一种双摆动缸的多自由度机械手腕的制作方法

专利名称:一种双摆动缸的多自由度机械手腕的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种双摆动缸的多自由度机械手腕，它包括一级油缸安装座、一级摆动缸、二级油缸安装座、二级摆动缸、液压锤安装座，一级摆动缸的两端分别紧固在二级油缸安装座的两侧板上，且一级摆动缸通过周向连接座和一级油缸安装座固定连接；二级摆动缸的两端分别紧固在液压锤安装座的两侧板上，且二级摆动缸通过其周向安装座和二级油缸安装座固定连接。其中，一级摆动缸和二级摆动缸的摆动平面相互垂直。本新型多自由度机械手腕它能够扩大固定破碎机的作业范围，使破碎机能够在狭长较深的巷道内完成破碎作业。
【专利说明】
一种双摆动缸的多自由度机械手腕
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种对进料口物料进行破碎、溜井清理等工作的采矿设备，特别是涉及连接破碎机的工作臂和液压锤之间的连接机构。
【背景技术】
[0002]近年来，国内外多数公司在采矿的过程中，采用大型矿车或者火车运输矿石至倒矿区形成流水作业生产线。在生产过程中，经常出现较大的物料堵塞进料口的现象。目前常采用固定式破碎机清除堵塞物，如图2所示，固定破碎机前端所挂液压锤由油缸驱动的平行四边形机构7调整其姿态，其特点是液压锤的摆动角度较小，且只能在破碎机臂伸缩的平面内摆动，因此在狭长较深的巷道内固定破碎机不具有灵活清除堵塞物的能力。

【发明内容】

[0003]本实用新型所要解决的问题是提供一种双摆动缸的多自由度机械手腕，它安装在破碎机的工作臂与液压锤之间，它能够扩大固定破碎机的作业范围，使破碎机能够在狭长较深的巷道内完成破碎作业。
[0004]本实用新型一种双摆动缸的多自由度机械手腕，它包括一级油缸安装座、一级摆动缸、二级油缸安装座、二级摆动缸、液压锤安装座，一级摆动缸的两端分别紧固在二级油缸安装座的两侧板上，且一级摆动缸通过周向连接座和一级油缸安装座固定连接;二级摆动缸的两端分别紧固在液压锤安装座的两侧板上，且二级摆动缸通过其周向安装座和二级油缸安装座固定连接。其中，一级摆动缸和二级摆动缸的摆动平面相互垂直。
[0005]本实用新型的机械手腕一端通过一级油缸安装座与破碎机的工作臂相连接，另一端通过液压锤安装座连接液压锤。因为本新型机械手腕为两个自由度的工作机构，即在液压油的驱动下，一级摆动油缸和二级摆动油缸在两个相互垂直的平面内绕其轴线往复摆动，带动液压锤运动，从而扩大了固定式破碎机的作业范围，使固定式破碎机实现了在狭长较深的巷道内可以灵活、高效地完成破碎作业。
【附图说明】

[0006]图1为本实用新型双摆动缸的多自由度机械手腕的示意图；
[0007]图2为现有固定破碎机前端液压锤的平行四边形机构；
[0008]图中:1_一级油缸安装座2-—级摆动缸3-二级油缸安装座4-二级摆动缸5-液压锤安装座6-液压锤7-平行四边形机构。
【具体实施方式】
[0009]从附图1可知，本实用新型一种双摆动缸的多自由度机械手腕，它包括一级油缸安装座1、一级摆动缸2、二级油缸安装座3、二级摆动缸4、液压锤安装座5，一级摆动缸2的两端分别紧固在二级油缸安装座3的两侧板上，且一级摆动缸2通过其周向安装座和一级油缸安装座I固定连接;二级摆动缸4的两端分别紧固在液压锤安装座5的两侧板上，且二级摆动缸4通过其周向安装座和二级油缸安装座3固定连接。
[0010]其中，二级油缸安装座3和一级油缸安装座I之间留有间隙，液压锤安装座5和二级油缸安装座3之间留有间隙。
[0011]做为本新型的一种改进方式，一级摆动缸2和二级摆动缸4的摆动平面相互垂直。这样，可以扩大新型的作业范围。
[0012]本实用新型的机械手腕一端通过一级油缸安装座与破碎机的工作臂相连接，另一端通过液压锤安装座连接液压锤。因为本新型机械手腕为两个自由度的工作机构，即在液压油的驱动下，一级摆动油缸和二级摆动油缸在两个相互垂直的平面内绕其轴线往复摆动，带动液压锤运动，从而扩大了固定式破碎机的作业范围，使固定式破碎机实现了在狭长较深的巷道内可以灵活、高效地完成破碎作业。
【主权项】
1.一种双摆动缸的多自由度机械手腕，其特征是:它包括一级油缸安装座(I)、一级摆动缸(2)、二级油缸安装座(3)、二级摆动缸(4)、液压锤安装座(5)，一级摆动缸(2)的两端分别紧固在二级油缸安装座(3)的两侧板上，且一级摆动缸(2)通过其周向安装座和一级油缸安装座(I)固定连接;二级摆动缸(4)的两端分别紧固在液压锤安装座(5)的两侧板上，且二级摆动缸(4)通过其周向安装座和二级油缸安装座(3)固定连接。2.根据权利要求1所述的多自由度机械手腕，其特征是:一级摆动缸(2)和二级摆动缸(4)的摆动平面相互垂直。3.根据权利要求1所述的多自由度机械手腕，其特征是:二级油缸安装座(3)和一级油缸安装座(I)之间留有间隙，液压锤安装座(5)和二级油缸安装座(3)之间留有间隙。
【文档编号】B02C1/00GK205700678SQ201620201022
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】陈庚, 刘江涛, 徐志春, 夏仲雷
【申请人】安徽惊天工程机器人有限公司