一种用于物料的自动移载机构的制作方法

本发明涉及物料移载技术领域，尤其公开了一种用于物料的自动移载机构。

背景技术：

随着经济社会的发展，人工使用成本也越来越高，为了降低人工使用成本，用于取代人工的机械臂亦随之应运而成，机械臂的基本功能就是将物件从一个位置移动到另一个位置，机械臂大都由多个机构组装而成，现有技术中的机械臂构造复杂，组装过程繁琐，导致机械臂的生产周期长，不利于机械臂制造成本的降低。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种用于物料的自动移载机构，在磁性定子模块的制造过程中，磁性定子模块的多个零部件经由注塑成型一次组装成型，提升磁性定子模块的生产效率，进而缩短自动移载机构的生产周期，降低自动移载机构的制造成本。

为实现上述目的，本发明的一种用于物料的自动移载机构，包括机架、设置于机架的磁性定子模块、滑动设置于机架的第一线圈模块、设置于第一线圈模块的第一电动模组、设置于第一电动模组的输出端的第二电动模组，第二电动模组的输出端用于承载外界的物料，第一电动模组、第二电动模组的构造相同，磁性定子模块用于驱动第一线圈模块相对机架来回滑动，第一电动模组用于驱动第二电动模组来回移动，第二电动模组用于驱动物料来回移动，第一线圈模块的滑动方向、第二电动模组的移动方向、物料的移动方向两两交叉设置；磁性定子模块包括承载板、塑胶板及多个磁铁，多个磁铁设置于承载板，多个磁铁平行设置，多个磁铁沿承载板的长度方向共线设置，多个磁铁位于承载板的同一侧，任意相邻两个磁铁远离承载板一侧的极性相反；塑胶板注塑成型在承载板上，塑胶板用于将多个磁铁封装在承载板上。

优选地，所述塑胶板包覆承载板，塑胶板设置有第一盲槽，承载板、多个磁铁均位于第一盲槽内，磁铁夹持在承载板与第一盲槽的底壁之间；承载板设有多个定位盲槽，定位盲槽自承载板的外表面凹设而成，多个磁铁分别容设在多个定位盲槽内。

优选地，所述承载板设有第一防脱孔，第一防脱孔自承载板的外表面凹设而成，第一防脱孔靠近磁铁一端的孔径小于第一防脱孔远离磁铁一端的孔径，塑胶板设有容设于第一防脱孔内的第一防脱部。

优选地，所述承载板设有第二防脱孔，塑胶板设有容设于第二防脱孔的第二防脱部，第一防脱孔贯穿承载板的顶面，第二防脱孔贯穿承载板的侧面，第一防脱孔的中心线与第二防脱孔的中心线交叉设置，第二防脱孔的中心线与多个磁铁之间的连线交叉设置。

优选地，所述机架装设有散热板，承载板设置于散热板，第一线圈模块滑动设置于散热板，散热板设有多个穿孔，穿孔沿散热板的长度方向贯穿散热板，多个穿孔关于散热板的中心线对称设置；相邻两个穿孔之间形成加强筋，穿孔用于连通外界的泵气装置，泵气装置向穿孔内泵气以实现对散热板的散热。

优选地，所述散热板设置有多个过气孔，多个过气孔关于散热板的中心轴线对称设置，多个过气孔分别与多个穿孔连通，过气孔的中心线与穿孔的中心线交叉设置，过气孔贯穿散热板的孔壁。

优选地，所述散热板设有第二盲槽，过气孔与第二盲槽连通，第二盲槽具有底面及分别与底面两端连接的两个侧面，两个侧面关于散热板的中心线对称设置，底面与侧面之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔贯穿侧面。

优选地，所述自动移载机还包括导引带及调整机构，第一线圈模块包括滑动设置于机架的第一滑板、设置于第一滑板的线圈单元，磁性定子模块用于驱动线圈单元，第一滑板设有导引槽；导引带经由导引槽贯穿第一滑板，导引带用于导引第一滑板的滑动方向，调整机构用于调整导引带的张紧力，导引带的一端设置于机架的一端，调整机构包括固定座、调整件及限位件，固定座设置于机架的另一端，固定座具有转动的圆柱体，导引带的另一端越过圆柱体并设置于调整件，圆柱体的外表面用于支撑导引带，调整件经由限位件活动设置于机架的另一端，调整件的移动方向与第一滑板的移动方向交叉设置。

