货物搬运方法、货物搬运设备及仓储系统与流程

本发明涉及仓储物流，尤其涉及一种基于货物搬运设备的货物搬运方法、货物搬运设备及仓储系统。

背景技术：

1、原始的仓储物流工作需要人工搬运货物，这势必造成人工劳动强度较大。因此相关技术采用货物搬运设备实现货物的搬运，以提高仓储效率。

2、相关技术中，货物搬运设备包括搬运机构和储存机构。搬运货物时，将货物搬运设备移动至货架或输送线所在的位置，货物通过搬运机构转运至储存机构上，然后移动至所要搬运的位置，搬运机构再将储存机构上的货物卸载至指定位置。

3、相关技术中，搬运机构将货物传输至储存机构时，通常从储存机构的底层储料位依次向上放置货物，或从储存机构的顶层储料位依次向下放置货物。

4、然而，由于货物依次由下向上或由上向下放置，以使得不同属性的货物打乱放置。因此货物搬运设备在放货的过程中，当需要放出某一属性的货物时，难以快速定位所要放出的货物位置，需要操作人员逐一确认所要放出的属性的货物位置，致使货物搬运的效率较低。

技术实现思路

1、本发明公开一种基于货物搬运设备的货物搬运方法、货物搬运设备及仓储系统，以解决货物搬运的效率较差的问题。

2、为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

3、一种基于货物搬运设备的货物搬运方法，所述货物搬运设备包括搬运机构和储存机构，所述搬运机构将货物搬运至所述储存机构，所述储存机构具有多个储料位；所述货物搬运方法包括：

4、根据所述货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位；

5、控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位。

6、可选地，所述根据所述货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位之后，包括：

7、根据所述货物的属性，以及记录的所述多个储料位的属性和空闲状态，查询与所述货物的属性相对应、且处于空闲状态的所述储料位。

8、可选地，所述搬运机构设置有属性检测件，所述属性检测件用于检测所述货物的属性；

9、在根据所述货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位之前，还包括：

10、控制所述搬运机构向货架或输送线取货；

11、控制所述属性检测件检测所述货物的属性。

12、可选地，所述属性检测件用于检测所述货物的重量；

13、所述根据所述货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位中，包括：

14、根据所述货物的重量确定用于存放对应重量的所述货物的所述储料位；

15、所述控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位中，包括：

16、控制所述搬运机构将所述货物传输至与所述货物的重量相对应的所述储料位中。

17、可选地，多个所述储料位沿竖直方向间隔分布，其中一个所述储料位储存的所述货物的重量大于位于其上的任意一个所述储料位所储存的所述货物的重量。

18、可选地，所述属性检测件用于检测所述货物的体积；

19、所述根据所述货物的属性确定存放对应属性的所述货物的所述储料位中，包括：

20、根据所述货物的体积确定存放对应体积的所述货物的所述储料位；

21、所述控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位中，包括：

22、控制所述搬运机构将所述货物传输至与所述货物的体积相对应的所述储料位中。

23、可选地，多个所述储料位中的部分所述储料位的尺寸不同。

24、可选地，每个所述储料位具有并列设置的多个储料区，每个所述储料区储存一个所述货物；

25、控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位中，包括：

26、控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位中处于空闲状态的所述储料区内。

27、可选地，多个所述储料位沿竖直方向间隔排布，所述货物搬运设备还包括升降机构；所述搬运机构包括取货装置和第一输送装置，所述储存机构包括第二输送装置，所述第二输送装置设置于所述储料位，所述第二输送装置的输送方向与所述第一输送装置的输送方向相平行，所述第一输送装置的输送方向与所述取货装置的移动方向相交；

28、在根据所述货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位之前，还包括；

29、控制所述取货装置沿第一方向移动，并将所述取货装置移动至第一位置，所述取货装置处于所述第一位置时向所述货架或所述输送线取货；

30、控制所述取货装置沿第二方向移动至第二位置，并将所述货物平移至所述第一输送装置的第一目标位置；

31、所述控制所述搬运机构将所述货物传输至所确定的所述储料位中，包括：

32、控制所述升降机构升降所述搬运机构，以使所述第一输送装置和所确定的所述储料位所对应的所述第二输送装置对接；

33、控制所述第一输送装置沿第三方向平移输送所述货物，所述第二输送装置从所述第一输送装置接收所述货物，所述第二输送装置继续沿第三方向平移输送所述货物，并将所述货物平移至第二目标位置，以将所述货物放置在所述储料位中；

