技术特征：
1.一种搬运车，其特征在于，包括助力手柄（2）、电控装置（3）、顶升装置（1）和车架（4），顶升装置（1）安装在车架（4）上，助力手柄（2）安装在顶升装置（1）上，驱动顶升装置（1）升降，助力手柄（2）与电控装置（3）连接；助力手柄（2）上安装有助力传感器组件，助力传感器组件与电控装置（3）连接，通过助力传感器组件对作用在助力手柄（2）上的拉力、推力进行感应，为电控装置（3）发送推力或者拉力信号；电控装置（3）包括电动车轮（3-1）、陀螺仪（3-2）和电控板，陀螺仪（3-2）、助力传感器组件分别与电控板连接，通过陀螺仪（3-2）、助力传感器组件向电控板发送车辆状态信息，电控板与电动车轮（3-1）连接，通过电控板驱动电控车轮转动。2.根据权利要求1所述的一种搬运车，其特征在于，助力传感器组件包括推力传感器（2-2）和拉力传感器（2-3），推力传感器（2-2）安装在助力手柄（2）推动搬运车（2-4）移动的一侧，拉力传感器（2-3）安装在推车手柄（2-1）朝向搬运车（2-4）的一侧。3.根据权利要求2所述的一种搬运车，其特征在于，助力手柄（2）包括相互连接的上横梁（2-1-3）、立柱（2-1-4）、下横梁（2-1-5）和连接杆（2-1-2），下横梁（2-1-5）与连接杆（2-1-2）固定连接，推力传感器（2-2）安装在立柱（2-1-4）上，拉力传感器（2-3）安装在上横梁（2-1-3）上。4.根据权利要求3所述的一种搬运车，其特征在于，上横梁（2-1-3）、立柱（2-1-4）上均套设有传感器护套（2-6），传感器护套（2-6）套设在推力传感器（2-2）、拉力传感器（2-3）的外侧；传感器护套（2-6）上成型有施力拱起部（2-6-1），施力拱起部（2-6-1）位于推力传感器（2-2）或者拉力传感器（2-3）的上方。5.根据权利要求1所述的一种搬运车，其特征在于，电控板包括驱动电池（3-3）、电路板（3-4）和电控安装支架（3-5），电动车轮（3-1）通过电控安装支架（3-5）固定安装在顶升装置（1）的下端，电路板（3-4）安装在电控安装支架（3-5）上，驱动电池（3-3）套设在顶升装置（1）的外侧，且与电路板（3-4）、电动车轮（3-1）连接。6.根据权利要求5所述的一种搬运车，其特征在于，顶升装置包括止推板（1-1）、下沉式阀板（1-2）、顶升油缸（1-3）和驱动油缸（1-4），下沉式阀板（1-2）的下端面上成型有下沉轴（1-5），止推板（1-1）安装在下沉轴（1-5）上，下沉式阀板（1-2）内成型有顶升轴孔（1-6），顶升油缸（1-3）安装在顶升轴孔（1-6）的上方，驱动油缸（1-4）安装在下沉式阀板（1-2）上，且通过下沉式阀板（1-2）与顶升油缸（1-3）连接。7.根据权利要求6所述的一种搬运车，其特征在于，驱动电池（3-3）套设在顶升油缸（1-3）的外侧，电控安装支架（3-5）通过安装套筒（3-5-3）安装在下沉轴（1-5）上，且电控安装支架（3-5）与下沉式阀板（1-2）连接。8.根据权利要求7所述的一种搬运车，其特征在于，电控安装支架（3-5）包括车轮支架（3-5-1）和阀板连接架（3-5-2），车轮支架（3-5-1）通过安装套筒（3-5-3）安装在下沉轴（1-5）上，电动车轮（3-1）转动安装在车轮支架（3-5-1）上，在车轮支架（3-5-1）上成型有安装坡面（3-5-4），电路板（3-4）安装在安装坡面（3-5-4）上，阀板连接架（3-5-2）分别与安装坡面（3-5-4）、下沉式阀板（1-2）连接，且阀板连接架（3-5-2）罩设在电路板（3-4）上。9.根据权利要求7所述的一种搬运车，其特征在于，驱动电池（3-3）包括u形电池壳体（3-3-1）、电池单元（3-3-2）和电池限位板（3-3-3），电池单元（3-3-2）安装在u形电池壳体