优选地，所述电动模组包括支架、设置于支架的磁力棒、滑动设置于支架的第二线圈模块，磁力棒贯穿第二线圈模块，磁力棒用于驱动第二线圈模块；磁力棒包括套管及多个导磁体，套管设有容置孔，容置孔沿套管的长度方向设置，多个导磁体装设于容置孔内，相邻两个导磁体彼此靠近的一侧设有彼此贴合在一起的倾斜面，倾斜面与套管的中心轴线之间的夹角为0-90°；外界的充磁机对套管内的导磁体充磁使得导磁体磁化形成磁性体。

优选地，相邻两个所述导磁体设有彼此配合的定位孔及定位柱，定位孔自一个导磁体的倾斜面凹设而成，定位柱自另一个导磁体的倾斜面突设而成，定位孔的中心轴线、定位柱的中心轴线、套管的中心轴线共线设置。

本发明的有益效果：在磁性定子模块的制造过程中，先将承载板放置在外界注塑模具的模腔内，然后将多个磁铁设置在承载板上，而后向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，待熔融塑胶冷却固化后，即可形成塑胶板，提升磁性定子模块的生产效率，进而缩短自动移载机构的生产周期，降低自动移载机构的制造成本。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为图1中a部分的局部放大结构示意图；

图3为本发明的磁性定子模块的立体结构示意图；

图4为本发明的磁性定子模块分解结构示意图；

图5为本发明的塑胶板的结构示意图；

图6为本发明的承载板的结构示意图；

图7为本发明的散热板的立体结构示意图

图8为本发明的散热板、固定座调整件、限位件、导引带、第一滑板的立体结构示意图；

图9为本发明的电动模组的立体结构示意图；

图10为本发明的磁力棒的剖视图；

图11为本发明的磁力棒的分解结构示意图。

附图标记包括：

1—机架2—磁性定子模块3—第一线圈模块

4—第一电动模组5—第二电动模组6—承载板

7—塑胶板8—磁铁9—第一盲槽

11—定位盲槽12—第一防脱孔13—第一防脱部

14—第二防脱孔15—第二防脱部16—散热板

17—穿孔18—加强筋19—过气孔

21—第二盲槽22—底面23—侧面

24—导引带25—第一滑板26—线圈单元

27—导引槽28—固定座29—调整件

31—限位件32—圆柱体33—支架

34—磁力棒35—套管36—导磁体

37—容置孔38—倾斜面39—定位孔

41—定位柱42—封装盲孔43—塑胶件

44—第三防脱孔45—第三防脱部46—内嵌牙套

47—凸翅331—第二线圈模块。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图6所示，本发明的一种用于物料的自动移载机构，包括机架1、设置在机架1上的磁性定子模块2、滑动设置在机架1上的第一线圈模块3、设置在第一线圈模块3上的第一电动模组4、设置在第一电动模组4的输出端上的第二电动模组5，第二电动模组5的输出端用于承载外界的物料，第一电动模组4、第二电动模组5的构造相同，磁性定子模块2用于驱动第一线圈模块3相对机架1来回滑动，第一电动模组4用于驱动第二电动模组5来回移动，第二电动模组5用于驱动物料来回移动，第一线圈模块3的滑动方向、第二电动模组5的移动方向、物料的移动方向两两交叉设置，第一线圈模块3的滑动方向、第二电动模组5的移动方向、物料的移动方向两两相互垂直，经由第一线圈模块3的移动、第一电动模组4的移动、第二电动模组5的移动实现对物料的移载；磁性定子模块2包括承载板6、塑胶板7及多个磁铁8，承载板6大致为条状的平板，多个磁铁8设置在承载板6上，多个磁铁8彼此间隔且平行设置，多个磁铁8沿承载板6的长度方向共线设置，多个磁铁8位于承载板6的同一侧，任意相邻两个磁铁8远离承载板6一侧的极性相反，例如，一个磁铁8远离承载板6一侧的极性为n极，与该磁铁8相邻的另一个磁铁8远离承载板6一侧的极性为s极；塑胶板7注塑成型在承载板6上，塑胶板7用于将多个磁铁8封装在承载板6上。

在磁性定子模块2的制造过程中，先将承载板6放置在外界注塑模具的模腔内，然后将多个磁铁8设置在承载板6上，而后向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，待熔融塑胶冷却固化后，即可形成塑胶板7，利用塑胶板7将多个磁铁8一次性封装在承载板6上，无需磁铁8逐个安装固定在承载板6上，同时亦无需在承载板6上二次安装用于防护多个磁铁8的防护盖板，提升磁性定子模块2的生产效率，进而缩短自动移载机构的生产周期，降低自动移载机构的制造成本。

