板材的分拣处理方法和系统与流程

文档序号:12094536阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种板材的分拣处理方法,其特征在于,包括:

对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别,获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息,所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材;

根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合;

根据各所述小型板材的位置信息,将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内,并对所述小型板材进行吸取分拣。

2.根据权利要求1所述的处理方法,其特征在于,所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别,获取至少一个小型板材的图形信息包括:

对所述大型板材的切割缝隙进行图像识别;

根据所述切割缝隙确定所述小型板材的图形信息。

3.根据权利要求2所述的处理方法,其特征在于,所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别之前,还包括:

对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行拉伸,以增大所述大型板材的切割缝隙。

4.根据权利要求1所述的处理方法,其特征在于,所述大型板材载置于板材承载平台上,所述板材承载平台与预设参考坐标系对应,所述位置信息为所述小型板材在所述预设参考坐标系中的坐标信息;

所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别,获取至少一个小型板材的位置信息包括:

对所述大型板材的切割缝隙和所述板材承载平台的相对位置关系进行图像识别;

根据所述相对位置关系,将所述小型板材在所述预设参考坐标系中的坐标信息作为所述位置信息。

5.根据权利要求1所述的处理方法,其特征在于,所述图形信息包括形状信息和尺寸信息。

6.根据权利要求1所述的处理方法,其特征在于,所述根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合包括:

根据所述图形信息选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点,并确定各所述吸取点所需的吸附力,所述吸取点所需的吸附力为:将所述小型板材平稳吸起时,施加在所述吸取点处的最小吸附力;

根据各所述吸取点所需的吸附力,从所述吸附装置上对应选取出吸附能力不小于各所述吸取点所需的吸附力的吸盘手;

根据所述吸取点在所述小型板材上的位置,对选取出的所述吸盘手进行位置组合,组合后的所述吸盘手与所述吸取点位置相对应。

7.根据权利要求6所述的处理方法,其特征在于,所述根据所述图形信息选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点包括:

提取所述图形信息对应的所述小型板材的重心,并围绕所述重心选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点。

8.根据权利要求6所述的处理方法,其特征在于,在所述大型板材中的至少一个所述小型板材上设置有板材标签,所述方法还包括:

识别所述板材标签,根据所述板材标签在板材数据库中获取用于计算所述板材重量的板材信息;

所述确定各所述吸取点所需的吸附力包括:

根据所述图形信息和所述板材信息计算所述小型板材的重量;

根据所述小型板材重量和所述吸取点的位置,确定所述所需的吸附力。

9.一种板材的分拣处理系统,其特征在于,包括:图像识别设备、吸附控制模块、吸附装置和吸附分拣模块,所述吸附装置上设置有至少一个吸盘手,其中:

所述图像识别设备,用于对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别,获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息,所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材;

所述吸附控制模块,用于根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的所述吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合;

所述吸附分拣模块,用于根据各所述小型板材的位置信息,将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内,并对所述小型板材进行吸取分拣。

10.根据权利要求9所述的处理系统,其特征在于,所述吸附控制模块包括:

吸取点选取单元,用于根据所述图形信息选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点,并确定各所述吸取点所需的吸附力,所述吸取点所需的吸附力为:将所述小型板材平稳吸起时,施加在所述吸取点处的最小吸附力;

吸盘手选取单元,用于根据各所述吸取点所需的吸附力,从所述吸附装置上对应选取出吸附能力不小于各所述吸取点所需的吸附力的吸盘手;

吸盘手组合单元,用于根据所述吸取点在所述小型板材上的位置,对选取出的所述吸盘手进行位置组合,组合后的所述吸盘手与所述吸取点位置相对应。

11.根据权利要求10所述的处理系统,其特征在于,所述吸附装置上的吸盘手按区域被划分在至少两个操作区内,每个所述操作区内设置有至少两个所述吸盘手,每个所述操作区中的所述吸盘手可以在该操作区中移动,所述操作区能够进行整体转动;

所述吸盘手选取单元,具体用于根据所述小型板材的位置信息,选取与所述小型板材位置匹配的至少一个所述操作区,并从选取的所述操作区中选取吸附力不小于所述小型板材上所述吸取点所需的吸附力的所述吸盘手;

所述吸盘手组合单元,具体用于对选取的所述吸盘手进行移动操作,或进行移动和操作区旋转的组合操作,以完成对选取出的所述吸盘手进行位置组合。

当前第2页1 2 3 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1