1.一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，控制方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，先分段加速再分段减速的方式为：
3.根据权利要求2所述面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，所述两组不同绳长下的吊重摇摆周期数据为l1绳长下对应摇摆周期t1，l2绳长下对应摇摆周期t2，所述起重机实时绳长为l，绳长补偿摇摆系数
7.根据权利要求1所述的一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，所述防摇控制系统则控制起重机采用的运动曲线会结合v_max和运动距离s进行自动调整。
8.根据权利要求1所述的一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，所述防摇控制系统控制起重机的速度由plc控制变频器的速度给定。
9.根据权利要求8所述的一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，所述plc内嵌防摇定位算法程序。
10.根据权利要求1所述的一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，其特征在于，所述控制方法在两个摇摆周期内，摇摆角度≤0.5°，定位精度≤±30mm。