所述卡盘组件7上装设有一接近开关70，该接近开关70的输出端连接于所述第四变频器51的使能端。所述刀头旋转器6上装设有一力矩传感器62，该力矩传感器62的输出端连接于所述第三变频器61的使能端。所述机械臂上装设有一用于检测器展开长度的编码器43，该编码器43的输出端连接于所述第二变频器42的使能端。
[0033]以上通过设置四个变频器对应控制四台电机的运转，其中所述第二变频器42、第三变频器61、第四变频器51可以通过终端输入设备进行控制，因而使用者完全可以采用手动/半自动/自动这三种运行模式，通过终端输入设备上的选择开关进行选择切换，极大地便于使用者对清库工作得监控和操作，大大地提升了整个系统的运行性能。
[0034]以上通过在所述卡盘组件7上装设有一接近开关70，接近开关70可以检测接杆2旋转位置，从而在清库过程经操作人员确认启动后，首先进行旋转自检，其后每正常清扫一圈，接杆2旋转停止，等待接杆2卷扬下放至下一位置，再继清扫一圈，直至全库清扫完成，极大地方便使用者操控，同时也可以提供检测信号，以便实现全自动清库控制。
[0035]以上通过设置所述力矩传感器62，可以对刀头旋转器6进行力矩检测，比较以判定工作头与库壁接触情况，极大地方便工作头与接杆2、伸缩架进行联动控制，从而使用者根据清扫过程不同阶段性目标，自动启停。
[0036]以上通过设置所述编码器43，可以检测展开长度。由于库体内壁直径可由HMI设定，或启动直径测量功能确定。伸缩架力矩检测功能可对展开过程进行动作保护。当清库过程启动、旋转自检后，伸缩架自动展开，展开过程同时启动工作头，综合判定伸出长度合理性；清扫过程根据工作头转矩，自动进行伸缩调整；清扫一圈后，接杆2旋转、工作头停止运行，伸缩架缩回200mm，接杆2卷扬下放，工作头运行、伸缩架伸出(目标50mm)，继续清扫直至完成。
[0037]参照图1-图14。上述水泥清库机设置有驱动机构，包括架体、安装于该架体上提吊机构3、连接于提吊机构3下方的接杆2以及用于控制该接杆2进行水平旋转的卡盘组件7，所述架体包括四角支撑架以及底座I，所述卡盘组件7包括第四电机50、与该第四电机50输出端相连接的减速箱70、设置于该减速箱70内的输出齿轮以及受该输出齿轮驱动的卡块71，所述四角支撑架与所述底座I通过螺栓连接，所述第四电机50和减速箱70均固定安装于所述底座I上，所述卡块71的外壁面设有与所述输出齿轮相啮合的齿轮面710，所述接杆2的横截面呈多边形，所述卡块71的中部形成有一用于供该接杆2插入的多边形孔。
[0038]参照图1-图14。所述卡块71包括由铣刀分隔成两半的第一齿轮块711和第二齿轮块712，该第一齿轮块711和第二齿轮块712分别设置第一缺口 713和第二缺口 714，该第一缺口 713和第二缺口 714共同围设形成有所述多边形孔。所述多边形孔为正方形孔，所述第一缺口 713和第二缺口 714均为呈直角三棱柱形布置的缺口。所述卡块71在其正方形孔的壁面覆盖有一石墨润滑层。所述第一齿轮块711和第二齿轮块712在其顶面均设置有一手柄715。所述底座I为采用型钢拼装而成的底座I。所述第四电机50为减速电机并且其具体为内置二级摆线针轮减速器的变频电机。
[0039]以上通过设置一种中间开有多边形孔、侧壁设置有齿轮面710的卡块71，因而能够在满足自身转动的同时有效地将力矩传输给接杆2，整个部件不仅加工容易、制造成本低，而且较为有效地简化卡盘组件7的结构，使得整套机构更加轻量化，降低底座I的支撑负重。
[0040]以上通过将卡块71设置成两个齿轮块拼接，这样一方面可以进一步降低制造成本，而且有利于装配和设备维护。
[0041]以上通过设置所述石墨润滑层，可以有效地减少卡块71在带动接杆2旋转时所产生的机械摩擦，有利于延长设备的使用寿命。
