一种倾斜工件自动夹取定位机构的制作方法

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别是涉及一种倾斜工件自动夹取定位机构。

背景技术：

部分工件产品的材质较软，比如服务器硬盘托架上的部分配件，通过托盘供料型腔叠料时会出现歪斜的情况，无法直接抓取，影响了组装过程的自动化进行，另外，工件表面具有高度落差而倾斜的情况下，也难以成功抓取。

另外，单一托盘的容量有限，生产过程中需要更换托盘以满足连续生产，现有技术中，设备通常配有单个托盘，影响了更换的速度，更换间隔短，占用的人工多，需要改进。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种倾斜工件自动夹取定位机构，提升供料效率，进行工件的夹取和定位，提升对工件倾斜和歪斜情况的适应性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种倾斜工件自动夹取定位机构，包括：工作台、错位供料装置、机械手、弹性真空吸机构和工件定位机构，所述错位供料装置、机械手和工件定位机构分别设置在工作台上，所述错位供料装置包括第一导轨、第二导轨、第一托盘滑座、第二托盘滑座和第一驱动装置，所述第二导轨设置在第一导轨的内侧，所述第一托盘滑座设置在第一导轨上，所述第二托盘滑座设置在第二导轨上，且第一托盘滑座的位置高于第二托盘滑座的位置，所述第一驱动装置分别为与第一托盘滑座和第二托盘滑座相连接进行位移调整和错位供料，所述第一托盘滑座和第二托盘滑座上分别设置有装有工件的托盘，所述弹性真空吸机构设置在机械手上，将托盘上工件逐一转移至工件定位机构上。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述机械手和工件定位机构分别位于错位供料装置一侧。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述机械手为四轴机械手。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述弹性真空吸机构包括固定座、夹爪气缸、第一伸缩气缸、推板、吸盘，所述第一伸缩气缸设置在固定座上并指向上方，所述推板设置在第一伸缩气缸的顶部，所述固定座下方设置有固定板，所述夹爪气缸设置在固定板的两端并指向下方，所述固定板中设置有与吸盘对应的通孔，所述吸盘设置在通孔中并向下延伸，所述吸盘顶部设置有向上贯穿固定座和推板的气管，所述气管上设置有位于推板上方的限位螺母，所述固定座中设置有与气管同心的导向套，所述气管上设置有位于导向套与吸盘之间的弹簧。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述吸盘为风琴吸盘。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述固定座与固定板之间设置有撑杆。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一驱动装置包括同步带及驱动其运转的同步电机，所述同步带上下分别与第一托盘滑座和第二托盘滑座相连接进行反向联动。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述工件定位机构包括第三导轨、载具滑座、载具和第二驱动装置，所述载具滑座设置在第三导轨上，所述第二驱动装置与载具滑座相连接进行驱动，所述载具设置在载具滑座上，所述载具上设置有与工件对应的型腔。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第二驱动装置为直线气缸。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述型腔一端设置有开口，所述载具滑座上设置有平行设置在型腔一侧的第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸末端设置有延伸至型腔开口端的限位臂。

本实用新型的有益效果是：本实用新型指出的一种倾斜工件自动夹取定位机构，通过错位供料装置进行连续供料，无间断，满足了自动化生产的需要，而且多个托盘的容量大，更换间隔长，降低换料频率，提高了工作效率，有利于减少人工成本，通过弹性真空吸机构吸取工件，对工件的倾斜（工件表面高度落差）和偏斜情况适应性好，并利用夹爪气缸进行工件吸取后的端部校正，解决歪斜问题，最后放入工件定位机构上，进行精准定位，方便后续的组装，提升组装精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型一种倾斜工件自动夹取定位机构一较佳实施例的结构示意图；

图2是图1中a部分的局部放大图；

图3是图1中b部分的局部放大图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1~图3，本实用新型实施例包括：

