机。可以根据针对不同市场、模型和尺寸的不同标准(电气、机械)来制备套件，以及使用良好的制备和计划来缩短它的安装，其进而在生产中给予短的停机时间。此外，当使用部件的已知组合而不是使用针对每个升级的随机选择的选择时，在升级后，维护更加流畅。
[0116]因此，在一个实施例中，提供了一种针对由吊具的货物装卸的装置的套件。该套件可以包括:距离传感器以及控制器，距离传感器能够在所选择的方向中传送光信号，控制器连接到距离传感器以测量在所选择的方向中的距离，其中控制器和距离传感器可以被配置为基于所测量的距离来确定匹配货物的相互连接侧面中的至少一个侧面的形状的参考线。控制器可以包括:根据图8b的框图实现的控制单元。因此，控制器可以被实现为计算机程序，该计算机程序被安装到货物装卸装置的存储器，例如安装到货物装卸装置的自动化系统。在使用套件升级现有装置之后，可以具有通过根据如上所解释的各种实施例的操作所提供的改进的准确度来驱动所升级的装置。图8a说明了升级的装置的示例。
[0117]因此，套件可以包括:诸如激光扫描器的必要的一个或多个传感器、用于确定参考线的控制器。弹性元件可以被包含到套件以用于将套件或套件的一部分(例如激光扫描器)连接到货物装卸装置。套件还可以包括绳索和功率馈送设备。套件可以被提供作为吊具，该吊具装备有一个或多个传感器和控制器。安装此类吊具到现有起重机可以不要求太多而只是要求打开和关闭机械耦合，通过其吊杆端滑车支撑吊具，连接在起重机的吊杆端滑车和吊具之间的电力线缆，以及通过无线或流电连接将距离传感器通信地连接到吊具以促进至起重机的用于驱动吊具和/或起重机的信息(例如距离测量值)的通信。
[0118]可以通过安装控制系统设备和/或软件程序以接收和处理从吊具接收的信息，来升级现有起重机的控制系统以支持在各种实施例中描述的操作，所述信息包含例如距离测量值和定位信息。以这种方式，可以具有如在以上实施例中描述的足够准确性来驱动起重机和/或吊具。
[0119]可以在吊具(分布式的智能)内的系统(例如控制系统)中来处理距离测量值和定位信息，借此可以足够的是，例如在由三维(XYZ)坐标系统的轴线中的一个或多个轴线的值所限定的控制步骤中，从吊具向起重机传递仅控制命令，以及/或从吊具输出关于吊具的角度方位(倾转(list，trim，skew))的可能的校正。因此，从吊具获得的信息可以用于控制吊具的移动。
[0120]使用所描述的套件升级它们的现有起重机的客户拥有货物装卸(例如集装箱装卸)的更高能力，至少在考虑固定成本时拥有相对小的投资。
[0121]供应易用的仪表化(instrumented)的吊具向客户提供特别的优点，因为使用新的易用的仪表化的吊具来替换旧吊具的时间不是必须包含在现场停机时间期间用于对吊具进行仪表化所需的时间。以这种方式，作为仪表化的一部分的过程，诸如用于将设备附着到吊具的钻孔和攻丝孔，没有被包含在替换中，借此没有由对吊具进行仪表化的时间来增加由替换所导致的起重机的停机时间。从而，易用的仪表化的吊具允许使用对起重机的生产活动的吊具进行仪表化的时间，其向客户给予了大量的财务效益。
[0122]对于本领域的技术人员将明显的是，随着技术的进步，可以以各种方式来实现本发明的构思。本发明及其实施例不局限于以上描述的实施例而是可以在权利要求书的范围内而变化。
【主权项】
1.一种通过吊具的货物装卸的方法，所述吊具包含传送光信号的距离传感器，所述方法包括: 装卸包含多个相互连接的侧面的货物； 选择用于传送光信号的方向； 通过在所选择的方向中传送的光信号的反射来测量距离；以及 基于所测量的距离来确定匹配所述货物的相互连接侧面中的至少一个侧面的形状的参考线。2.根据权利要求1所述的方法，包括: 基于与所述吊具的垂直结构的距离测量值来确定参考线，所述垂直结构至少部分地位于所述光信号的传输方向内。3.根据权利要求1或2所述的方法，包括: 选择向下并且在所述吊具下面的所述光信号的传输方向；以及当货物被附着到所述吊具时， 基于与被附着到所述吊具的所述货物的距离测量值来确定参考线。4.根据任何一项前述权利要求所述的方法，包括: 选择从所述吊具向外的所述光信号的传输方向，例如向上或在水平方向中。5.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中确定多个参考线，每个参考线匹配所述货物的不同侧面，例如在角落处相交的侧面。6.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中确定多个参考线，其中所述参考线中的至少一个参考线匹配邻近于所述吊具的货物的侧面，以及至少一个参考线匹配所述吊具的垂直结构以及在所述吊具下面的货物的侧面中的至少一个，其中在所述吊具下面的货物例如在堆叠中，在地面上或被附着到所述吊具。7.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中确定多个参考线，所述方法包括: 界定在所述参考线之间的目标方位；以及 基于所述参考线朝向所述目标方位来驱动，例如提升，所述吊具。8.根据任何一项前述权利要求所述的方法，包括: 界定所述距离传感器的开度角，所述开度角包含所述光信号的传输方向； 确定所述开度角的一部分，其中所述传输方向属于对应于沿着参考线的所述货物的特定尺寸，例如高度，的所确定的部分。9.根据权利要求8所述的方法，包括: 在所述开度角内传送光信号， 当在所述开度角的所述部分内测量距离时，将所述货物的尺寸确定为大。10.