34、其中，所述第一方向和所述第二方向平行，且相反；所述第三方向与所述第一方向相交。

35、可选地，所述方法还包括：

36、控制所述第二输送装置沿第四方向平移输送所述货物，所述第一输送装置从所述第二输送装置接收所述货物，所述第一输送装置继续沿第四方向平移所述货物，并将所述货物平移至所述第一目标位置；

37、控制所述取货装置在所述第二位置取货，并沿所述第一方向移动至所述第一位置，以将所述货物平移至所述货架中；

38、其中，所述第三方向和所述第四方向平行，且相反。

39、可选地，每个所述储料位设置有多个阻挡件，每个所述储料位具有并列设置的多个储料区，每个所述储料区储存一个所述货物，每个所述储料区对应设置有至少一个阻挡件，用于在所述第三方向上或所述第四方向上阻挡所述货物；

40、控制所述第一输送装置沿第三方向平移输送所述货物之前；或，控制所述第二输送装置沿第四方向平移输送所述货物之前，还包括：

41、在所述储料位的一个储料区已存储货物的情况下，启动已存储货物的所述一个储料区所对应的阻挡件，以使所述阻挡件在所述第一输送装置沿第三方向平移输送所述货物、或所述第二输送装置沿第四方向平移输送所述货物的过程中，阻挡所述一个储料区内的已储存货物沿所述第三方向或所述第四方向移出所述储料区。

42、可选地，每个所述储料位具有并列设置的多个储料区，每个所述储料区储存一个所述货物；所述第二输送装置包括多个驱动源和多个传输部，多个所述驱动源和多个所述传输部一一对应连接，所述驱动源用于驱动所述传输部上承载的所述货物；

43、所述控制所述取货装置沿第二方向移动至第二位置，并将所述货物平移至所述第一输送装置的第一目标位置中，包括：

44、控制所述取货装置沿第二方向移动至与其中一个所述储料区相对应的所述第二位置，以将所述货物平移至与所述其中一个储料区相对应的所述第一目标位置处；

45、所述第一输送装置将所述货物传输至对应的所述储料区，所述储料区对应的所述传输部传输所述货物。

46、一种货物搬运设备，包括搬运机构、储存机构和货物位置确定机构；所述储存机构具有多个储料位，所述货物位置确定机构根据货物的属性确定用于存放对应属性的所述货物的所述储料位，所述搬运机构用于将所述货物在所述储存机构与货架或输送线之间传输。

47、可选地，所述货物搬运设备还包括属性检测件，所述属性检测件设置于所述搬运机构，所述属性检测件与所述货物位置确定机构相连接，所述属性检测件将检测的所述货物的属性传输至所述货物位置确定机构。

48、可选地，多个所述储料位沿竖直方向间隔排布，所述货物搬运设备还包括升降机构；所述搬运机构包括取货装置和第一输送装置，所述储存机构包括第二输送装置，每个所述储料位对应设置有一个所述第二输送装置；所述第二输送装置的输送方向与所述第一输送装置的输送方向相平行，所述第一输送装置的输送方向与所述取货装置的移动方向相交；

49、所述货物搬运设备还包括升降机构，所述第一输送装置和所述取货装置均设置于所述升降机构上，所述升降机构用于升降所述第一输送装置和所述取货装置。

50、可选地，每个所述储料位设置有多个阻挡件，每个所述储料位具有并列设置的多个储料区，每个所述储料区储存一个所述货物，每个所述储料区对应设置有至少一个所述阻挡件，用于在所述第三方向上或所述第四方向上阻挡所述货物。

51、一种仓储系统，包括货架或输送线，以及货物搬运设备，所述仓储系统应用上述的货物搬运方法；

52、所述货架或所述输送线用于存放货物，所述货物搬运设备可与所述货架或输送线对接，并取放所述货物。

53、本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

54、本发明公开的货物搬运方法中，根据货物的属性确定用于存放对应属性的货物的储料位，然后控制搬运机构将货物传输至所确定的储料位。此方案中，根据货物的属性，将货物放入对应的储料位中储存。因此在放货过程中，能够快速定位出放置同一属性的货物的储料位的位置，因此能够实现快速放货，无需操作人员再去逐一确认货物的储存位置，从而提高了货物搬运效率。