承部37移载到搬送目的地的控制。第二移动控制是使堆垛机2工作为使得搬送支承部37位于与搬送源对应的第二对应位置p2的控制。第二判定控制是判定在第二移动控制之后由第二检测装置35b是否检测到被检测部23的控制。第二移载控制是使堆垛机2工作为使得将物品w从搬送源移载到搬送支承部37的控制。再有，搬送目的地为选择收容部55的情况下的第一移动控制相当于对搬送装置进行控制以使得搬送支承部37移动到与选择收容部55对应的对应位置的移动控制。此外，在本实施方式中，判定在移动控制之后由检测部35是否检测到被检测部23的判定控制包括搬送目的地为选择收容部55的情况下的第一判定控制和后述的扫描控制。此外，搬送目的地为选择收容部55的情况下的第一移载控制相当于对搬送装置进行控制以使得在判定控制中判定为检测到被检测部23的情况下将物品w从搬送支承部37移载到选择收容部55具备的收容支承体21的移载控制。

第一更新设定控制是在判定控制（第一判定控制和扫描控制）中判定为未检测到被检测部23的情况下将选择收容部55、和相对于该选择收容部55处于预先设定的位置关系的收容部1a即关联收容部56设定为禁止收容部52的控制。在本实施方式中，相对于在判定控制中判定为未检测到被检测部23的选择收容部55，将在下方向侧z2、右方向侧y1和左方向侧y2邻接的收容部1a作为关联收容部56。再有，第一更新设定控制相当于更新设定控制。第二更新设定控制是在执行第一移载控制之后将选择收容部55设定为实收容部54并且在执行第二移载控制之后将选择收容部55设定为空收容部53的控制。

扫描控制是使检测部35的位置在规定范围内移动的控制。如图14所示，在本实施方式中，扫描控制使堆垛机2在左右方向y上往返行进，使第一检测装置35a和第二检测装置35b一体地沿着左右方向y以第一规定宽度l1往返移动，并且使升降体33在上下方向z上往返移动，使第一检测装置35a和第二检测装置35b一体地以第二规定宽度l2往返移动。在本实施方式中，关于规定范围，左右方向y的范围被设定为第一规定宽度l1，上下方向z的范围被设定为第二规定宽度l2。第一规定宽度l1被设定为比在左右方向y上邻接的收容支承体21彼此的间隔窄的宽度，第二规定宽度l2被设定为比收容于收容部1a的物品w、与相对于该收容部1a在上方向侧z1邻接的收容部1a的收容支承体21的间隔窄的宽度。

在本实施方式中，如图6所示，控制部h具备装载于堆垛机2的第二控制装置h2、以及设置在地面上并且控制显示部46的第一控制装置h1。第一控制装置h1和第二控制装置h2被构成为可相互收发信息。第一控制装置h1是管理收容部1a和堆垛机2的控制装置，执行管理控制。第二控制装置h2是基于来自第一控制装置h1的信息来控制堆垛机2的控制装置，执行将物品w从搬送源搬送到搬送目的地的搬送控制，在该搬送控制中，执行用于将物品w从搬送源移载到搬送支承部37（捞取搬送源的物品w）的第二搬送控制、以及用于将物品w从搬送支承部37移载到搬送目的地（将物品w放到搬送目的地）的第一搬送控制。

接着，基于图7所示的管理控制的流程图、图8所示的搬送控制的流程图、图9所示的第二搬送控制的流程图、和图10所示的第一搬送控制的流程图来说明管理控制、搬送控制、第一搬送控制和第二搬送控制。

如图7的管理控制的流程图所示，在管理控制中，当从输入部47输入设定变更指令（s1：是）时，第一控制装置h1执行基于该设定变更指令来对收容部1a的管理状态进行设定变更的设定控制（s2）。然后，第一控制装置h1在接收到来自上位的控制器（未图示）的搬入指令和搬出指令之前待机（s3：否，s6：否）。当接收到搬入指令（s3：是）时，执行（s4）将内侧处4b选择为搬送源并且将收容部1a选择为搬送目的地的第一选择控制，之后，将包括示出搬送源和搬送目的地的信息的搬送指令信息发送（s5）到第二控制装置h2。另一方面，当接收到搬出指令（s6：是）时，第一控制装置h1执行（s7）将收容部1a选择为搬送源并且将内侧处4b选择为搬送目的地的第二选择控制，之后，将包括示出搬送源和搬送目的地的信息的搬送指令信息发送（s5）到第二控制装置h2。通过接受这样的搬送指令信息的第二控制装置h2来执行搬送控制。