所述塑胶板7包覆在承载板6的外侧，塑胶板7上设置有第一盲槽9，第一盲槽9未贯穿塑胶板7，第一盲槽9自塑胶板7的下表面凹设而成，承载板6、多个磁铁8均位于第一盲槽9内，磁铁8夹持在承载板6与第一盲槽9的底壁之间，利用承载板6、塑胶板7防护住磁铁8，避免磁铁8外漏，防止外界的物件碰触、磨损磁铁8，延长磁铁8的使用寿命。

所述承载板6设有多个定位盲槽11，多个定位盲槽11沿承载板6的长度方向共线设置，多个定位盲槽11彼此等间距设置，定位盲槽11自承载板6的外表面凹设而成，定位盲槽11未贯穿承载板6，多个磁铁8分别容设在多个定位盲槽11内。当向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶时，利用定位盲槽11的侧壁抵触磁铁8，防止注入的熔融塑胶冲击磁铁8而导致磁铁8相对承载板6发生位置移动，提升磁性定子模组的制造良率。

所述承载板6上设有第一防脱孔12，第一防脱孔12自承载板6的外表面凹设而成，根据实际需要，第一防脱孔12可以贯穿承载板6或者不贯穿承载板6，第一防脱孔12靠近磁铁8一端的孔径小于第一防脱孔12远离磁铁8一端的孔径，第一防脱孔12大致为圆锥状，塑胶板7设有容设在第一防脱孔12内的第一防脱部13，第一防脱部13的形状与第一防脱孔12的形状相互吻合。当向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶后，熔融塑胶自动注入第一防脱孔12中，待熔融塑胶冷却固化后，即可自动在第一防脱孔12内形成第一防脱部13，利用第一防脱孔12与第一防脱部13的特殊构造配合，防止第一防脱部13从第一防脱孔12内退出，进而确保承载板6与塑胶板7稳固连接在一起而不会彼此脱开。

所述第一防脱孔12的数量为多个，第一防脱部13的数量为多个，多个第一防脱部13分别容设在多个第一防脱孔12内，多个第一防脱孔12分别位于磁铁8的两侧。通过增加第一防脱孔12与第一防脱部13的数量，进一步辅助增强承载板6与塑胶板7之间的连接强度，同时确保承载板6与塑胶板7之间各个部位之间的连接力大致均衡。

所述承载板6上设有第二防脱孔14，第二防脱孔14与第一防脱孔12的构造相同，塑胶板7上设有容设在第二防脱孔14的第二防脱部15，第一防脱孔12贯穿承载板6的顶壁的外表面，第二防脱孔14贯穿承载板6的侧壁的外表面，第一防脱孔12的中心线与第二防脱孔14的中心线交叉设置，第二防脱孔14的中心线与多个磁铁8之间的连线交叉设置，第二防脱孔14的中心线与多个磁铁8之间的连线交叉设置。经由增设第二防脱孔14与第二防脱部15，进一步增强承载板6与塑胶板7之间的连接强度，确保塑胶板7稳固包覆住承载板6的四周，防止塑胶板7的边缘与承载板6的四周彼此脱开分离。

所述承载板6采用磁性材料制成，例如，承载板6采用含有铁、钴、镍或汝铁硼材料制成，磁铁8采用钕铁硼材料制成，也就是说磁铁8为强力磁铁8，磁铁8吸附在承载板6上。实际制造时，先将多个磁铁8分别吸附在承载板6上，然后将承载板6放置在外界注塑模具的模腔内，而后再向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，利用磁铁8与承载板6之间的吸引力将磁铁8稳稳定位在承载板6上，防止熔融塑胶冲击而导致磁铁8与承载板6之间发生相对移动，提升磁性定子模组的制造良率。

请参阅图1至图7所示，所述机架1装设有散热板16，散热板16大致为条状的平板，承载板6设置在散热板16上，第一线圈模块3滑动设置在散热板16上，散热板16上设有多个穿孔17，穿孔17沿散热板16的长度方向贯穿散热板16，多个穿孔17关于散热板16的中心线对称设置，确保散热板16的质量大致均匀分布；相邻两个穿孔17之间形成加强筋18，加强筋18有利于增加散热板16的强度，在相同长度的情况下，具有加强筋18的散热板16相较于不具有加强筋18的的散热板16，具有加强筋18的散热板16具有更好的抗扭曲、抗弯曲能力；在相同构造的情况下，具有加强筋18的散热板16适合挤压出更长的型材而不会发生挤出不良；穿孔17用于连通外界的泵气装置，泵气装置向穿孔17内泵气以实现对散热板16的散热，避免散热板16因温度升高热胀冷缩而导致使用不良，根据实际需要，泵气装置可以向穿孔17内吹气，亦可对穿孔17进行抽气，利用穿孔17内流动的空气将热量带走。

