一种仓储物流货物智能堆放码垛机器人的制作方法

[0001]
本发明涉及堆放码垛技术领域，特别涉及一种仓储物流货物智能堆放码垛机器人。


背景技术：

[0002]
物流仓储就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储，在对储存的货物进行放置时，需要将相同的货物堆放的一起，使得储存的货物堆放整齐，但在仓储物流货物智能堆放码垛过程中会出现以下问题：
[0003]
1、传统的仓储物流货物智能堆放码垛在对货物箱进行夹取码垛时，将货物箱夹取的时候易将货物箱加持变形，使得货物箱变形之后堆放不整齐，当加持力过大时，货物箱易变形破碎，使得货物散落；
[0004]
2、在对货物箱进行码垛堆放时，堆放的货物箱难以堆放整齐，使得仓储物流货物箱的存放外观不整洁。


技术实现要素：

[0005]
(一)技术方案
[0006]
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种仓储物流货物智能堆放码垛机器人，包括板车、转动机构和夹取机构，所述的板车的上端面靠近右端处设置有转动机构，转动机构上安装有夹取机构。
[0007]
所述的转动机构包括安装圆孔、放置槽、移动槽、转动圆板、转轴、不完全齿轮、移动板、齿条、液压缸和l形转板，所述的板车的上端面靠近右端处开设有安装圆孔，安装圆孔的底部开设有放置槽，放置槽与安装圆孔连通，放置槽的左端面开设有移动槽，安装圆孔内通过轴承安装有转动圆板，转动圆板的下端面安装有转轴，转轴的下端面通过轴承与放置槽底部相连接，转轴中部套设有不完全齿轮，移动槽内安装有移动板，移动板的右端面安装有与不完全齿轮啮合的齿条，放置槽的后端面安装有液压缸，电液压缸的移动杆与移动板的后端面相连接，转动圆板的上端面安装有l形转板，通过液压缸带动移动板往复运动，移动板带动齿条进行往复运动，齿条与不完全齿轮进行啮合，不完全齿轮的转动带动l形转板进行转动，使得l形转板带动夹取机构进行转动，对所夹取堆放的货物箱进行转动夹取，便于夹取机构的堆放码垛。
[0008]
所述的夹取机构包括单向电动气缸、连接板、矩形凹槽、滑动块、双向电动气缸、支撑柱、弧形槽、卡槽、圆轴、固定板、双向电动伸缩杆、滑动槽和匚形板，所述的l形转板的下端面靠近左端处安装有单向电动气缸，单向电动气缸的移动杆上安装有连接板，连接板是对角倾斜安装，连接板的下端面开设有矩形凹槽，矩形凹槽的两端对称设置有滑动块，矩形凹槽中部安装有双向电动气缸，双向电动气缸的两组移动杆与滑动块相连接，两组滑动块
的下端面中部均安装有支撑柱，两组支撑柱的相对面外壁上均开设有弧形槽，弧形槽上下两端对称开设有卡槽，卡槽内通过圆轴对称安装有固定板，固定板的位于弧形槽内，滑动块上安装有双向电动伸缩杆，固定板的相对面靠近支撑柱侧开设有滑动槽，滑动槽内安装有匚形板，匚形板开口向固定板相对面，双向电动伸缩杆的移动杆端为圆头结构，双向电动伸缩杆的移动杆通过销轴与匚形板相连接，当l形转板转动到货物箱的上端时，单向电动气缸推动连接板向下运动，同时通过双向电动伸缩杆推动固定板向两侧运动，固定板沿支撑柱上的弧形槽进行转动，将两个固定板之间的角度大于度，当l形转板与货物箱的上端贴近时，再通过双向电动气缸带动两组滑动块向内侧运动，将货物箱的对角进行卡紧，对角卡紧避免将货物箱夹取变形，然后再通过双向电动伸缩杆带动固定板向内侧运动，使得固定板将货物箱的四个面卡紧，增加固定性。
[0009]
