电容屏码垛搬运手爪的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人码垛手爪领域，尤其是一种电容屏码垛搬运手爪。
【背景技术】
[0002]随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。在食品、饮料、日用化工、电子电器等产品生产的后续包装生产线中，应用工业机器人进行装箱、搬运、码垛等工作已日益广泛，实现搬运和码垛功能的机器人类型基本是相同的，但针对不同的工件，机器人需配套不同的机械手爪，才能顺利抓取搬运物品。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型旨在提供一种适用于电容屏码垛搬运的电容屏码垛搬运手爪。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:电容屏码垛搬运手爪，包括主连接板，所述主连接板上安装相机、左吸取机构、右吸取机构和后吸取机构，其中相机设于主连接板的前侧，通过前相机连接板与主连接板固定，左吸取机构设于主连接板的左侧，该左吸取机构由左伸出气缸和左吸盘固定板组成，其中左伸出气缸通过左伸出气缸连接板与主连接板连接，左伸出气缸的活塞杆连接左吸盘固定板，该左吸盘固定板的底部安装数个左边吸盘;所述右吸取机构设于主连接板的右侧，右吸取机构由右伸出气缸和右吸盘固定板组成，其中右伸出气缸通过右伸出气缸连接板与主连接板连接，右伸出气缸的活塞杆连接左右吸盘固定板，该右吸盘固定板的底部安装数个右边吸盘;所述后吸取机构设于主连接板的后侧，该后吸取机构由后吸盘固定板组成，该后吸盘固定板通过后吸盘连接板与主连接板固定，后吸盘固定板的后侧安装数个后部吸盘。
[0005]作为本实用新型的进一步方案:所述主连接板的顶部设有法兰连接块。
[0006]作为本实用新型的进一步方案:所述左吸取机构与右吸取机构对称设置。
[0007]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该电容屏码垛搬运手爪通过三个吸取机构配合气缸动作能够完成工件和吸塑盘的搬运，工作效率高，且安装有相机进行精准定位，保证吸取的准确性，保障码垛搬运的准确性和安全性，值得大力推广。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的正视图；
[0009]图2为本实用新型的侧视图；
[0010]图3为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0012]请参阅图1-3，本实用新型实施例中，电容屏码垛搬运手爪，包括主连接板2，所述主连接板2上安装相机3、左吸取机构、右吸取机构和后吸取机构，其中相机3设于主连接板2的前侧，通过前相机连接板12与主连接板2固定，左吸取机构、右吸取机构对称设置，左吸取机构设于主连接板2的左侧，该左吸取机构由左伸出气缸4和左吸盘固定板8组成，其中左伸出气缸4通过左伸出气缸连接板6与主连接板2连接，左伸出气缸4的活塞杆连接左吸盘固定板8，该左吸盘固定板8的底部安装数个左边吸盘10;
[0013]所述右吸取机构设于主连接板2的右侧，右吸取机构由右伸出气缸5和右吸盘固定板9组成，其中右伸出气缸5通过右伸出气缸连接板7与主连接板2连接，右伸出气缸5的活塞杆连接左右吸盘固定板9，该右吸盘固定板9的底部安装数个右边吸盘11;
[0014]所述后吸取机构设于主连接板2的后侧，该后吸取机构由后吸盘固定板14组成，该后吸盘固定板14通过后吸盘连接板13与主连接板2固定，后吸盘固定板14的后侧安装数个后部吸盘15;
[0015]进一步，所述主连接板2的顶部设有法兰连接块I。
[0016]本实用新型的工作原理及其使用方法:一、机器人搬运工件:①机器人运行到拍照点相机3拍到工件位置，机器人移动到工件上方，左气缸伸出，左边吸盘10吸住工件，左气缸收回；②机器人运行到拍照点相机3拍到工件位置，机器人移动到工件上方，右气缸伸出，右边吸盘11吸住工件，右气缸收回；③此时手爪抓好了两个工件，机器人把工件放回到目标位置;二、机器人搬运吸塑盘:①机器人运行到拍照点相机3拍到吸塑盘位置，机器人移动到吸塑盘上方，后吸盘吸吸塑盘;②机器人将吸塑盘放到目标位置。
[0017]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0018]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.电容屏码垛搬运手爪，包括主连接板(2)，其特征在于，所述主连接板(2)上安装相机(3)、左吸取机构、右吸取机构和后吸取机构，其中相机(3)设于主连接板(2)的前侧，通过前相机连接板(12)与主连接板(2)固定，左吸取机构设于主连接板(2)的左侧，该左吸取机构由左伸出气缸(4)和左吸盘固定板(8)组成，其中左伸出气缸(4)通过左伸出气缸连接板(6)与主连接板(2)连接，左伸出气缸(4)的活塞杆连接左吸盘固定板(8)，该左吸盘固定板(8)的底部安装数个左边吸盘(10);所述右吸取机构设于主连接板(2)的右侧，右吸取机构由右伸出气缸(5)和右吸盘固定板(9)组成，其中右伸出气缸(5)通过右伸出气缸连接板(7)与主连接板(2)连接，右伸出气缸(5)的活塞杆连接左右吸盘固定板(9)，该右吸盘固定板(9)的底部安装数个右边吸盘(11);所述后吸取机构设于主连接板(2)的后侧，该后吸取机构由后吸盘固定板(14)组成，该后吸盘固定板(14)通过后吸盘连接板(13)与主连接板(2)固定，后吸盘固定板(14)的后侧安装数个后部吸盘(15)。2.根据权利要求1所述的电容屏码垛搬运手爪，其特征在于，所述主连接板(2)的顶部设有法兰连接块(I)。3.根据权利要求1所述的电容屏码垛搬运手爪，其特征在于，所述左吸取机构与右吸取机构对称设置。
【专利摘要】电容屏码垛搬运手爪，包括主连接板，所述主连接板上安装相机、左吸取机构、右吸取机构和后吸取机构，其中相机设于主连接板的前侧，通过前相机连接板与主连接板固定，左吸取机构设于主连接板的左侧，该左吸取机构由左伸出气缸和左吸盘固定板组成，其中左伸出气缸通过左伸出气缸连接板与主连接板连接，左伸出气缸的活塞杆连接左吸盘固定板，该左吸盘固定板的底部安装数个左边吸盘；该电容屏码垛搬运手爪通过三个吸取机构配合气缸动作能够完成工件和吸塑盘的搬运，工作效率高，且安装有相机进行精准定位，保证吸取的准确性，保障码垛搬运的准确性和安全性，值得大力推广。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN205346350
【申请号】CN201620055034
【发明人】甯稿嘲, 常峰
【申请人】广州法澳自动化科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年1月20日