即，如图8的搬送控制的流程图所示，在搬送控制中，当接收到来自第一控制装置h1的搬送指令信息（s21）时，第二控制装置h2执行第二搬送控制（s22）来捞取搬送源的物品w，之后，执行第一搬送控制（s23）来将物品w放到搬送目的地，当完成物品w从搬送源向搬送目的地的搬送时，将示出搬送完成的搬送完成信息发送（s24）到第一控制装置h1。

如图7所示，在管理控制中，第一控制装置h1在向第二控制装置h2发送（s5）搬送指令信息之后从第二控制装置h2接收到搬送完成信息的情况下（s15：是），执行在将选择收容部55作为搬送目的地的情况下使该选择收容部55变为实收容部54、在将选择收容部55作为搬送源的情况下使该选择收容部55变为空收容部53的第二更新设定控制（s16）。

如图9的第二搬送控制的流程图所示，在第二控制装置h2中，第二搬送控制执行（s31）第二移动控制来使搬送支承部37位于与搬送源对应的第二对应位置p2，之后，执行（s32）第二判定控制来判定由第二检测装置35b是否检测到被检测部23。第二控制装置h2在第二判定控制中检测到被检测部23的情况下（s33：是），执行（s34）第二移载控制，通过搬送支承部37捞取搬送源的物品w，并结束第二搬送控制。

在第二控制装置h2开始执行第二搬送控制的情况下，将第二标志f2的值设定为“0”。第二标志f2的值示出在第二搬送控制中未检测到被检测部23的次数，每当在第二搬送控制中未检测到被检测部23时加1。第二控制装置h2在第二判定控制中未检测到被检测部23情况下（s33：否），使第二标志f2的值变为“1”，执行（s36）使检测部35移动的扫描控制。第二控制装置h2在扫描控制中检测到被检测部23的情况下（s37：是），执行（s34）第二移载控制。另一方面，在扫描控制中也未检测到被检测部23的情况下（s37：否），第二控制装置h2使第二标志f2的值变为“2”，将请求搬送源的再设定的再设定指令发送到第一控制装置h1。

如图7所示，在管理控制中，第一控制装置h1在向第二控制装置h2发送（s5）搬送指令信息之后接收到来自第二控制装置h2的再设定指令的情况下（s8：是），执行（s9）第一更新设定控制以将选择收容部55和关联收容部56设定为禁止收容部52。第一控制装置h1在设定为禁止收容部52的收容部1a中未收容物品w（s10：是）、再设定指令为在第二搬送控制的执行中发送的指令（s11：否）的情况下，执行第二再选择控制（s13），将示出通过该第二再选择控制而选择的收容部1a的再设定信息发送到第二控制装置h2（s14）。第二再选择控制是将如下那样的收容部1a新选择为搬送源的控制，所述收容部1a是与通过第一选择控制或第二选择控制选择为搬送源的收容部1a不同的收容部1a、并且是设定为许可收容部51且设定为实收容部54的收容部1a。像这样，再次执行选择控制（在第二选择控制之后执行第二再选择控制），将多个收容部1a之中的被设定为许可收容部51的收容部1a之一选择为新的选择收容部55。再有，在执行第二再选择控制的情况下将内侧处4b设定为搬送源的情况下，判断为由于堆垛机2的停止误差而不能检测被检测部23，将使堆垛机2紧急停止的紧急停止指令发送到第二控制装置h2。此外，第一控制装置h1在设定为禁止收容部52的收容部1a中收容有物品w的情况下（s10：否），判断为发生了无法从收容部1a取出的物品w，将使堆垛机2紧急停止的紧急停止指令发送到第二控制装置h2（s17）。第二控制装置h2在接收到来自第一控制装置h1的紧急停止指令的情况下，使堆垛机2紧急停止。像这样，控制部h在执行更新设定控制的情况下在关联收容部56中已经收容有物品w的情况下，执行使堆垛机2的动作停止的紧急停止控制。

