I内的取出机械手2、翻转机械手3、分料系统4、装箱机械手5、自动供箱排列系统6以及电控模块7。
[0030]取出机械手2设置在安全防护框架I的前侧部，用于从采血管注塑成型的模具中取出产品。翻转机械手3设置在取出机械手2的后侧部，把取出机械手2取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统4中。分料系统4设置在翻转机械手3的正下方且位于安全防护框架I的中部，把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手5抓取。装箱机械手5设置在分料系统4的后侧部，用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中。自动供箱排列系统6则设置在装箱机械手5的下方右侧部并位于安全防护框架I的后部，把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置。电控模块7设置在装箱机械手5的左侧部，其控制并确保从取出机械手2到自动供箱排列系统6各组件的动作协调一致。
[0031]请同时参照图2至图4所示，取出机械手2包括支撑架2-1、横梁2_2、第一伺服电机2-3、第一减速机2-4、减速机安装座2-5、第一主动同步带轮2-6、第一同步带2_7、第一被动同步带轮2-8、第一移动滑板2-9、滑块2-10、线轨2-11、取出机械手臂2_12以及第一治具 2-13。
[0032]横梁2-2平行安装在支撑架2-1 —侧，支撑架2-1固定在安全防护框架I的底座上，第一伺服电机2-3通过第一减速机2-4以及减速机安装座2-5固定于横梁2-2的一端面上。两根线轨2-11设置在横梁2-2的底面，取出机械手臂2-12连着其末端上的第一治具2-13固定于第一移动滑板2-9上，而第一移动滑板2-9上固定有两对嵌入到两根线轨
2-11中的滑块2-10。第一主动同步带轮2-6与第一减速机2-4输出轴通过键连接，第一主动同步带轮2-6、第一被动同步带轮2-8以及第一同步带2-7组成了带传动系统，第一被动同步带轮2-8安装在横梁2-2的另一端内部。第一同步带2-7贯穿横梁2-2内部，其一边在横梁2-2里面，第一同步带2-7通过压块固定在第一移动滑板2-9上。因此，通过第一伺服电机2-3以及第一同步带2-7的传动，取出机械手臂2-12连同第一治具2-13就沿着线轨2-11方向左右移动，实现从采血管注塑成型的模具中取出产品。
[0033]请参照图5所示，翻转机械手3包括翻转支撑架3-1、第二伺服电机3-2、第二减速机3-3、滑块固定板3-4、滑块3-5、空心伸缩梁3-6、第三伺服电机3_7、第三减速机3_8、旋转输出轴3-9、第二治具3-10、伸缩气缸3-11以及气缸支架3-12。
[0034]翻转支撑架3-1固定在安全防护框架I的底座上，第二伺服电机3-2以及第二减速机3-3安装在翻转支撑架3-1的内部，第二减速机3-3的圆形输出盘固定连接着滑块固定板3-4。空心伸缩梁3-6的底部安装有两根线轨，滑块3-5在两根线轨上滑动，滑块固定板3-4固定连接在滑块3-5上。伸缩气缸3-11被气缸支架3-12固定连接于滑块固定块3_4上，其活塞杆一端连接着空心伸缩梁3-6，通过伸缩气缸3-11的推动实现空心伸缩梁3-6的伸缩运动。第三伺服电机3-7和第三减速机3-8安装在空心伸缩梁3-6内部，第三减速机
3-8的圆形输出盘固定连接了旋转输出轴3-9，旋转输出轴3-9又与第二治具3-10采用螺栓连接，第三伺服电机3-7带动第二治具3-10往复90度转动。
[0035]在翻转支撑架3-1的侧面还设置有缓冲工位，缓冲工位包括料斗以及料斗箱3-13。生产中一旦出现异常，则注塑机不需要停机，继续生产，而把后续生产的产品卸在缓冲工位即可。同时，刚开始成型前的几次成型制品因质量还不稳定，也可以放置在缓冲工位直接回收。
[0036]请参照图6所示，分料系统4主要由分料箱体4-1、分料管路4-2、链传动系统4_3、输送带4-4以及分料栅4-5组成。
[0037]链传动系统4-3主要包括伺服电机、减速机、主动链轮、从动链轮以及链条。在分料箱体4-1最上的面板上开有埋头孔4-6，埋头孔4-6的数量与产品的数量相等，每一个埋头孔4-6与其下面的分料管路4-2相连通。第二治具3-10上释放的产品通过分料管路4-2传送到下面的分料栅4-5上，再通过链传动系统4-3驱动传送带4-4向前运动，到达指定位置后等待装箱机械手5的抓取。
