一种多功能穿梭车

本发明属于智能物流技术领域，具体的说是一种多功能无轨搬运穿梭车，用于制造业的物流环节中。

背景技术：

穿梭车如今已经被广泛运用在物流仓储体系中，作为一品种似于智能机器人的设备，它能够代替人工进行一系列的仓储作业，比方货品的分配和放置等等。由于穿梭车里面安装了通讯体系，以及电子辨认技能，因此大家能够经过使用穿梭车更加方便快捷地找到目标货品。其实这种设备的最大特点就是实现了工业作业的智能化和高效化。我们都晓得在以往的物流仓储体系中，如果是经过人员操作的话，不仅需求人工对货品进行分区，并且还要进行人工转移，作业效率是比较低下的，而穿梭车的运用就能够轻松解决以上这些问题，在很大程度上提高了作业效率。

当前在物流仓储设备中，穿梭车的运用主要包含两种方式，分别是穿梭车式仓储体系和穿梭车式出入库体系。经过这两种体系，能够把货品送到指定地点，大大提高仓库的作业效率和空间利用率。能够说在当前的物流企业中，穿梭车的应用是相当广泛的。除了主动取货拿货和分类之外，穿梭车还能够与其他设备进行互相协作，帮助大家完成更多耗时耗力的作业，比方穿梭车能与堆垛机进行配合，实现全主动立体化的仓储办理体系目标。一般说来现在的穿梭车大致能够分为环形穿梭车和往复式直行穿梭车两种，每个品种有自己的使用范围和适合的场所。

但是现有穿梭车一般是采用前轮作为导向轮，后轮作为驱动轮进行控制穿梭车的运行方向，但是这样在转弯时就需要较大的转弯半径，同时也不能实现原地转向。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种多功能穿梭车，利用的转向架达到四个轮子同步转向的目的，原理简单切高效。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种多功能穿梭车，包括底板、转向架、导向板、轮子和驱动机构；

多个轮子对称布置在底板的两侧，每个轮子的转轴通过万向节与驱动机构的输出轴连接，驱动机构固接在底板上，每个轮子的转轴上均套设有导向板，导向板的端面上设置有水平的滑槽；

所述转向架设置在底板的中部，转向架通过多个悬臂与各个导向板的滑槽滑动连接，转向架与驱动装置连接，转向架转动用于使多个导向板同步转动。

优选的，所述转向架包括转向轴和蜗轮蜗杆机构，转向轴垂直设置，且下端转动连接在底座的中心，多个悬臂圆周均布在转向轴的四周，并且悬臂的一端与转向轴的侧壁固接，悬臂的另一端与导向板的滑槽连接。

优选的，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮、蜗杆和支撑架，支撑架位于转向轴的一侧，蜗杆的两端转动连接在支撑架的两端，蜗轮同轴设置在转向轴的顶部，蜗杆与蜗轮啮合，蜗杆与驱动装置连接。

优选的，所述滑槽中配装有导向球，悬臂的端部与导向球连接。

优选的，所述多个悬臂的中部通过圆环连接。

优选的，所述万向节为万向联轴器。

优选的，所述轮子的数量为四个，对应的四个悬臂x型设置。

优选的，所述底板的前端设置有摄像头。

优选的，所述底板的前端设置有红外测距传感器。

优选的，所述底板上还设置有电控系统，电控系统通过电池分别与驱动机构和驱动装置连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明提供的一种多功能穿梭车，包括底板，以及设置在其上转向架，转向架通过多个悬臂与每个轮子的导向板滑动连接，轮子采用万向节与驱动装置的输出轴连接，转向架带动多个悬臂同步转动，同时悬臂端部沿各自导向板的滑槽滑动，以控制导向板的转动，由于导向板通过轴承与轮子的转轴连接，因此实现轮子的转向，由于多个悬臂的旋转角度相同，因此多个轮子的转向角度也相同，待转到预定角度时伺服电机停止转动，然后通过驱动系统7驱动轮子3转动，以实现穿梭车的原地转动，减少了转弯半径，特别适用于空间狭小的区域，进而能够减小通道宽度，提高物流仓的空间利用率。

