技术特征：
技术总结
一种用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法，包括步骤：1)准备：设置检测分拣的作业空间达到暗室要求；在作业空间内设脐橙的抓取装置，该装置是在一个可升降的旋转平台上安装多个机械手臂单体；2)初始状态下：在旋转平台的转动方向上，设脐橙进料托盘、检测工位、不合格脐橙出料口、合格脐橙出料口；3)对于任一机械手臂单体，当脐橙自进料口进入作业空间，抓取脐橙，依次送入各个检测工位；采集一个面的图像，并判断；不合格品放入不合格脐橙出料口，合格品送入合格脐橙出料口。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
技术研发人员：汪希伟;陈加新;赵茂程;朱松荷;范凯旋;魏小超
受保护的技术使用者：南京林业大学
技术研发日：2019.05.14
技术公布日：2019.08.16