所述散热板16上设置有多个过气孔19，多个过气孔19关于散热板16的中心轴线对称设置，多个过气孔19分别与多个穿孔17连通，过气孔19的中心线与穿孔17的中心线交叉设置，过气孔19贯穿散热板16的孔壁，即过气孔19沿散热板16的厚度方向或宽度方向贯穿散热板16。实际使用时，穿孔17内流动的空气经由过气孔19流动，在对散热板16散热的同时，对安装在散热板16上的磁性定子模块2、第一线圈模块3进行散热，避免因磁性定子模块2、第一线圈模块3的温度过高而影响使用。

所述散热板16上设有第二盲槽21，过气孔19与第二盲槽21连通，第二盲槽21具有底面22及分别与底面22两端连接的两个侧面23，两个侧面23关于散热板16的中心线对称设置，底面22与侧面23之间的夹角大于90°并小于180°，过气孔19贯穿侧面23。相较于过气孔19贯穿第二盲槽21的平面底壁或平面侧壁，经由侧面23与底面22的特殊布局设置，避免磁性定子模块2或第一线圈模块3遮盖住过气孔19而影响过气孔19的正常散热效果。

请参阅图1至图8所示，所述自动移载机还包括导引带24及调整机构，第一线圈模块3包括滑动设置在机架1上的第一滑板25、设置在第一滑板25上的线圈单元26，磁性定子模块2用于驱动线圈单元26进而连带第一滑板25相对机架1滑动，本实施例中，磁性定子模块2安装在散热板16上，第一滑板25滑动是设置在散热板16上，第一滑板25上设置有导引槽27；导引带24经由导引槽27贯穿第一滑板25，导引带24用于导引第一滑板25的滑动方向，防止第一滑板25在滑动过程中发生歪斜，调整机构用于调整导引带24的张紧力，防止因导引带24松弛而不能正确导引第一滑板25的移动方向，提升第一滑板25移动精度的准确性。

所述导引带24的一端设置在机架1的一端上，调整机构包括固定座28、调整件29及限位件31，固定座28设置在机架1的另一端上，固定座28上具有转动的圆柱体32，根据实际需要，圆柱体32可以枢接在固定座28上，圆柱体32亦可经由轴承铰接在固定座28上，导引带24的另一端越过圆柱体32并设置在调整件29上，圆柱体32的外表面用于支撑导引带24，当调整机构驱动导引带24相对固定座28移动调整导引带24的张紧力时，导引带24抵触圆柱体32的外表面(即弧形面)，使得圆柱体32与导引带24之间发生相对滚动，一方面降低导引带24与固定座28之间的磨损，另一方防止固定座28的棱角边割伤导引带24，延长导引带24的使用寿命。本实施例中，调整件29经由限位件31活动设置在机架1的另一端上，调整件29的移动方向与第一滑板25的移动方向交叉设置，调整件29的移动方向与第一滑板25的移动方向相互垂直。

请参阅图1至图11所示，所述电动模组包括支架33、设置在支架33上的磁力棒34、滑动设置在支架33上的第二线圈模块331，磁力棒34贯穿第二线圈模块331，磁力棒34用于驱动第二线圈模块331相对支架33来回滑动；磁力棒34包括套管35及多个导磁体36，套管35的两端分别设置在支架33上，套管35设有容置孔37，容置孔37沿套管35的长度方向设置，容置孔37大致呈直线状，多个导磁体36装设在容置孔37内，相邻两个导磁体36彼此靠近的一侧设有彼此贴合在一起的倾斜面38，倾斜面38与套管35的中心轴线之间的夹角为0-90°；外界的充磁机对套管35内的导磁体36充磁使得导磁体36磁化形成磁性体，相邻两个磁性体彼此靠近的一侧的极性相同。