如图9所示，在第二搬送控制中，第二控制装置h2基于根据再设定指令（s38）从第一控制装置h1发送的再设定信息来执行第二移动控制（s31）和第二判定控制（s32）。像这样，第二控制装置h2执行第二移动控制以使得搬送支承部37移动到与新选择的选择收容部55对应的对应位置。然后，第二控制装置h2在该第二移动控制的稍后执行的第二判定控制中检测到被检测部23的情况下（s33：是），执行（s34）第二移载控制，在未检测到被检测部23情况下（s33：否），使第二标志f2的值变为“3”，执行（s36）使检测部35移动的扫描控制。然后，第二控制装置h2在该扫描控制中检测到被检测部23的情况下（s37：是），执行（s34）第二移载控制。另一方面，在扫描控制中也未检测到被检测部23情况下（s37：否），第二控制装置h2使第二标志f2的值变为“4”，判断为由于成为堆垛机2的行进或升降的基准的基准位置发生偏离等而不能使搬送支承部37适当地位于与第二对应位置p2对应的位置、或许多收容支承体21发生变形，执行使堆垛机2紧急停止的紧急停止控制（s39）。

如图10的第一搬送控制的流程图所示，在第一搬送控制中，第二控制装置h2执行（s41）第一移动控制来使搬送支承部37位于与搬送目的地对应的第一对应位置p1，之后，执行（s42）第一判定控制来判定由第一检测装置35a是否检测到被检测部23。第二控制装置h2在第一判定控制中检测到被检测部23的情况下（s43：是），执行（s44）第一移载控制，将物品w从搬送支承部37放到搬送目的地，结束第一搬送控制。

在第二控制装置h2开始执行第一搬送控制的情况下，将第一标志f1的值设定为“0”。第一标志f1的值示出在第一搬送控制中未检测到被检测部23次数，每当在第一搬送控制中未检测到被检测部23时加1。第二控制装置h2在第一判定控制中未检测到被检测部23的情况下（s43：否），使第一标志f1的值变为“1”，执行（s46）使检测部35移动的扫描控制。第二控制装置h2在扫描控制中检测到被检测部23的情况下（s47：是），执行（s44）第一移载控制。另一方面，在扫描控制中也未检测到被检测部23的情况下（s47：否），第二控制装置h2使第一标志f1的值变为“2”，将请求搬送目的地的再设定的再设定指令发送到第一控制装置h1。

如图7所示，在管理控制中，第一控制装置h1在向第二控制装置h2发送（s5）搬送指令信息之后接收到来自第二控制装置h2的再设定指令的情况下（s8：是），执行（s9）第一更新设定控制来将选择收容部55和关联收容部56设定为禁止收容部52。第一控制装置h1在设定为禁止收容部52的收容部1a中未收容物品w（s10：是）、再设定指令为在第一搬送控制的执行中发送的指令（s11：是）的情况下，执行第一再选择控制（s12），将示出通过该第一再选择控制而选择的收容部1a的再设定信息发送到第二控制装置h2（s14）。第一再选择控制是将如下那样的收容部1a新选择为搬送目的地的控制，所述收容部1a是与通过第一选择控制或第二选择控制选择为搬送目的地的收容部1a不同的收容部1a、并且是设定为许可收容部51且设定为空收容部53的收容部1a。像这样，再次执行选择控制（在第一选择控制之后执行第一再选择控制），将多个收容部1a之中的被设定为许可收容部51的收容部1a之一选择为新的选择收容部55。再有，在执行第一再选择控制的情况下将内侧处4b设定为搬送目的地的情况下，判断为由于堆垛机2的停止误差而不能检测被检测部23，将使堆垛机2紧急停止的紧急停止指令发送到第二控制装置h2。