[0038]请同时参照图7以及图8所示，装箱机械手5主要由两根支撑住5-1、第二横梁5-2、线轨5-3、第二移动滑板5-4、滑块5-5、第五伺服电机5-6、第五减速机5-7、第二同步带轮5-8、减速机安装座5-9、第二同步带5-10、惰轮5-11、第六伺服电机5_12、伺服线性模组
5-13以及第三治具5-14组成。
[0039]第二横梁5-2两端固定安装在两根支撑住5-1上，第二横梁5-2的上面和侧面分别设置有线轨5-3，与第二移动滑板5-4固定的两对滑块5-5分别配合嵌入到两根线轨5-3当中，可以沿着线轨5-3方向左右移动。第二移动滑板5-4上安装有第五伺服电机5-6、第五减速机5-7以及减速机安装座5-9，第五减速机5-7输出端连接着同步带轮5-8，并与两端固定在第二横梁5-52上的第二同步带5-10和两个惰轮5-11形成带传动连接。第二移动滑板5-4的侧板面上固定安装了伺服线性模组5-13，用来实现上下运动，线性模组5-13的滑台上固定安装了第三治具5-14。装箱机械手5能够实现左右移动以及上下运动。
[0040]请同时参照图9至图11所示，自动供箱排列系统6主要由自动供箱系统、第一装箱传送系统和第二装箱传送系统组成，第一装箱传送系统和第二装箱传送系统为相互对称结构，分别设置在自动供箱系统的左右两侧。自动供箱排列系统6有效利用空间，提高了装箱效率。
[0041]自动供箱系统主要包括第七伺服电机6-1、第六减速机6-2、第三主动同步带轮
6-3、第三被动同步带轮6-4、第三同步带6-5、顶出气缸6-6、框架结构6_7、空箱6_8以及推箱无杆气缸6-9。第七伺服电机6-1和第六减速机6-2驱动第三主动同步带轮6-3和第三被动同步带轮6-4转动，两根第三同步带6-5把放置于其上的空箱6-8输送到最前端。顶出气缸6-6的作用是把输送到最前面的空箱向上顶出，再利用推箱无杆气缸6-9向左或向右推动空箱6-8至第一装箱传送系统或第二装箱传送系统的装箱位置，等待装箱机械手5装箱。
[0042]因为第一装箱传送系统和第二装箱传送系统为对称结构，功能基本一致，下面以第一装箱传送系统为例进行说明。第一装箱传送系统包括箱体框架6-11、推进无杆气缸组件6-10以及后退无杆气缸6-12。当自动供箱系统把第一个空箱6-8推送到第一装箱传送系统的指定位置后，推进无杆气缸组件6-10开始执行动作，把空箱6-8向前推进一段距离，到达装箱位置后等待装箱机械系统5往其内部放置产品。一旦产品装满后，后退无杆气缸组件6-12开始工作，把装满产品的箱子往后推直至合适的位置后后退无杆气缸组件6-12恢复至原位。
[0043]电控模块7还可以控制产品治具上的探测器，使得本实用新型具有智能检测功能:成型模具开模后，如果某一穴或若干穴未脱模或缺料时，取出机械手2通过第一治具2-13侦测后即刻发出报警并停机；如果翻转机械手3在翻转过程或者装箱机械手5在抓取过程中产品脱落或缺料时，第二治具3-10或者第三治具5-14也都会发出报警。
[0044]实际使用时，本实用新型的整个取出以及装箱动作流程如下:
[0045]1、取出机械手2在图1所示位置待机，等待成型注塑机的开模到位信号；
[0046]2、收到开模到位信号后，取出机械手手臂2-12向前推进至模内设定位置，第一治具2-13在模具推板作用下取得产品；接着退至指定位置，等待翻转机械手3交换产品，如图2所示；
[0047]3、如图5所示，翻转机械手3的空心伸缩梁3-6在伸缩气缸3_11的作用下，前进至合适位置后吸取第一治具2-13上的产品并后退，同时取出机械手2恢复至待机状态；
[0048]4、在第三伺服电机3-7的带动下，第二治具3-10旋转90度，由纵向切换为横向，再经由第二伺服电机3-2的驱动，使得空心伸缩梁3-6连同第二治具3-10 —起再旋转90度；这时，产品由水平状态切换为竖直状态，随后第二治具3-10真空断开，产品在自重力作用下顺利滑落于分料系统4 (如图6所示)中，经过分料管路4-2以及传送带4-4的输送，使得产品最后沿着分料栅4-5的输送槽到达指定位置；与此同时，翻转机械手3各动作复位；
[0049]5、在得到产品到位信号后