一种物体分拣输送方法、装置以及存储介质与流程

本发明涉及分拣领域，特别是涉及一种物体分拣输送方法、装置以及存储介质。

背景技术：

物体分拣是指通过传送装置，将目的地不同的物体分发至不同出口处，以实现对同一目的地的物体统一运输，发明人经研究发现，在物体分拣过程中，一些物体属于违禁品无法被输送，需要首先将违禁品挑选出来，此外，一些航空公司、物流公司、快递公司等都需要对物体进行计价，目前比较流行的计价方法是通过称重，然后按照质量进行计价，但是一些物体质量轻，但是体积比较大，因此按照质量进行计价就不适用了，因此，亟需一种合理的物体分拣输送方法，可以识别违禁物体和合理计价。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种物体分拣输送方法，可以鉴别违禁物体，并且合理计价之后对物体进行分拣输送。

基于此，本发明提供了一种物体分拣输送方法，所述方法包括：

获取物体的识别信息；

根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；

若所述物体不是违禁物品，则获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；

获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。

其中，获取所述物体的长宽高信息包括：

获取物体的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素中包括所述物体的深度信息；

根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；

利用所述三维点云和预设算法，获得所述物体的底面方程和顶面方程，所述底面方程为所述物体的底面在世界坐标系构成的方程，所述顶面方程为所述物体的顶面在世界坐标系构成的方程；

根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述物体的长、宽以及高。

其中，所述获取物体的深度图像包括：通过深度摄像机采集物体的深度图像。

其中，将所述物体从所述输送带抓取至预设位置包括

采用分拣装置将所述物体从所述输送带抓取至预设位置，所述分拣装置包括若干个机器人分拣手，所述机器人分拣手抓取所述物体至预设位置。

其中，将所述物体抓取至所述输送带包括：

按照预设时间间隔内对所述物体进行抓取，并放置于所述输送带。

其中，所述方法还包括根据所述物体的长宽高信息和重量信息，匹配所述物体对应的分拣装置包括：

所述物体的长宽高信息在第一预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第一预设重量范围时，第一分拣装置对所述物体进行分拣；

所述物体的长宽高信息在第二预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第二预设重量范围时，第二分拣装置对所述物体进行分拣。

其中，所述获取物体的识别信息包括：

将所述物体通过辐射成像装置，物品识别装置对物品进行识别，获取识别信息。

本发明实施例还提供了一种物体分拣输送装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取物体的识别信息；

判断模块，用于根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；

计算匹配模块，用于获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；

分拣输送模块，用于在获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。

本发明实施例还提供了一种物体分拣输送设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的物体分拣输送方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述的物体分拣输送方法。

采用本发明，可以首先获取物体的识别信息；然后根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；若所述物体不是违禁物品，则获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。这样就相关人员去收缴违禁物品，并且可以根据物体的运输信息即长宽高、重量等信息来计算输送价格，无需人工计算，且不用人工去判断客户是否支付输送费用，方便快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的物体分拣输送方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的物体分拣输送装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的物体分拣输送方法的流程图，所述方法包括：

s101、获取物体的识别信息，并根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；

获取物体的识别信息可以包括：

摄像装置，处理器和无线收发装置依次相连；

所述摄像装置采集物体的图像信息后发送给所述处理器，所述处理器将所述物体的图像信息通过无线收发装置发送给外部服务器；

所述无线收发装置接收外部服务器发送而来的图像识别信息，并将所述图像识别信息发送给所述处理器。

所述摄像模块包括无线摄像头，也可以包括360度全景摄像头等摄像装置，所述处理器可以采用采用意法半导体的stm32f107vc芯片，所述无线收发装置包括型号为dmx512信号收发器。

所述物体置于摄像头前，所述摄像头采集到物体的图像信息后由所述处理器传送给外部服务器，所述外部服务器将物体的图像信息进行处理，提取图像特征，进行图像检测和识别。若采集到物体的图像信息与预先存储的图像图像一致，则识别成功，获取所述物体预设的图像识别信息，所述图像识别信息包括物体名称、生产厂家、标准重量。若采集到物体的图像信息与预先存储的图像图像不一致，则识别不成功。

除此之外，获取所述物体的识别信息还可以包括：

将所述物体通过辐射成像装置，物品识别装置对物品进行识别，获取识别信息。

获取所述物体的识别信息之后，可以判断物体是否为违禁物品，所述违禁物品可以包括刀具、酒精、汽油等。

s102、若所述物体不是违禁物品，则获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；

所述运输信息包括长宽高信息和重量信息，获取不是违禁物品的物体运输信息可以包括：用重量传感器或其他称重仪等来获取物体的重量信息，可以通过长宽高测量仪测量等方式获取物体的长宽高信息，还可以通过获取物体的深度图像来获取物体的长宽高信息。

