[0031]如图4所示，换挡装置包括换挡推杆21和一端套设在换挡推杆21上的换挡杆22，换挡杆22和换挡推杆21之间还设置有缓冲弹簧31，换挡装置还包括开锁机构24和自锁机构23，开锁机构24包括与换挡推杆21连接的连接杆24-1和设置在连接杆24_1上的弧形凸起24-2，自锁机构23包括U型件23-6，U型件23_6两端分别为自锁端23_1和接触端
23-2，自锁端23-1和接触端23-2均套设有套管23_3，套管23_3与套管固定连接杆23_4连接，接触端23-2设置有滚轮23-5，接触端23-2套设有自锁弹簧23_7，自锁弹簧23_7两端分别与滚轮23-5和接触端23-2上的套管23-3相抵，换挡推杆21往复运动时，滚轮23_5在自锁弹簧23-7作用下沿连接杆24-1往复运动，滚轮23-5的往复运动路径经过弧形凸起
24-2，滚轮23-5运行至弧形凸起24-2上时，自锁端23_1不阻挡换挡杆22摆动，滚轮23_5运行至连接杆24-1上时，自锁端23-1伸到阻挡换挡杆22侧部并阻挡换挡杆22摆动。
[0032]如图3所示，行程开关3置于轨道I两头，当拖车4到达行程顶端需要刹车时，刹车前，离合刹车电动推杆11缩回状态，离合刹车连杆37带动刹车带机构42松开刹车，使得动力通过离合器机构41传递给变速箱14，离合刹车连杆37位于短槽孔39-2中，当需要刹车时，推动离合杆12伸出，即向左推出，L型孔机构39推动离合刹车连杆37逆时针转动，由于棘轮38无法逆向转动，即图3中的逆时针转动，则棘轮38将离合刹车连杆37从L型孔机构的短槽孔39-2推到长槽孔39-1 —边，同时由于弹簧36的作用离合刹车连杆37顺速快速的转到长槽孔39-1端部，同时拉紧离合器机构41和刹车带机构42实现快速停住拖车4，限制拖车4出轨，离合器机构41内的三个曲臂压杆将离合器向外滑动，使动力无法传递给变速箱14的输入轴。刹车鼓安装在变速箱14的中间轴上，刹车鼓上装有刹车带，刹车带环绕在刹车鼓上，一端固定在变速箱14上，一端固定在刹车杆13顶端，当拉动刹车杆13时，刹车带将抱死刹车鼓，使变速箱14的中间轴上无法转动，起到刹车作用。离合刹车电动推杆11继续伸出，由于在刹车状态下，离合刹车连杆37为力平衡状态，所以当L型孔机构39的短槽孔39-2移动到离合刹车连杆37的位置时，在弹簧36的作用下，将离合刹车连杆37拉入到L型孔机构39的短槽孔39-2。刹车鼓安装在变速箱14的中间轴上，刹车鼓上装有刹车带，刹车带环绕在刹车鼓上，刹车带一端固定在变速箱14上，刹车带领域一端固定在刹车杆13顶端，当拉动刹车杆13时，刹车带将抱死刹车鼓，使变速箱14的中间轴上无法转动，起到刹车作用。
[0033]当换挡后或者停止刹车时，离合刹车连杆37位于L型孔机构39的短槽孔39_2中，离合刹车电动推杆11缩回，带动离合刹车连杆37顺时针转动，棘轮38可以顺时针转动，棘轮38不阻碍离合刹车连杆37顺时针转动，离合刹车连杆37的另一端松开拉紧的离合器机构41和刹车带机构42。使刹车带机构42从开刹车同时离合器机构41内的三个曲臂压杆将离合器机构向内滑动，使动力可以传递给变速箱14的输入轴，此时变速箱14开始运转。离合器机构41将动力传递到变速箱14。刹车带机构42松开刹车。
[0034]轨道I的末端装有钢丝绳绷紧装置5，使钢丝始终处于拉紧状态，钢丝绳绷紧装置包括一对滑轮(32) (34)、重物35和支架33，滑轮安装于支架两端，以钢丝绳绕过滑轮牵引重物，利用重力达到拉紧钢丝绳的目的。拖车4至于轨道之上。柴油机10的皮带盘通过皮带将动力传到离合器，离合器机构42与变速箱14的输入端连接，动力通过变速箱14减速后，由大链轮带动驱动轮对8转动，从而驱动运输机运动。
[0035]离合刹车电动推杆11连接离合刹车装置，离合刹车装置被固定在变速箱14侧面，离合刹车装置同时连接离合器机构41和刹车带机构42。离合器机构41由离合杆12与离合刹车连杆37铰接，通过转动离合刹车连杆37带动连杆实现离合器机构41控制，离合器机构41安装在变速箱14的输入轴上，相对位置如图3。