作为本发明的一种优选技术方案，所述的支撑柱的下端面开设有阶梯孔，阶梯孔内安装有圆形挡板，圆形挡板位于阶梯孔的上阶梯内，圆形挡板的下端面安装有连接柱，连接柱的下端安装有l形挡板，在单向电动气缸带动支撑柱在空中时，l形挡板与连接柱在重力作用下在空中垂吊着，当单向电动气缸带动支撑柱向下运动与地面接触时，l形挡板进行收缩，使得连接柱带动l形挡板进去到阶梯孔内，便于货物箱的夹取，当货物箱转动堆放码垛时，l形挡板为货物箱的堆放确定对角位置，便于货物箱的堆放整齐。
[0010]
作为本发明的一种优选技术方案，两组所述的固定板的相对面均开设有弹簧槽，弹簧槽是线性排布，弹簧槽内安装有通过支撑弹簧杆安装有圆头卡板，圆头卡板凸出弹簧槽，当固定板与货物箱侧面接触时，圆头卡板卡入货物箱上的通槽内，增加固定板的带动货物箱上升时的卡紧性，同时圆头卡板在支撑弹簧杆的作用下避免想下运动失去卡紧力。
[0011]
作为本发明的一种优选技术方案，两组所述的支撑柱的相背面均安装有支撑板，支撑板与固定板之间安装有伸缩弹簧杆，伸缩弹簧杆向内侧倾斜，当两组固定板向外侧运动时，固定板对伸缩弹簧杆进行挤压，当固定板向内侧运动卡紧时，支撑弹簧杆对固定板的下端进行复位支撑，避免固定板下端在上升时向两侧运动，伸缩弹簧杆起到双重卡紧固定的作用。
[0012]
作为本发明的一种优选技术方案，所述的板车的下端面安装有凸块，凸块的前端面通过轴承左右对称安装有转动轴，转动轴的后端穿设凸块，转轴的前后两端均套设有滚轮，左右滚轮通过履带传送，凸块的下端面高于履带的下端面，当货物箱堆放码垛好之后，推动板车进行运动，将堆放好的货物箱送走。
[0013]
作为本发明的一种优选技术方案，所述的放置槽的前端面安装有平衡弹簧杆，平衡弹簧杆的后端面与移动板的前端面相连接，当液压刚推动移动板进行往复运动时，平衡弹簧杆避免移动板受力不均匀，导致倾斜使得齿条无法与不完全齿轮进行啮合。
[0014]
作为本发明的一种优选技术方案，所述的板车的上端面靠近左端处设置有放置板，放置板的四个侧面下端开设有矩形通槽，当板车带动货物箱移动到位时，放置板下端的矩形通槽便于将堆放好的货物箱取下。
[0015]
(二)有益效果
[0016]
1、本发明采用的转动机构带动夹取机构进行转动，使得夹取机构对夹取的货物箱进行夹取堆放，夹取机构对货物箱进行对角夹取，避免将货物箱加持变形，同时对货物箱的侧面进行固定，增加了夹取面积，同时可对夹取货物箱的大小进行调节，使得夹取的货物箱
不再单一；
[0017]
2、本发明所述的液压缸带动移动板进行运动，移动板带动齿条与不完全齿轮进行啮合，使得l形转板带动夹紧机构将夹紧的货物箱进行夹取转动放置；
[0018]
3、本发明所述的双向电动气缸带动滑动块进行运动，使得滑动块带动支撑柱进行移动，将固定板之间的距离进行调节，使其对不同大小的货物箱进行加持；
[0019]
4、本发明所述的固定板与货物箱的表面接触时，圆头卡板卡入货物箱上的凹槽内，支撑弹簧杆将圆头卡板进行抵近，使得圆头卡板对货物箱进行支撑，增加货物箱的支撑点。
附图说明
[0020]
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0021]
图1是本发明第一立体结构示意图；
[0022]
图2是本发明第二立体结构示意图；
[0023]
图3是本发明第一剖视图；
[0024]
图4是本发明第二剖视图；
[0025]
图5是本发明图3的a-a向剖视图；
[0026]
图6是本发明图3的b向局部放大图；
[0027]
图7是本发明图3的c向局部放大图；
[0028]
图8是本发明图4的d向局部放大图；
[0029]
图9是本发明图5的e向局部放大图；
[0030]
图10是本发明圆头卡板的立体结构示意图；
