，第三治具5-14通过伺服线性模组5-13下降至设定位置取得产品并上升至指定高度，接着向左侧运行移动至第一装箱传送系统的预设位置，最后第三治具5-14下降，将产品放入料箱中并上升复位，如图7所示；
[0050]6、同时结合图9、图10以及图11，自动供箱排列系统6的动作流程如下:位于中间的空箱由同步带传送至最前面后，由顶出气缸6-6把空箱向上提升一定距离，使其脱离同步带的束缚(动作如箭头①所示)，接着推箱无杆气缸6-9(图9虚线所示)先旋转90度(动作如箭头②所示)，使推板由水平状态转为竖直状态，并刚好位于第一个空箱的侧面中间；接着推箱无杆气缸6-9的开始工作，沿着导杆方向向左侧推动空箱至第一装箱传送系统相应位置(动作如箭头③所示，图9虚线所示)；然后，另一组推进无杆气缸组件6-10开始工作，也是先旋转90度(动作如箭头④所示)，再向前推动空箱使其到达设定的实际装箱位置(动作如箭头⑤所示)；当第一装箱传送系统装满产品后，装满产品的料箱在后退无杆气缸6-12的作用下向后方运动(动作如箭头⑥所示)；在此过程中装箱机械手5继续工作并将取得的产品并放入右侧的第二装箱系统的空料箱中；当装满产品的料箱后退动作完成后，位于自动供箱系统最前面的第一个空料箱6-8又被安装在底部的顶出气缸6-6顶出，并被推箱无杆气缸6-9推动到指定位置，等待下一次装箱；第二装箱传送系统的动作原理与此相同，不再赘述；通过上述不断的循环实现自动地供箱以及装箱排列等功能。
[0051]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其设置在采血管注塑成型机的侧部，其特征在于，包括安全防护框架以及设置在所述安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；所述取出机械手设置在安全防护框架的前侧部，用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；所述翻转机械手设置在取出机械手的后侧部，把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；所述分料系统设置在翻转机械手的正下方且位于安全防护框架的中部，把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；所述装箱机械手设置在分料系统的后侧部，用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；所述自动供箱排列系统则设置在装箱机械手的下方并位于安全防护框架的后部，把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置；所述电控模块设置在装箱机械手的侧部，其控制并确保从取出机械手到自动供箱排列系统各组件的动作协调一致。
2.如权利要求1所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述取出机械手包括支撑架、横梁、第一伺服电机、第一减速机、减速机安装座、第一主动同步带轮、第一同步带、第一被动同步带轮、第一移动滑板、滑块、线轨、取出机械手臂以及第一治具；所述横梁平行安装在支撑架一侧，所述支撑架固定在安全防护框架的底座上，所述第一伺服电机通过第一减速机以及减速机安装座固定于横梁的一端面上；两根所述线轨设置在横梁的底面，所述取出机械手臂连着其末端上的第一治具固定于第一移动滑板上，而所述第一移动滑板上固定有两对嵌入到两根线轨中的滑块，所述第一主动同步带轮与第一减速机输出轴通过键连接，所述第一主动同步带轮、第一被动同步带轮以及第一同步带组成了带传动系统，所述第一被动同步带轮安装在横梁的另一端内部；所述第一同步带贯穿横梁内部，其一边在横梁里面，所述第一同步带通过压块固定在第一移动滑板上；通过所述第一伺服电机以及第一同步带的传动，所述取出机械手臂连同第一治具就沿着线轨方向左右移动。
3.如权利要求1所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述翻转机械手包括翻转支撑架、第二伺服电机、第二减速机、滑块固定板、滑块、空心伸缩梁、第三伺服电机、第三减速机、旋转输出轴、第二治具、伸缩气缸以及气缸支架；所述翻转支撑架固定在安全防护框架的底座上，所述第二伺服电机以及第二减速机安装在翻转支撑架的内部，第二减速机的圆形输出盘固定连接着滑块固定板，所述空心伸缩梁的底部安装有两根线轨，所述滑块在两根线轨上滑动，所述滑块固定板固定连接在滑块上，所述伸缩气缸被气缸支架固定连接于滑块固定块上，其活塞杆一端连接着空心伸缩梁，通过所述伸缩气缸的推动实现空心伸缩梁的伸缩运动；所述第三伺服电机和第三减速机安装在空心伸缩梁内部，所述第三减速机的圆形输出盘固定连接了旋转输出轴，所述旋转输出轴又与第二治具采用螺栓连接，所述第三伺服电机带动第二治具往复转动。