[0036]如图4所示，一种柴油机遥控单轨道运输机，其换挡装置15。，换挡装置15通过换挡推杆支架18安装于变速箱14上。换挡装置15包括换挡推杆21、换挡杆22、U型开锁机构24和U型自锁机构23。开锁机构24包括与换挡推杆21连接的连接杆24_1和设置在连接杆24-1上的弧形凸起24-2，在换挡推杆21来回移动的过程，带动连接杆24_1和弧形凸起24-2来回移动。换挡杆22由两个缓冲弹簧31柔性连接于换挡推杆21上，防止挂档不进顶坏机构。当换挡推杆21推出时候(图4中向右)，U型开锁机构24和换挡杆22同时被推出(图4中向右)，U型自锁机构23的接触端23-2的滑轮紧贴连接杆24-1滑动，遇到弧形凸起24-2时，正是U型自锁机构23的自锁端23-1到达换挡杆22边沿时。换挡推杆21继续推动，弧形凸起24-2将U型自锁机构23的自锁端23-1顶出，即换挡杆22的运动轨迹不受自锁端23-1阻碍，使换挡杆22能够顺利通过U型自锁机构23的自锁端23_1。继续推动，U型自锁机构23的接触端23-2的滑轮走过弧形凸起24-2，自锁端23_1由于自锁弹簧23-7作用朝向换挡杆22伸出，从而换挡杆22的运动轨迹受自锁端23_1阻碍，而换挡杆22已经通过U型自锁机构23的自锁端23-1。换挡推杆21完全推出，U型自锁机构23的自锁端23-1限制住换挡杆22的位置，阻止换挡杆22因为柔性连接导致的跳档问题。反方向的换挡操作同理完成。
[0037]一种柴油机遥控单轨道运输机，其油门系统。油门推杆19末端装在柴油机10油门上，另一端固定在变速箱14上，伸长油门推杆19可以加大油门，缩短油门推杆19可以减小油门。
[0038]各个系统的控制系统位于控制箱。控制箱由控制电路、按键和电源组成。3个相同的控制电路的信号接收模块25，接收来自换挡推杆21、离合刹车电动推杆11和油门推杆19的信号，实现对上述推杆伸出长度的反馈控制。数字逻辑电路26接收信号接收模块25采集的反馈信号。采用硬件方式对信号做出初步响应。采用硬件方式能确保采油机推杆顺序操作不受外界干扰，具有比嵌入式系统更好的稳定性。单片机系统30同样接收到来自接收信号接收模块25的信号，做出相应响应后结合硬件的响应共同控制三个推杆。单片机系统30通过I/O 口接收测速探头9的信号，计算出转速。按键分为4个:上行按键、停止按键、下行按键和启动按键。按键连接在单片机系统30的Pl接口上。Pl接口接收按键和遥控接收模块31-1给予的控制信号。推杆驱动电路27由三极管、电阻、二极管和两个双刀双置继电器组成，能够接收TTL电平信号，从而控制继电器产生大功率的电信号传输给换挡推杆21、离合刹车电动推杆11和油门推杆19。控制信号传入推杆驱动电路27，驱动上述三个电动推杆推出或收缩。本系统使用12V电池供电，12V电池供电由发电机20充电。单片机系统30由7805芯片29供电，7805芯片29可以将12V直流电平转换为5V直流电平，通过指示灯28显示供电情况。
[0039]控制系统的控制规则，使用C语言编写的控制程序装载于单片机系统30中，结合数字逻辑电路26用于完成整个一系统的控制，使柴油机遥控单轨道运输机能够完成启动、上行、下行、空转和熄火等功能。
[0040]一种无人驾驶单轨道运输机，轨道I为单根50mmX 50mmX 5mm无缝方钢管，轨道I底面离地高度不超过230mm，轨道I每隔2000mm设有轨道支脚。
[0041]在图1中，运输机工作时，柴油机10通过皮带将动力传到离合器机构41，动力通过变速箱14两级减速后，由大链轮带动驱动轴转动，从而带动驱动轮对8运动，驱动轮对8带动钢索17，从而驱动拖车4在轨道I上向前或向后运动，实现运输功能。
[0042]当控制器按下“启动”按钮时，实现启动功能。在图8中，单片机系统30接收到启动信号，信号同时传入数字逻辑电路26，系统