[0031]
图11是本发明货物箱的立体结构示意图。
具体实施方式
[0032]
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求先定和覆盖的多种不同方式实施。
[0033]
如图1至图11所示，一种仓储物流货物智能堆放码垛机器人，包括板车1、转动机构2和夹取机构3，所述的板车1的上端面靠近右端处设置有转动机构2，转动机构2上安装有夹取机构3。
[0034]
所述的板车1的下端面安装有凸块10，凸块10的前端面通过轴承左右对称安装有转动轴11，转动轴11的后端穿设凸块10，转轴24的前后两端均套设有滚轮12，左右滚轮12通过履带13传送，凸块10的下端面高于履带13的下端面，当货物箱堆放码垛好之后，推动板车1进行运动，将堆放好的货物箱送走。
[0035]
所述的板车1的上端面靠近左端处设置有放置板14，放置板14的四个侧面下端开设有矩形通槽15，当板车1带动货物箱移动到位时，放置板14下端的矩形通槽15便于将堆放好的货物箱取下。
[0036]
所述的转动机构2包括安装圆孔20、放置槽21、移动槽22、转动圆板23、转轴24、不完全齿轮25、移动板26、齿条27、液压缸28和l形转板29，所述的板车1的上端面靠近右端处开设有安装圆孔20，安装圆孔20的底部开设有放置槽21，放置槽21与安装圆孔20连通，放置
槽21的左端面开设有移动槽22，安装圆孔20内通过轴承安装有转动圆板23，转动圆板23的下端面安装有转轴24，转轴24的下端面通过轴承与放置槽21底部相连接，转轴24中部套设有不完全齿轮25，移动槽22内安装有移动板26，移动板26的右端面安装有与不完全齿轮25啮合的齿条27，放置槽21的后端面安装有液压缸28，电液压缸28的移动杆与移动板26的后端面相连接，转动圆板23的上端面安装有l形转板29，通过液压缸28带动移动板26往复运动，移动板26带动齿条27进行往复运动，齿条27与不完全齿轮25进行啮合，不完全齿轮25的转动带动l形转板29进行转动，使得l形转板29带动夹取机构3进行转动，对所夹取堆放的货物箱进行转动夹取，便于夹取机构3的堆放码垛。
[0037]
所述的放置槽21的前端面安装有平衡弹簧杆210，平衡弹簧杆210的后端面与移动板26的前端面相连接，当液压刚推动移动板26进行往复运动时，平衡弹簧杆210避免移动板26受力不均匀，导致倾斜使得齿条27无法与不完全齿轮25进行啮合。
[0038]
所述的夹取机构3包括单向电动气缸30、连接板31、矩形凹槽32、滑动块33、双向电动气缸34、支撑柱35、弧形槽36、卡槽37、圆轴38、固定板39、双向电动伸缩杆3a、滑动槽3b和匚形板3c，所述的l形转板29的下端面靠近左端处安装有单向电动气缸30，单向电动气缸30的移动杆上安装有连接板31，连接板31是对角倾斜安装，连接板31的下端面开设有矩形凹槽32，矩形凹槽32的两端对称设置有滑动块33，矩形凹槽32中部安装有双向电动气缸34，双向电动气缸34的两组移动杆与滑动块33相连接，两组滑动块33的下端面中部均安装有支撑柱35，两组支撑柱35的相对面外壁上均开设有弧形槽36，弧形槽36上下两端对称开设有卡槽37，卡槽37内通过圆轴38对称安装有固定板39，固定板39的位于弧形槽36内，滑动块33上安装有双向电动伸缩杆3a，固定板39的相对面靠近支撑柱35侧开设有滑动槽3b，滑动槽3b内安装有匚形板3c，匚形板3c开口向固定板39相对面，双向电动伸缩杆3a的移动杆端为圆头结构，双向电动伸缩杆3a的移动杆通过销轴与匚形板3c相连接，当l形转板29转动到货物箱的上端时，单向电动气缸30推动连接板31向下运动，同时通过双向电动伸缩杆3a推动固定板39向两侧运动，固定板39沿支撑柱35上的弧形槽36进行转动，将两个固定板39之间的角度大于90度，当l形转板29与货物箱的上端贴近时，再通过双向电动气缸34带动两组滑动块33向内侧运动，将货物箱的对角进行卡紧，对角卡紧避免将货物箱夹取变形，然后再通过双向电动伸缩杆3a带动固定板39向内侧运动，使得固定板39将货物箱的四个面卡紧，增加固定性。