（3-3-1）内，电池限位板（3-3-3）安装在u形电池壳体（3-3-1）的端部，形成用于与顶升油缸（1-3）装配的安装间隙。10.根据权利要求1-9任意一项所述一种搬运车的控制方法，其特征在于，包括以下控制方法，步骤一，通电启动车辆，判断车辆工况，电控装置内的陀螺仪对车辆是否出在平面上进行判断；步骤二，若车辆在水平面上，判断助力传感器组件的触发情况，对电动车轮进行控制，推力传感器触发时，根据推力传感器检测的推力大小产生电压信号，电路板输出对应的信号到电动车轮，电动车轮输出大小不同的扭矩，此时车辆朝向承重滚轮方向行驶；拉力传感器触发时，根据拉力传感器检测的推力大小产生电压信号，电路板输出对应的信号到电动车轮，电动车轮输出大小不同的扭矩，此时车辆朝向电动车轮方向行驶；步骤三，若车辆倾斜地面上或者车辆从水平地面驶入斜坡地面，若拉力传感器被触发，拉力传感器输出电压信号到电路板，此时电动滚轮产生的电流信息反馈至电路板上，来判断车辆的移动方向，若电流值为正（电动滚轮向驱动轮方向转动电流为正，向承重滚轮方向转动电流为负），车辆开启助力；若推力传感器被触发，推力传感器输出电压信号到电路板，此时电动滚轮产生的电流信息反馈至电路板上，来判断车辆的移动方向，若电流值为负，车辆开启助力，其余条件均不开启助力；步骤四，在电路板内设置第一速度阈值和第二速度阈值，电路板对车辆速度进行监测，当速度未达到第一速度阈值，电路板给电动滚轮提供的功率不变，当速度达到第一速度阈值时，随着车辆速度的增加，电路板给电动滚轮提供的功率逐渐减小；当速度达到第二速度阈值时，电动滚轮助力停止，当车速降至设定的第二速度阈值后，车辆在满足助力条件下重新开启助力；步骤五，在电路板内设置第一温度阈值和第二温度阈值，当温度达到第一温度阈值时，随着电机温度的增加，电路板给电动滚轮提供的助力功率逐渐减小；当电机温度达到第二温度阈值时，助力暂停；当电机温度降至设定的第二温度阈值后，车辆在满足助力条件下重新开启助力；步骤六，当助力传感器组件处于释放状态，助力停止。
技术总结
一种搬运车，包括助力手柄、电控装置、顶升装置和车架，顶升装置安装在车架上，助力手柄安装在顶升装置上，驱动顶升装置升降，助力手柄与电控装置连接，助力手柄上安装有助力传感器组件，助力传感器组件与电控装置连接，通过助力传感器组件对作用在助力手柄上的拉力、推力进行感应，为电控装置发送推力或者拉力信号；电控装置包括电动车轮、陀螺仪和电控板，陀螺仪、助力传感器组件分别与电控板连接，通过陀螺仪、助力传感器组件向电控板发送车辆状态信息，电控板与电动车轮连接，通过电控板驱动电控车轮转动，通过陀螺仪、助力传感器组件对电控板提供控制信号，从而便于电控板对搬运车的工况进行判断。的工况进行判断。的工况进行判断。
技术研发人员：黄强强 张志宇 郑文明 罗志刚 陈杰 陈振华
受保护的技术使用者：诺力智能装备股份有限公司
技术研发日：2022.11.10
技术公布日：2023/3/21