一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于柔性制造生产线技术领域，设及大型电缆、软管、海底软管的制造及输 送牵引，尤其是一种Ξ履带式智能柔性大型软管自动牵引机。
【背景技术】
[0002] 国内牵引机行业现生产状态多为多履带牵引力，如6履带式牵引机，其驱动采用链 条驱动，而且链条的速度过快，驱动噪音大且不平稳;履带夹紧采用气动控制，通过气缸的 伸出来推动压板，但气缸的控制是通过压缩空气，而压缩空气是可压缩量，故气缸的运动位 移精度是很难控制的，6履带在运动中速度很难同步，其结果是软管表面会有拉伤痕迹，对 结构的稳定性也有破坏作用。另外，6个履带的夹紧方向都为被牵引软管的中屯、，如果对中 性不好就会导致夹紧力不均匀，导致被牵引软管出现严重质量问题，致使设备的使用寿命 受到影响。多履带牵引机履带运行速度现在是通过末级减速电机来驱动，其速度由电机上 的编码器来控制，由于编码器容易在生产中断裂，后由模拟量代替数字量来驱动，导致速度 误差加大，致同步性下降。
[0003] 综合W上分析，国内大型软管牵引机还处于技术比较落后、设计研发滞后运样一 个较低的起步阶段。国外，像美国Aguatic公司，3、4履带式牵引机全部采用柔性智能控制系 统，达到软管的生产及输送完全的自动化、智能化、集成化，利用计算机模糊控制技术达到 中屯、批量主机生产及加工技术，具有很高的经济效益。因此随着国际竞争的加剧，无论发达 国家还是发展中国家都越来越重视柔性制造技术，并将得到快速发展和广泛应用，还可能 形成商品化的柔性制造设备，成为制造业先进设备的主要发展趋势和面向21世纪的先进生 产模式。
[0004] 通过检索，尚未发现与本发明申请相同的公开专利文献。
【发明内容】
[0005] 本发明目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种位移精度高、传动平稳、同步 性好的Ξ履带式智能柔性大型软管自动牵引机。
[0006] 本发明实现上述目的的技术方案是：
[0007] -种Ξ履带式智能柔性大型软管自动牵引机，包含钢构箱体、传动装置、万向传动 轴、减速机、履带及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装履带，该履带 为Ξ条并向屯、120°均分设置;对应履带向屯、轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口 通孔及软管出口通孔，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体并自软管出口 通孔伸出；在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置 通过由主电机晒合驱动万向传动轴，该万向传动轴晒合驱动减速机，该减速机的输出轴端 驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同步夹紧装置也 为Ξ组并错位向屯、120°均分设置，每组液压同步夹紧装置由镜像对称的一对液压缸构成， 该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头，两个液压缸的柱塞横梁向屯、推压伸缩，由此使履 带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。
[0008] 而且，所述传动装置由外齿圈、履带齿轮及主电机齿轮构成，主电机的减速机输出 轴同轴固装电机齿轮，该电机齿轮晒合驱动外齿圈，外齿圈外均布设置Ξ个履带齿轮，Ξ个 履带齿轮分别同轴固装各自的万向传动轴，实现齿圈同步驱动Ξ个履带齿轮旋转，进而Ξ 个万向传动轴各自驱动其减速机旋转，Ξ个减速机驱动各自的履带转动。
[0009] 本发明的优点和积极效果是：
[0010] 1、本牵引机的结构为Ξ履带对中120°均匀布置，对软管的夹紧力均匀分散到水平 和竖直方向，有利框架稳定，容易对中。
[0011] 2、本牵引机的传动采用Ξ履带，其运行速度由伺服电机带减速机驱动一个外齿 圈，外齿圈通过Ξ对齿轮将扭矩通过传动轴传递到末级减速机，运种传动运转较链条驱动 稳定性提高很多，更为重要的是大大提高了Ξ履带运转速度的同步性。
[0012] 3、本牵引机的履带去掉原有的碟形弹黃缓冲机构，改用支撑机构直接连接，可保 证与链条滚轴接触的支撑面高出链轮分度圆直径10mm，支撑机构两端有50mm倒角和R10圆 角，保证链条圆滑过渡，机械涨紧油缸始终涨紧链条，保证链条滚轴与支撑面始终接触;牵 引机的末级减速机采用组合式减速机，为两齿差摆线减速(1/15)，特点为传动效率高，承载 能力强，结构紧凑，由于同时晒合齿数多，故传动平稳性好。
[0013] 4、本牵引机不仅应用在线缆行业，而且在大型软管的生产、大型电缆的生线、复合 管的生产、海底软管(输水、输油、输气）的铺设、收放，海底电缆、光缆的输送与收放都有着 应用的广阔前景及技术保证。
【附图说明】
[0014] 图1为本发明的结构主视图；
[0015] 图2为图1的俯视图；
[0016] 图3为图1的右视图；
[0017] 图4为图1的左视图；
[0018] 图5为本发明的纵向截面剖视图；
[0019] 图6为本发明的传动装置示意图。
【具体实施方式】
[0020] 下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，W下实施例只是描述性 的，不是限定性的，不能W此限定本发明的保护范围。
[0021] -种Ξ履带式智能柔性大型软管自动牵引机，包含钢构箱体1、传动装置3、万向传 动轴7、减速机10、履带9及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架6纵向固装履带， 该履带为Ξ条并向屯、120°均分设置(参见图5);对应履带向屯、轴部位两侧的钢构箱体上均 同轴制有软管进口通孔2及软管出口通孔11，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿 钢构箱体并自软管出口通孔伸出。在软管出口