如图10所示，在第一搬送控制中，第二控制装置h2基于根据再设定指令（s48）从第一控制装置h1发送的再设定信息，执行第一移动控制（s41）和第一判定控制（s42）。像这样，第二控制装置h2执行第一移动控制以使得搬送支承部37移动到与新选择的选择收容部55对应的对应位置。然后，第二控制装置h2在该第一移动控制的稍后执行的第一判定控制中检测到被检测部23的情况下（s43：是），执行（s44）第一移载控制，在未检测到被检测部23情况下（s43：否），使第一标志f1的值变为“3”，执行（s46）使检测部35移动的扫描控制。然后，第二控制装置h2在该扫描控制中检测到被检测部23的情况下（s47：是），执行（s44）第一移载控制。另一方面，在扫描控制中也未检测到被检测部23的情况下（s47：否），第二控制装置h2使第一标志f1的值变为“4”，判断为由于成为堆垛机2的行进或升降的基准的基准位置发生偏离等而不能使搬送支承部37适当地位于与第一对应位置p1对应的位置、或许多收容支承体21发生变形，执行使堆垛机2紧急停止的紧急停止控制（s49）。

第二控制装置h2在第一搬送控制和第二搬送控制中在搬送支承部37处于对应位置的状态下由检测部35未检测到被检测部23情况下，执行使检测部35的位置在规定范围内移动的扫描控制，在即使执行扫描控制由检测部35也未检测到被检测部23的情况下，判定为未检测到被检测部23。也就是说，在本实施方式中，第一搬送控制中的判定控制是包括第一判定控制和扫描控制的控制，第二搬送控制中的判定控制是包括第二判定控制和扫描控制的控制。

2.其他实施方式

接着，对物品搬送设备的其他实施方式进行说明。

（1）在上述的实施方式中，以控制部h在更新设定控制的稍后执行的选择控制和移动控制之后的判定控制中判定为未检测到被检测部23的情况下执行使堆垛机2的动作停止的紧急停止控制的结构为例来进行了说明。可是，不限定于这样的结构。例如，控制部h也可以构成为在更新设定控制的稍后执行的选择控制和移动控制之后的判定控制中判定为未检测到被检测部23的情况下，进而执行更新设定控制，之后执行选择控制和移动控制。

（2）在上述的实施方式中，以在判定控制中在即使执行扫描控制由检测部35也未检测到被检测部23的情况下判定为未检测到被检测部23的结构为例来进行了说明。可是，不限定于这样的结构。例如，也可以采用在判定控制中在搬送支承部37处于对应位置的状态下由检测部35未检测到被检测部23的情况下判定为未检测到被检测部23的结构，而不执行扫描控制。

（3）在上述的实施方式中，说明了使收容支承体21为从下方支承物品w的底面16的结构的例子。可是，不限定于这样的结构。例如，可以使收容支承体21为支承物品w的上端部的结构等适当变更支承收容支承体21的物品w的方式。

（4）在上述的实施方式中，以使关联收容部56为相对于选择收容部55在下方向侧z2、右方向侧y1和左方向侧y2邻接的收容部1a的结构为例来进行了说明。可是，不限定于这样的结构。例如，能够将从相对于选择收容部55在上方向侧z1、下方向侧z2、右方向侧y1和左方向侧y2这4方向上邻接的收容部1a中选择的一个以上任意收容部1a作为关联收容部56。进而，还能够将从相对于选择收容部55在斜上方邻接的2个收容部1a和在斜下方邻接的2个收容部1a中选择的一个以上任意收容部1a作为关联收容部56。像这样，能够适当设定作为关联收容部56的收容部1a。

（5）在上述实施方式中，以使搬送装置为堆垛机2的结构为例来进行了说明。可是，不限定于这样的结构。例如，搬送装置可以构成为将在左右方向y上行进的搬送台车在上下方向z上排列多个。或者，搬送装置也可以构成为具备沿着轨道升降的升降体33。在该情况下，优选的是如下的结构：在上下方向z视图中呈圆弧状地配置多个收容部1a，相对于升降体33使移载装置34转弯，由此，能够针对呈圆弧状地在左右方向y上排列的多个收容部1a收容物品w。