4.如权利要求3所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，在所述翻转支撑架的侧面还设置有缓冲工位，所述缓冲工位包括料斗以及料斗箱。
5.如权利要求3所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述分料系统主要由分料箱体、分料管路、链传动系统、输送带以及分料栅组成；所述链传动系统主要包括伺服电机、减速机、主动链轮、从动链轮以及链条；在所述分料箱体最上的面板上开有埋头孔，所述埋头孔的数量与产品的数量相等，每一个所述埋头孔与其下面的分料管路相连通，所述第二治具上释放的产品通过分料管路传送到下面的分料栅上，再通过所述链传动系统驱动传送带向前运动，到达指定位置后等待装箱机械手的抓取。
6.如权利要求1所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述装箱机械手主要由两根支撑住、第二横梁、线轨、第二移动滑板、滑块、第五伺服电机、第五减速机、第二同步带轮、减速机安装座、第二同步带、惰轮、第六伺服电机、伺服线性模组以及第三治具组成；所述第二横梁两端固定安装在两根支撑住上，所述第二横梁的上面和侧面分别设置有线轨，与所述第二移动滑板固定的两对滑块分别配合嵌入到两根线轨当中，可以沿着线轨方向左右移动；所述第二移动滑板上安装有第五伺服电机、第五减速机以及减速机安装座，所述第五减速机输出端连接着同步带轮，并与两端固定在第二横梁上的第二同步带和两个惰轮形成带传动连接；所述第二移动滑板的侧板面上固定安装了伺服线性模组，所述线性模组的滑台上固定安装了第三治具。
7.如权利要求1所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述自动供箱排列系统主要由自动供箱系统、第一装箱传送系统和第二装箱传送系统组成，所述第一装箱传送系统和第二装箱传送系统为相互对称结构，分别设置在自动供箱系统的左右两侧；所述自动供箱系统主要包括第七伺服电机、第六减速机、第三主动同步带轮、第三被动同步带轮、第三同步带、顶出气缸、框架结构、空箱以及推箱无杆气缸；所述第七伺服电机和第六减速机驱动第三主动同步带轮和第三被动同步带轮转动，两根所述第三同步带把放置于其上的空箱输送到最前端；所述顶出气缸的作用是把输送到最前面的空箱向上顶出，再利用所述推箱无杆气缸向左或向右推动空箱至第一装箱传送系统或第二装箱传送系统的装箱位置，等待装箱机械手装箱。
8.如权利要求7所述的一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，其特征在于，所述第一装箱传送系统包括箱体框架、推进无杆气缸组件以及后退无杆气缸；当自动供箱系统把第一个空箱推送到第一装箱传送系统的指定位置后，所述推进无杆气缸组件开始执行动作，把空箱向前推进一段距离，到达装箱位置后等待装箱机械系统往其内部放置产品；一旦产品装满后，所述后退无杆气缸组件开始工作，把装满产品的箱子往后推直至合适的位置后后退无杆气缸组件恢复至原位。
【专利摘要】本实用新型涉及一种医疗用采血管自动取出及装箱系统，包括安全防护框架以及设置在所述安全防护框架内的取出机械手、翻转机械手、分料系统、装箱机械手、自动供箱排列系统以及电控模块；取出机械手用于从采血管注塑成型的模具中取出产品；翻转机械手把取出机械手取出的产品从竖直方向翻转成水平方向并放置在分料系统中；分料系统把取出的产品输送到指定位置等待装箱机械手抓取；装箱机械手用于抓取取出的产品放置在产品的包装箱中；自动供箱排列系统则把空包装箱供应至指定位置以及把盛装产品的包装箱从指定位置移送到其它位置。本实用新型结构紧凑可靠，不仅具有产品快速取出功能，还具有自动供箱以及装箱功能，并且全部实现了自动化。
【IPC分类】B29C45-42, B29C45-17
【公开号】CN204604815
【申请号】CN201520014604
【发明人】陈富乳, 鲍伟, 裘洪立
【申请人】宁波伟立机器人科技有限公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年1月9日