[0042]参照图1-图14。所述伸展机构40，包括伸展固定架400、可转动地安装在该伸展固定架400上的丝杆401、用于驱动该丝杆401转动的第二电机41、旋合套设于该丝杆401上的移位螺母座402、至少一与所述丝杆401平行间隔布置且穿设于该移位螺母座402上的导柱403，还包括中点处相互交叉铰接的两第一伸缩杆404和两第二伸缩杆405，该两第一伸缩杆404的一端均开设有第一装配孔，所述移位螺母座402上设置有两组第一安装挂耳406以及两个对应插设于每组第一安装挂耳406上的第一销轴407，两第一伸缩杆404均通过其上的第一装配孔套设于每个第一销轴407上，每个第一销轴407的外端各设置有一第一止动垫圈408，每个第一销轴407在各自对应的第一止动垫圈408的外端各设置有一第一压配式压注油杯409。其中第二电机41为减速电机。
[0043]以上所述伸展固定架400包括由下往上连接的下支座4000、两左右布置的所述导柱403、上轴承连接板4001以及接杆2，所述下支座4000的上部设有第一安装槽4002和对应固定两所述导柱403的安装孔，所述第一安装槽4002内设有下轴承4003、用于向上抵接该下轴承4003的轴承下压盖4004以及用于向下抵接该下轴承4003的下轴承罩盖4005 ;所述上轴承连接板4001的下部设有第二安装槽4006和对应固定两所述导柱403的安装孔，所述第二安装槽4006内设有上轴承4007、用于向下抵接该上轴承4007的轴承上压盖4008以及用于向上抵接该上轴承4007的上轴承罩盖4009。
[0044]以上所述两第二伸缩杆405的一端均开设有第二装配孔，所述下支座4000的下部设置有两组第二安装挂耳406以及两个对应插设于每组第二安装挂耳406上的第二销轴407，两第二伸缩杆405均通过其上的第二装配孔套设于每个第二销轴407上，每个第二销轴407的外端各设置有一第二止动垫圈408，每个第二销轴407在各自对应的第二止动垫圈408的外端各设置有一第二压配式压注油杯409。
[0045]以上每个所述第一伸缩杆404的另一端还对应与一第三伸缩杆405a的一端铰接，每个所述第二伸缩杆405的另一端还对应与一第四伸缩404a的一端铰接，所述第一伸缩杆404和第四伸缩404a杆的结构相同，所述第二伸缩杆405和第三伸缩杆405a的结构相同，所述第三伸缩杆405a和第四伸缩404a杆在其中点处相互交叉铰接。
[0046]以上每个所述第三伸缩杆405a的另一端还对应与一第一短杆405b的一端铰接，每个所述第四伸缩404a杆的另一端还对应与一第二短杆的一端铰接，所述第一短杆405b的另一端和第二短杆404b的另一端铰接。
[0047]以上所述丝杆401的一端固定于所述上轴承4007，另一端穿过所述下轴承4003后连接于一连接套上，该连接套与所述第二电机41的输出轴传动连接。
[0048]以上通过设置所述第一止动垫圈408和第一压配式压注油杯409，可以有效地消除伸缩杆在其铰接点位置的摩擦，降低其在展开或者合上过程中的损耗，有利于保障清库机长期稳定地运行。
[0049]参照图1-图14。所述刀头旋转器6，包括固定座体63、安装于该固定座体63—侧的工作头64以及安装于固定座体63另一侧且用于驱动该工作头64转动的第三电机、刀头固定件65以及一旋转输出单元66，该旋转输出单元66包括一轴接头660、上壳体661、旋转芯轴662以及用于安装工作头64的下壳体663，所述轴接头660 —端连接于所述第三电机的输出轴，另一端插设于所述上壳体661内，所述旋转芯轴662 —端插设于所述上壳体661内并与所述轴接头660传动连接，另一端安装于所述下壳体663内，所述上壳体661内设置至少一个用于支撑所述旋转芯轴662转动的轴承。所述轴承为深沟球轴承664。所述深沟球轴承664设置有两个，且该两个深沟球轴承664间隔安装于所述上壳体661的内壁。所述轴接头660通过一锁母665可转动地安装于所述上壳体661内。所述旋转芯轴662通过两锁紧螺丝666固定安装于所述下壳体663内。所述上壳体661在与所述旋转芯轴连接的一端内壁设置有无骨架橡胶油封667。
[0050]以上通过在刀头旋转器6上设置所述旋转输出单元66，通过该部件把电机与工作头64连接，由于工作头64在工作状态时需要平稳的快速旋转，而本实用新型所用到的电机的输出扭矩通过轴接头660与旋转芯轴662的啮合传递到下壳体663上，这样既有利于