（6）再有，关于在上述的各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾，则能够与在其他实施方式中公开的结构组合地应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有方面仅是示例。因此，可以在不脱离本公开的主旨的情况下适当地进行各种改变。

3.上述实施方式的概要

以下，对上述中说明的物品搬送设备的概要进行说明。

物品搬送设备具备：物品收容棚，以在上下方向和左右方向上排列的状态具备多个收容部；搬送装置，将物品搬送到所述收容部；以及控制部，控制所述搬送装置，多个所述收容部中的每个收容部具备支承所收容的物品的收容支承体，所述搬送装置具备：支承物品的搬送支承部、在所述搬送支承部处于与所述收容部对应的对应位置的状态下将物品从所述搬送支承部移载到所述收容部的移载部、以及在所述搬送支承部处于所述对应位置的状态下检测所述收容支承体所具备的被检测部的检测部，所述控制部执行：设定控制，针对多个所述收容部中的每个收容部来设定其是许可物品的收容的许可收容部和禁止物品的收容的禁止收容部中的哪个；选择控制，选择多个所述收容部之中的设定为所述许可收容部的所述收容部之一作为选择收容部；移动控制，控制所述搬送装置以使得所述搬送支承部移动到与所述选择收容部对应的所述对应位置；判定控制，判定在所述移动控制之后由所述检测部是否检测到所述被检测部；移载控制，在所述判定控制中判定为检测到所述被检测部的情况下，控制所述搬送装置以使得将物品从所述搬送支承部移载到所述选择收容部所具备的所述收容支承体；以及更新设定控制，在所述判定控制中判定为未检测到所述被检测部的情况下，将所述选择收容部、和相对于该选择收容部处于预先设定的位置关系的所述收容部即关联收容部设定为所述禁止收容部，并且在所述更新设定控制之后，再次执行所述选择控制，选择多个所述收容部之中的设定为所述许可收容部的所述收容部之一作为新的所述选择收容部，并执行所述移动控制以使得所述搬送支承部移动到与新选择的所述选择收容部对应的所述对应位置。

根据该结构，控制部通过选择控制来对选择收容部进行选择，通过移动控制来使搬送支承部移动到与选择收容部对应的对应位置。像这样，在使搬送支承部移动到与选择收容部对应的对应位置的状态下，控制部在判断为由检测部未检测到被检测部的情况下，执行将选择收容部和关联收容部设定为禁止收容部的更新设定控制。

在搬送支承部处于与选择收容部对应的对应位置的状态下，作为由检测部未检测到被检测部的原因，考虑是由于选择收容部的收容支承体发生变形而使在收容支承体设置的被检测部的位置偏离。当收容支承体发生变形时，在将物品收容于具备该收容支承体的收容部的情况下，存在产生物品接触收容支承体而使物品破损的情况、或物品从搬送支承部落下的情况等问题的可能性。此外，在将物品收容于处于具备变形的收容支承体的收容部周围的其他收容部的情况下，也存在产生物品接触该变形的收容支承体而使物品破损的情况、或物品落下的情况等问题的可能性。可是，根据本结构，在这样的情况下，通过更新设定控制，选择收容部和关联收容部被设定为禁止收容部，在下次以后的选择控制中不会被选择为选择收容部，因此，能够避免产生由于将物品收容于这些收容部而造成的问题。然后，在像这样执行更新设定控制之后，将更新后的许可收容部作为对象来执行选择控制和移动控制，由此，能够继续进行物品的搬送。因此，能够避免在收容物品时产生问题并继续物品的搬送。

在此，优选的是，所述收容支承体被构成为从下方支承物品的底面，所述关联收容部是相对于在所述判定控制中判定为未检测到所述被检测部的所述选择收容部在下方向侧、右方向侧和左方向侧邻接的所述收容部。