磁力棒34的套管35内装入彼此配合的多个导磁体36，相较于套管35内装设一体式构造制成的导磁体36，降低加工成本，同时避免采用一体式构造的磁性体所造成的磁性体容易断裂的风险；经由在相邻的导磁体36之间设置彼此贴合的倾斜面38，相较于相邻两个导磁体36之间的接触面与套管35的中心轴线垂直设置，降低相邻两个磁性体接触面之间的磁性斥力，即在任意一个垂直于套管35的中心轴线的平面上，大大降低相邻两个磁性体之间的磁性斥力，提升多个磁性体在套管35内配合的稳定性，提升磁力棒34的使用性能。

相邻两个所述导磁体36设有彼此配合的定位孔39及定位柱41，定位孔39自一个导磁体36的倾斜面38凹设而成，定位柱41自另一个导磁体36的倾斜面38突设而成，定位柱41用于突伸入定位孔39内，定位孔39的中心轴线、定位柱41的中心轴线、套管35的中心轴线共线设置。当多个导磁体36在容置孔37内装配完成之后，定位柱41突伸入定位孔39内，利用定位孔39的侧壁抵触定位柱41，防止相邻的两个导磁体36沿套管35的径向方向发生相对移动，提升相邻两个导磁体36之间彼此配合的稳定性。

所述套管35的左右两端分别设有封装盲孔42，封装盲孔42自套管35的左右两端的端面凹设而成，容置孔37贯穿套管35两端的封装盲孔42的底壁，封装盲孔42内容设有塑胶件43，塑胶件43用于将多个导磁体36封装在容置孔37内，防止导磁体36从容置孔37内掉出，塑胶件43镶埋成型(英文全称insertmolding，又称注塑成型、一体成型等)在封装盲孔42内。实际制造时，先将多个导磁体36逐个装入到套管35的容置孔37内，然后将套管35的两端装入到外界的注塑模具的模腔内，而后再向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，熔融塑胶注入封装盲孔42内，当熔融塑胶冷却固化之后，即可形成固定在套管35上的塑胶件43，从而将多个导磁体36封装在套管35的容置孔37内，而后再利用外界的充磁机对套管35内的导磁体36充磁使得导磁体36磁化形成磁性体。

所述封装盲孔42的孔径大于容置孔37的孔径，套管35设有与封装盲孔42连通的第三防脱孔44，第三防脱孔44自封装盲孔42的侧壁凹设而成，塑胶件43设有容设在第三防脱孔44内的第三防脱部45。利用第三防脱孔44的侧壁抵触第三防脱部45，提升塑胶件43与套管35之间的连接固持力，防止塑胶件43从封装盲孔42内掉落；优选地，第三防脱孔44呈环形，第三防脱孔44环绕套管35的中心轴线设置。

所述磁力棒34还包括设置在塑胶件43上的内嵌牙套46，优选地，内嵌牙套46与塑胶件43经由镶埋成型固定连接在一起，即先将套管35的两端装入到注塑模具的模腔内，再将装设有内嵌牙套46的抽芯装入注塑模具的模腔内，并使得内嵌牙套46突伸入套管35的封装盲孔42内，然后向注塑模具的模腔内注入熔融塑胶，待熔融塑胶冷却固化形成塑胶件43之后，即可使得内嵌牙套46镶埋成型在塑胶件43中，内嵌牙套46用于连接外界的固定件，在磁力棒34安装的过程中，利用固定件将内嵌牙套46安装固定在支架33上，内嵌牙套46设有突伸入塑胶件43内的凸翅47，凸翅47自内嵌牙套46的外表面突设而成，利用内嵌牙套46与塑胶件43之间的固持力防止内嵌牙套46从塑胶件43中脱出。

所述凸翅47与套管35的中心轴线之间的夹角为45-90°，凸翅47自内嵌牙套46的外表面朝远离导磁体36的方向并朝远离套管35的中心轴线方向延伸设置而成，经由凸翅47的特设构造设置，使得凸翅47成为内嵌牙套46卡持住塑胶件43的“倒勾”，进一步增大内嵌牙套46与塑胶件43之间的卡持力，防止内嵌牙套46从塑胶件43内退出。

所述套管35采用不锈钢制成，当外界的充磁机对套管35内的导磁体36充磁使得导磁体36磁化形成磁性体时，不锈钢材质制成的套管35不会产生磁性，避免因套管35磁化而对磁性体的磁性产生干扰；同时借助不锈钢强度高的特性提升磁力棒34沿长度方向的强度，避免磁力棒34因强度低而容易发生弯折，提升磁力棒34的使用性能。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。