附图说明

图1为本发明穿梭车的结构示意图。

图2为本发明穿梭车的主视图。

图3为本发明穿梭车的侧视图。

图4为本发明穿梭车的俯视图。

图5为本发明穿梭车的转向机构示意图。

图6为本发明转向架转向示意图。

图中：1、底板；2、转向架；3、轮子；4、导向板；5、开关；6、电控系统；7、驱动机构；8、电池；9、蜗杆；11、万向联轴器；12、导向球；13、摄像头；14、红外测距传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。

参阅图1-6，一种多功能穿梭车，包括底板1、转向架2、导向板4、轮子3和驱动机构7。

多个轮子对称布置在底板的两侧，每个轮子通过转轴与驱动机构7的输出轴通过万向节连接，驱动机构7固接在底板上，导向板4套设在轮子的转轴上。

所述转向架2设置在底板的中部，转向架2通过多个悬臂与各个导向板4滑动连接，转向架2与驱动装置连接，转向架2转动用于使多个导向板4同步转动。

转向架2包括转向轴和蜗轮蜗杆机构，转向轴垂直设置，其下端通过轴承连接在底座的中心，多个悬臂圆周均布在转向轴的四周，并且悬臂的一端与转向轴的侧壁固接，悬臂的另一端与导向板连接。

所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮、蜗杆9和支撑架，支撑架位于转向轴的一侧，蜗杆9的两端转动连接在支撑架的两端，蜗轮同轴设置在转向轴的顶部，蜗杆9与蜗轮啮合，蜗杆9与驱动装置连接，驱动装置带动蜗杆转动，蜗杆带动转向轴转动，进而使多个悬臂同步转动。

蜗轮为齿轮，蜗杆为与齿轮配合的蜗杆，驱动装置驱动蜗杆进而带动蜗轮转动。

进一步，为了提高悬臂的强度，多个悬臂的中部通过圆环连接，对悬臂起到增强强度的作用。

所述导向板的侧壁设置有水平的滑槽，在滑槽中导向球，导向球与悬臂的端部连接，当转向架转动，悬臂同步转动同时使导向球在滑槽中移动，导向球在滑槽中滑动时，使导向板转动，进而与导向板连接的转轴转动，进而轮子的转动，同时由于驱动机构通过万向节与轮子的转轴连接，因此轮子在转动的过程中能够同步转动。

所述导向板通过轴承与轮子3的转轴连接，上述悬臂的截面为矩形。

所述万向节为十字轴式的万向联轴器11。

所述驱动机构为电机，电机的输出轴通过万向联轴器11与轮子的转轴连接。

所述滑槽为球形槽，导向球12位于滑槽中，悬臂的端部伸入滑槽中与导向球连接。

所述驱动装置为伺服电机，伺服电机固定在底板上，伺服电机的输出轴与蜗杆连接。

上述底板上还设置有电控系统6，电控系统分别与开关5和电池8连接，电池8分别与驱动机构和伺服电机连接，用于给转向架和轮子提供动力，电控系统、开关5和电池8均设置在底板1上。

所述底板的前端还设置有摄像头13和红外测距传感器14，摄像头用于识别条码二维码，红外测距传感器14可以防止小车与前方发生碰撞。

上述多个轮子的数量为4个，呈矩形分布在底板的两侧，每个轮子的转轴通过万向联轴器连接一驱动机构，驱动机构固定在底板上。

下面对本发明提供的一种多功能穿梭车的工作原理进行详细的阐述。

在打开开关5时，穿梭车启动，需要穿梭车前进时，提供前行指令，四个轮子同步转动以实现前移，需要转向时，小车停止移动，由伺服电机驱动蜗杆9带动转向架2上的蜗轮旋转，进而转向架旋转，转向架2带动四个悬臂同步转动，同时四个悬臂端部的四个导向球12沿各自导向板的滑槽滑动，以控制导向板的转动，由于导向板通过轴承与轮子的转轴连接，因此实现轮子的转向，由于四个悬臂的旋转角度相同，因此四个轮子的转向角度也相同，待转到预定角度时伺服电机停止转动，然后通过四个驱动系统7驱动四个轮子3转动，以实现穿梭车的原地转动，待转到预定角度时，逆向上述操作，使四个轮子恢复竖直状态，继续前进，通过四个驱动机构分别驱动四个轮子，实现四个轮子差速转动，转向架同步控制四个轮子同步同角度转动，实现穿梭车的原地转动。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。