本发明涉及橡胶制品装配领域，具体而言，涉及一种橡胶制品自动装配方法及装置。
背景技术：
在生产中，橡胶制品在硫化加工过程中需喷涂脱模剂，出模时表面会残留脱模剂，同时一个完整的成品橡胶制品是由多块橡胶制品胶粘装配而成，这就需要对半成品清理及装配。目前一般采用人工清理，在清理过程中形成的橡胶屑或粉尘，从而飘散在周围的环境中，严重影响操作工人的身体健康。清理完成后，需要清洗橡胶制品特别是粘接装配表面，清理后还需清洗、涂抹粘接剂及装配。粘接剂和清洗剂都有挥发物，操作工人长期接触会有影响操作工人的身体健康。整个过程耗费大量人工，同时人工清理的影响橡胶制品质量，生产效率不高。
因此，本发明提供一种橡胶制品自动化装配方法及装置，可以有解决清理过程中形成的橡胶屑或粉尘进行收集清理，同时用生产装置代替人工繁重复的劳动，从而避免工人接触有害环境达到保护工人身体健康，提高成品合格，保证成品质量稳定，提高生效率。
技术实现要素：
本发明旨在提供一种橡胶件制品自动装配方法及装置，以解决目前橡胶制品生产状况中的，橡胶制品质量不稳定、生产效率低、劳动强度高，工作环境对工人身体健康不良影响等问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种橡胶自动装配方法及装置，包含以下步骤：橡胶制品修边步骤，采用多轴驱动系统抓取橡胶件到专机的修边工位去修边，用磨削刀具将多余飞边、毛边修整光滑；橡胶件制品清理步骤，采用多轴驱动系统将修好边的橡胶件送至清理工位，用砂轮、砂带或磨头刀具将需要粘接装配的表面进行清理，采用多轴驱动系统将清理好的橡胶制品送至除屑工位，将清理的废屑去除；转运步骤，将除屑完成的橡胶制品放到传送线上；橡胶制品清洗及烘干步骤，待橡胶制品被传送清洗工位后，多轴驱动系统带动清洗喷头，把将要粘接装配的表面进行清洗，清洗完成的橡胶制品，将被送至清洗剂烘干段进行烘干；涂抹粘接剂及烘干步骤，完成清洗剂烘干的橡胶制品传送涂抹粘接剂工位，由多轴驱动系统带动涂多组分胶枪进行涂抹粘接剂，采用恒温保持的方法让胶水静置时间缩短；装配步骤，多轴驱动系统将橡胶制品翻转后，移动指定位置放到另一个橡胶制品上进行装配，送至保压工位进行保压。成品码放步骤，由多轴驱动系统将装配好成品码放至成品区。上述步骤，均由集成系统进行控制。上述多轴驱动系统是指包括多关节机器人或带有旋转装置的直角坐标机器人等。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于实现上述橡胶制品自动装配方法及装置包括：集成控制系统，用于实现对生产区域的控制以及对生产的实时监控；清理区域设置有橡胶制品清理专机和多轴驱动系统，用于对橡胶制品的修边、清理、除屑；清洗区域设置有多轴驱动系统和烘干通道，用于对橡胶件装配粘接表面的清洗和烘干；涂抹粘接剂区域设置有多轴驱动系统和恒温通道，用于对橡胶制品装配面的涂胶和快速达到粘接水份；装配区域设置有多轴驱动系统和保压装置，用于对橡胶制品的装配粘接，粘接完成的橡胶制品进行保压，然后对保压完成的成品进行码垛。区域之间转运采用输送带或者多轴驱动系统进行输送。
应用本发明技术方案，采用清理专机、多轴驱动系统、保压装置等多种自动化设备，从而提高了橡胶制品装配的自动化水平，因此，提高生产效率，减少了用工量，保护工人身体健康。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图，用来提供对本命明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图 1 橡胶制品自动化装配生产线的布置示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中特征可相互组合。多轴驱动系统是指包括多关节机器人或带有旋转装置的直角坐标机器人等。本实施例中多轴驱动系统是用括多关节机器人来进行实施的。下面将参考附图来详细说明本发明。
本发明的橡胶制品自动化装配生产线主要包括：清理专机组、机器人组、保压装置10、烘干装置、输送机15、集成控制系统。清理专机组由清理专机13和清理专机4组成；机器人组由机器人3、机器人5、机器人9和机器人14组成；烘干装置由烘干通道12和恒温通道11组成；集成控制系统由电器柜7和控制台6组成。
首先根据生产计划，将需要装配橡胶制品半成品生产出来，然后分别放置于半成品缓存区域1和半成品缓存区域2。
准备工作完成后，由控制台6发出指令。机器人3使用端拾器16去拾取半成品缓存区域2的橡胶半成品，然后送至清理专机4去打磨，经过双面清理后，清理专机4的除屑喷嘴利用压缩空气橡胶件进行除屑处理，清理专机4配有除尘收集器，清理的废屑进行实时收集。机器人14使用端拾器17去拾取换半成品缓存区域1的橡胶制品半成品，将橡胶制品半成品送至清理专机13去修边、清理，然后清理专机13的除屑喷嘴利用压缩空气橡胶件进行除屑处理，清理专机4配有除尘收集器，清理的废屑进行实时收集，使工作环境的良好。
清理步骤完成后，机器人3和机器人14分别将橡胶制品半成品放置到输送机15上，传感器检测到半成品到位后，输送机15将橡胶半成品送至清洗工位。清洗工位的传感器检测到橡胶制品半成品到位后，输送机15停止，机器人5使用端拾器23上的清洗喷嘴18进行橡胶表面的清洗，清洗剂是从清洗剂桶20内输送给清洗喷嘴。清洗完成后，输送机15将清洗完成的橡胶半成品，送至烘干通道内进行烘干。
橡胶件清洗及烘干步骤完成后，输送机15将橡胶半成品送至涂抹粘接剂工位，传感器检测到位后，机器人5使用端拾器23上的涂胶喷嘴19进行橡胶制品装配表面涂抹粘接剂。粘接剂是在控制台6控制下由胶水桶21的组分和胶水桶22内的组分按比例在胶枪内混合而成。粘接剂喷涂完成后，输送机15将橡胶制品送至恒温通道内进行烘干，使胶水再最短时间内到达最佳粘接水份的要求。
涂抹粘接剂及烘干步骤完成后，输送机15将橡胶半成品送至装配工位，传感器检测感应发出信号，机器人9驱动端拾器24抓取从缓存区域2送过来橡胶件半成品，翻转180度，放置于从缓存区域1送过来的橡胶半成品上面，然后根据端拾器上的传感器信号匹配好位置，将两个橡胶制品装配到一起；端拾器24松开，然后再拾取装配好两个橡制品，送至保压装置10内进行保压。保压完成后，由机器人9带动端拾器24将橡胶制品成品码放至成品缓存区8进行暂时缓存。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。