如图1所示的倾斜工件自动夹取定位机构，包括：工作台1、错位供料装置、机械手2、弹性真空吸机构8和工件定位机构7，所述错位供料装置、机械手2和工件定位机构7分别设置在工作台1上，所述机械手2和工件定位机构7分别位于错位供料装置一侧，所述机械手2为四轴机械手，动作灵活，所述弹性真空吸机构8设置在机械手2上，将错位供料装置上的工件逐一转移至工件定位机构7上，进行精准定位。

所述错位供料装置包括第一导轨3、第二导轨4、第一托盘滑座5、第二托盘滑座6和第一驱动装置，所述第二导轨4设置在第一导轨3的内侧，所述第一托盘滑座5设置在第一导轨3上，所述第二托盘滑座5设置在第二导轨4上，且第一托盘滑座5的位置高于第二托盘滑座6的位置，具有一定高度差。

所述第一托盘滑座5和第二托盘滑座6上分别设置有装有工件的托盘10，托盘10上间隔设置有凹槽，方便工件的叠加，增加容量。所述第一驱动装置分别为与第一托盘滑座5和第二托盘滑座6相连接进行位移调整和错位供料，所述第一驱动装置包括同步带9及驱动其运转的同步电机，所述同步带9上下分别与第一托盘滑座5和第二托盘滑座6相连接进行反向联动，实现双托盘10错位供料，降低换料频率，提高了工作效率。

如图2所示，所述弹性真空吸机构8包括固定座81、夹爪气缸87、第一伸缩气缸89、推板84、吸盘，所述吸盘为风琴吸盘，角度适应性好。所述第一伸缩气缸89设置在固定座81上并指向上方，所述推板84设置在第一伸缩气缸89的顶部，随第一伸缩气缸89的伸缩进行升降。

所述固定座81下方设置有固定板88，所述固定座81与固定板88之间设置有撑杆，结构牢固。所述固定板88中间隔设置有与吸盘对应的通孔，所述吸盘设置在通孔中并向下延伸，方便深入托盘10的凹槽，进行工件的吸取。所述吸盘顶部设置有向上贯穿固定座88和推板84的气管82，所述气管82上设置有位于推板84上方的限位螺母83，通过第一伸缩气缸89带动推板84的上升，进行气管82和吸盘的上移。

所述固定座81中设置有与气管82同心的导向套85，提升气管82的升降稳定性，所述气管82上设置有位于导向套85与吸盘之间的弹簧86，弹簧86进行吸盘的弹性下压，提升吸盘对工件倾斜角度的适应性，配合第一伸缩气缸89的伸缩，实现工件的升降。

所述夹爪气缸87设置在固定板81的两端并指向下方，吸盘吸取工件并上升后，通过夹爪气缸87进行工件两端的校正，避免工件的偏斜问题，确保夹取的精度。

如图3所示，所述工件定位机构7包括第三导轨75、载具滑座74、载具72和第二驱动装置76，所述载具滑座74设置在第三导轨75上，所述载具72设置在载具滑座74上，所述载具72上设置有与工件对应的型腔，通过机械手和弹性真空吸机构8将工件转移至型腔上进行定位。

所述第二驱动装置76与载具滑座74相连接进行驱动，所述第二驱动装置76为直线气缸，进行载具滑座74和工件的转移，方便后续的组装。所述型腔一端设置有开口，所述载具滑座74上设置有平行设置在型腔一侧的第二伸缩气缸73，所述第二伸缩气缸73末端设置有延伸至型腔开口端的限位臂71，工件放入型腔后，利用plc控制器进行第二伸缩气缸73的收缩控制，限位臂71后移进行工件端部的限位，提升工件的定位精度。

综上所述，本实用新型指出的一种倾斜工件自动夹取定位机构，双托盘错位供料，降低换料频率，提高了工作效率，对托盘内工件的倾斜及歪斜情况适应性好，还能实现歪斜的校正，提升定位精度，有利于后续的准确组装。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。