根据本结构，收容支承体位于在收容部中收容的物品的下方。因此，在选择收容部的收容支承体在下方向侧变形的情况下，在选择收容部的下方向侧邻接的收容部中收容物品的情况下，存在该物品接触变形的收容支承体的可能性。此外，在选择收容部的收容支承体在右方向侧或左方向侧变形的情况下，在选择收容部的右方向侧或左方向侧邻接的收容部中收容物品的情况下，存在该物品接触变形的收容支承体的可能性。相对于此，即使选择收容部的收容支承体在上方向侧变形，在具备该收容支承体的收容部的上方向侧邻接的收容部中收容物品的情况下，几乎没有该物品接触变形的收容支承体的可能性。

根据本结构，通过将相对于选择收容部在下方向侧、右方向侧和左方向侧邻接的收容部作为关联收容部并在更新设定控制中设定为禁止收容部，从而能够避免产生由于在这些收容部中收容物品而造成的问题。另一方面，通过不使相对于选择收容部在上方向侧邻接的收容部作为关联收容部并在更新设定控制中不设定为禁止收容部，从而维持能够在上方向侧邻接的收容部中收容物品的状态。因此，与将在该上方侧邻接的收容部设定为关联收容部的情况相比，能够将物品收容棚的收容效率的降低程度抑制得较小。

此外，优选的是，所述控制部在执行所述更新设定控制的情况下在所述关联收容部中已经收容有物品的情况下，执行使所述搬送装置的动作停止的紧急停止控制。

根据本结构，能够避免变为由于不能从关联收容部取出物品而不能从物品收容棚取出所需物品的状态。

此外，优选的是，所述控制部在所述更新设定控制的稍后执行的所述选择控制和所述移动控制之后的所述判定控制中判定为未检测到所述被检测部的情况下，执行使所述搬送装置的动作停止的紧急停止控制。

在搬送支承部处于与选择收容部对应的对应位置的状态下，作为由检测部未检测到被检测部的原因，除了上述的收容支承体的变形之外，还考虑在利用移动控制的搬送支承部的停止位置中产生误差而使搬送支承部的停止位置偏离选择收容部的对应位置。在这样的情况下，即使将其他收容部选择为选择收容部来使搬送支承部移动到该选择收容部的对应位置，由检测部未检测到被检测部的可能性也很高。在本实施方式中，由于在这样的情况下执行使搬送装置的动作停止的紧急停止控制，所以即使在搬送支承部的停止位置中产生误差的情况下，也能够实现快速的应对。

此外，优选的是，在所述判定控制中，在所述搬送支承部处于所述对应位置的状态下由所述检测部未检测到所述被检测部的情况下，执行使所述检测部的位置在规定范围内移动的扫描控制，在即使执行所述扫描控制由所述检测部也未检测到所述被检测部的情况下，判定为未检测到所述被检测部。

即使在搬送支承部处于对应位置的状态下由检测部未检测到被检测部的情况下，也存在收容支承体的变形或搬送支承部的停止位置的偏离很轻微而对物品的收容几乎没有影响的情况。根据本结构，即使在搬送支承部处于对应位置的状态下由检测部未检测到被检测部的情况下，也能够在控制部执行扫描控制而由检测部检测到被检测部的情况下，认为搬送支承部的变形或搬送支承部的停止位置的偏离很轻微，对物品的收容没有影响，而执行移载控制。此外，在控制部执行扫描控制而由检测部未检测到被检测部的情况下，认为搬送支承部的变形或搬送支承部的停止位置的偏离并不轻微，对物品的收容具有影响，而不在该选择收容部中收容物品，因此，能够避免在收容物品时产生问题。

产业上的可利用性

本公开的技术能够利用于具备将物品搬送到收容部的搬送装置、以及控制搬送装置的控制部的物品搬送设备。

附图标记的说明

1：物品收容棚

1a：收容部

2：堆垛机（搬送装置）

16：底面

21：收容支承体

23：被检测部

34：移载装置（移载部）

35：检测部

37：搬送支承部

51：许可收容部

52：禁止收容部

55：选择收容部

h：控制部

w：物品

y：左右方向

y1：右方向侧

y2：左方向侧

z：上下方向

z2：下方向侧。