根据权利要求8所述的方法，其中 在所述开度角内传送光信号， 确定匹配在所述开度角内的货物的垂直侧面的参考线； 当在所述开度角的所述部分内测量的距离超过所述参考线时，将所述货物的尺寸确定为小。11.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中当所述吊具相对于地面或货物在高高度时，基于与所述货物的水平侧面所测量的距离来驱动所述吊具，以及当所述吊具相对于地面或货物在低高度时，基于与所述货物的垂直侧面所测量的距离来驱动所述吊具。12.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所测量的距离包括:与所述吊具的垂直结构的距离以及与邻近于所述吊具的货物的距离，以及基于所测量的距离来确定对应于所述垂直结构和邻近货物的参考线，所述方法包括:确定从对应于所述垂直结构的参考线到对应于所述货物的最近的参考线的距离； 基于所述距离来驱动所述吊具。13.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述吊具被驱动以保持针对至周围对象，例如邻近货物，的距离的阈值，例如所述阈值被确定为根据与地面或堆叠的所述吊具的高度而增加。14.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述吊具被驱动以拾起在由所述参考线所确定的目标方位处的货物，同时保持针对至周围对象的距离的阈值，借此根据与地面或堆叠的吊具的高度相对于彼此来加权所述目标方位和所述针对至周围对象的距离的阈值。15.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中通过例如通过线性回归将所测量的距离匹配于由所述参考线所界定的货物的形状来确定参考线，例如直线。16.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述吊具被驱动以拾起或堆叠或既拾起又堆叠所述货物，例如集装箱。17.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述吊具包含若干距离传感器。18.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述吊具包括用于附着到所述货物的锁定机构和连接到所述锁定结构的至少一个垂直伸出结构，例如钢板，其中所述垂直伸出结构在所述距离传感器的光信号的传输方向内。19.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中所述距离传感器包括激光扫描器，所述激光扫描器包括能够旋转的反射镜以用于选择所述激光扫描器的方向。20.—种包含用于附着到货物的吊具的货物装卸装置，所述货物包含多个相互连接的侧面，所述吊具包含距离传感器以及控制器，所述距离传感器能够在所选择的方向中传送光信号，所述控制器连接到所述距离传感器以测量在所选择的方向中的距离，所述货物装卸装置还包含用于基于所测量的距离来确定匹配所述货物的相互连接侧面中的至少一个侧面的形状的参考线的构件。21.根据权利要求20所述的货物装卸装置，包括被配置为执行权利要求1至19中的任何一项的方法的构件。22.根据权利要求20或21所述的货物装卸装置，其中所述装置包括起重机，例如龙门式起重机或桥式起重机。23.根据权利要求20至22中的任何一项所述的装置，其中所述距离传感器通过用于阻尼来自所述吊具的冲击或振动的弹性元件，例如弹簧、螺旋弹簧、弯曲弹簧、可压缩弹性材料的元件、包括中空截面或橡胶的可压缩弹性材料的元件，连接到所述吊具。24.—种包括可执行代码的计算机程序产品，当执行所述可执行代码时，所述可执行代码使得根据权利要求1至19中的任何一项的方法的功能的执行。25.—种用于升级用于通过吊具进行货物装卸的装置的套件，所述套件包括: 距离传感器，其能够在所选择的方向中传送光信号，以及 控制器，所述控制器连接到所述距离传感器以测量在所选择的方向中的距离，其中所述控制器和所述距离传感器被配置为基于所测量的距离来确定匹配所述货物的相互连接侧面中的至少一个侧面的形状的参考线。26.根据权利要求25所述的套件，其中所述套件包括:安装有一个或多个所述距离传感器和所述控制器的吊具；以及接口单元，其用于将来自所述控制器的信息传递给货物装卸装置，例如龙门式起重机或桥式起重机，的控制系统。27.根据权利要求26所述的套件，其中所述信息包括距离测量值和/或用于控制所述吊具的移动的命令。28.—种升级用于移动货物的装置的方法包括:将根据权利要求25至27中的任何一项的套件安装到货物装卸装置。
【专利摘要】提供了在通过包含传送光信号的距离传感器(308a、308b)的吊具(306)的货物装卸中的改进的准确性。所装卸的货物(312)包含多个互相连接的侧面(312a、312b)。选择所述光信号的传输方向，以及通过在所选择的方向中传送的光信号的反射来测量距离。所测量的距离用于确定匹配货物(312)的相互连接的侧面(312a、312b)中的至少一个侧面的形状的参考线。
【IPC分类】B66C13/18
【公开号】CN105492365
【申请号】CN201480042888
【发明人】V·曼纳里, A·涅米宁
【申请人】科恩起重机环球公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月26日
【公告号】EP3003953A1, US20160122161, WO2014191618A1