[0039]
所述的支撑柱35的下端面开设有阶梯孔350，阶梯孔350内安装有圆形挡板351，圆形挡板351位于阶梯孔350的上阶梯内，圆形挡板351的下端面安装有连接柱352，连接柱352的下端安装有l形挡板353，在单向电动气缸30带动支撑柱35在空中时，l形挡板353与连接柱352在重力作用下在空中垂吊着，当单向电动气缸30带动支撑柱35向下运动与地面接触时，l形挡板353进行收缩，使得连接柱352带动l形挡板353进去到阶梯孔350内，便于货物箱的夹取，当货物箱转动堆放码垛时，l形挡板353为货物箱的堆放确定对角位置，便于货物箱的堆放整齐。
[0040]
两组所述的固定板39的相对面均开设有弹簧槽390，弹簧槽390是线性排布，弹簧槽390内安装有通过支撑弹簧杆391安装有圆头卡板392，圆头卡板392凸出弹簧槽390，当固定板39与货物箱侧面接触时，圆头卡板392卡入货物箱上的通槽内，增加固定板39的带动货物箱上升时的卡紧性，同时圆头卡板392在支撑弹簧杆391的作用下避免想下运动失去卡紧
力。
[0041]
两组所述的支撑柱35的相背面均安装有支撑板354，支撑板354与固定板39之间安装有伸缩弹簧杆355，伸缩弹簧杆355向内侧倾斜，当两组固定板39向外侧运动时，固定板39对伸缩弹簧杆355进行挤压，当固定板39向内侧运动卡紧时，支撑弹簧杆391对固定板39的下端进行复位支撑，避免固定板39下端在上升时向两侧运动，伸缩弹簧杆355起到双重卡紧固定的作用。
[0042]
具体工作时，通过液压缸28带动移动板26往复运动，移动板26带动齿条27进行往复运动，齿条27与不完全齿轮25进行啮合，不完全齿轮25的转动带动l形转板29进行转动，当l形转板29转动到货物箱的上端时，l形挡板353与连接柱352在重力作用下在空中垂吊着，单向电动气缸30推动连接板31向下运动，同时通过双向电动伸缩杆3a推动固定板39向两侧运动，固定板39沿支撑柱35上的弧形槽36进行转动，将两个固定板39之间的角度大于90度，当l形转板29与货物箱的上端贴近时，再通过双向电动气缸34带动两组滑动块33向内侧运动，将货物箱的对角进行卡紧，对角卡紧避免将货物箱夹取变形，然后再通过双向电动伸缩杆3a带动固定板39向内侧运动，使得固定板39将货物箱的四个面卡紧，增加固定性，在支撑柱35向下运动与地面接触时，l形挡板353进行收缩，使得连接柱352带动l形挡板353进去到阶梯孔350内，便于货物箱的夹取，当固定板39与货物箱侧面接触时，圆头卡板392卡入货物箱上的通槽内，增加固定板39的带动货物箱上升时的卡紧性，同时圆头卡板392在支撑弹簧杆391的作用下避免向下运动失去卡紧力，当两组固定板39向外侧运动时，固定板39对伸缩弹簧杆355进行挤压，当固定板39向内侧运动卡紧时，支撑弹簧杆391对固定板39的下端进行复位支撑，避免固定板39下端在上升时向两侧运动，伸缩弹簧杆355起到双重卡紧固定的作用。
[0043]
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。