所述获取物体的深度图像包括：通过深度摄像机采集物体的深度图像。

获取所述物体的长宽高信息包括：

获取物体的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素中包括所述物体的深度信息；

根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；

利用所述三维点云和预设算法，获得所述物体的底面方程和顶面方程，所述底面方程为所述物体的底面在世界坐标系构成的方程，所述顶面方程为所述物体的顶面在世界坐标系构成的方程；

根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述物体的长、宽以及高。根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，包括：根据所述深度信息，将深度图中的每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在摄像机坐标系下的三维坐标；

将所述深度图中的每个像素在摄像机坐标系下的三维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标。

所述预设算法为ransac算法，利用三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，包括：

步骤a：调用ransac算法，对所述三维点云运算，获得所述目标物体的底面方程；

步骤b：在所述三维点云中，删除所述底面方程相关联的三维坐标；

步骤c：调用ransac算法，对删除三维坐标后的三维点云运算，获得所述目标物体的一平面方程；

步骤e1：如果所述夹角位于预设阈值区间，则确定所述平面方程为顶面方程；

步骤e2：如果所述夹角不位于预设阈值区间，则在所述三维点云中删除所述平面方程相关联的三维坐标，返回所述步骤c继续循环执行。

根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高，包括：计算所述顶面方程所表示平面至所述底面方程所表示平面的距离，作为所述目标物体的高；

判断利用所述三维点云是否能获取所述目标物体的至少两个侧面方程；

如果能，利用所述顶面方程与侧面方程相交的直线方程，获得所述目标物体的长和宽；

如果不能，获得所述顶面方程所表示平面的长和宽，作为所述目标物体的长和宽。

所述利用顶面方程与侧面方程相交的直线方程，获得所述目标物体的长和宽，包括：获得所述顶面方程与第一侧面方程相交的第一直线方程，计算所述第一直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的长；以及获得所述顶面方程与第二侧面方程相交的第二直线方程，计算所述第二直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的宽。

所述获得所述顶面方程所表示平面的长和宽，作为所述目标物体的长和宽，包括：获得所述顶面方程所表示平面的第一边界直线方程，计算所述第一边界直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的长；以及获得所述顶面方程所表示平面的第二边界直线方程，计算所述第二边界直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的宽。

根据所述运输信息匹配对应的输送带包括：

所述物体的长宽高信息在第一预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第一预设重量范围时，第一输送带对所述物体进行输送；

所述物体的长宽高信息在第二预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第二预设重量范围时，第二输送带对所述物体进行输送。

按照预设计价规则计算所述物体的输送价格包括：

所述物体的长宽高信息在第一预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第一预设重量范围时，第一计价方式对所述物体进行计价；

所述物体的长宽高信息在第二预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第二预设重量范围时，第二计价方式对所述物体进行计价。

s103、获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。

将所述物体从所述输送带抓取至预设位置包括

采用分拣装置将所述物体从所述输送带抓取至预设位置，所述分拣装置包括若干个机器人分拣手，所述机器人分拣手抓取所述物体至预设位置。

所述将所述物体抓取至所述输送带包括：

按照预设时间间隔内对所述物体进行抓取，并放置于所述输送带。

还可以根据所述物体的长宽高信息和重量信息，匹配所述物体对应的分拣装置包括：

所述物体的长宽高信息在第一预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第一预设重量范围时，第一分拣装置对所述物体进行分拣；

所述物体的长宽高信息在第二预设长宽高范围，所述物体的重量信息在第二预设重量范围时，第二分拣装置对所述物体进行分拣。

采用本发明，可以首先获取物体的识别信息；然后根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；若所述物体不是违禁物品，则获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。这样就相关人员去收缴违禁物品，并且可以根据物体的运输信息即长宽高、重量等信息来计算输送价格，无需人工计算，且不用人工去判断客户是否支付输送费用，方便快捷。

图2是本发明实施例提供的物体分拣输送装置的示意图，所述装置包括：

获取模块201，用于获取物体的识别信息；

判断模块202，用于根据所述物体的识别信息，判断所述物体是否为违禁物品；

计算匹配模块203，用于获取所述物体的运输信息，并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格，所述运输信息包括长宽高信息和重量信息；

分拣输送模块204，用于在获取所述物体输送价格支付成功信息后，将所述物体抓取至所述输送带，并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。

本发明实施例提出的物体分拣输送装置的技术特征和技术效果与本发明实施例提出的方法相同，在此不予赘述。

此外，本发明的实施例还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

此外，本发明的实施例还提出一种缓存设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。