专利名称：行驶控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及控制车辆的行驶状态的行驶控制装置。
背景技术：
以往，作为控制车辆的行驶状态的行驶控制装置，如日本专利文献特
开2002-293160号公报所记载的那样，公知有如下行驶控制装置检测出 与先行车辆的车间距离，根据该车间距离控制本车的车速来追随先行车 辆。对于该行驶控制装置，设置对驾驶者的加速操作和制动操作进行检测 的操作检测单元，如果在追随控制中本车随着先行车辆的停止而自动停车 时有加速操作或制动操作，则取消追随控制，从而防止违反驾驶者的意图 而进行追随控制。
发明内容
然而，对于这样的装置，如果在本车自动停车时进行方向盘转向，则 当车辆起步时，车辆会向与停车前的行进方向不同的方向行进。此时，由 于车辆向非意图的方向行驶，因此驾驶者可能会觉得不谐调。
因此，本发明的目的在于提供一种根据车辆停止时的方向盘操作来抑 制非驾驶者意图的车辆行驶的行驶控制装置。
艮P，本发明提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置通过调节与车辆
的速度有关的物理量来控制车辆的行驶状态，所述行驶控制装置包括转
向检测单元，对所述车辆的方向盘操作进行检测；以及行驶控制单元，如 果在行驶控制中的所述车辆停止时有所述方向盘操作，则抑制所述行驶控 制。
根据该发明，如果在行驶控制中的车辆停止时有方向盘操作，则进行 行驶速度限制、行驶加速度限制、行驶控制解除等来抑制行驶控制，由此
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可以抑制在车辆停止后车辆向非驾驶者意图的方向起步而使驾驶者感到不 谐调。另外，通过抑制车辆向非驾驶者意图的方向起步，可以提高行驶安 全性。
另外，优选的是在本发明的行驶控制装置中，如果在行驶控制中的 所述车辆停止时有方向盘操作，则所述行驶控制单元解除所述行驶控制。
根据本发明，如果在行驶控制中的车辆停止时有方向盘操作，则解除 行驶控制。由此，可以防止在车辆停止后车辆向非驾驶者意图的方向起步 而使驾驶者感到不谐调。另外，通过防止车辆向非驾驶者意图的方向起 步，可以提高行驶安全性。
另外，优选的是在本发明的行驶控制装置中，如果在行驶控制中的 所述车辆停止时有方向盘操作，则所述行驶控制单元限制所述行驶控制中 的车辆的加速。
根据该发明，如果在行驶控制中的车辆停止时有方向盘操作，则在行 驶控制中进行加速限制。由此，可以防止在车辆停止后车辆向非驾驶者意 图的方向突然起步而使驾驶者感到不谐调。另外，通过防止车辆向非驾驶 者意图的方向突然起歩，可以提高行驶安全性。
另外，优选的是在本发明的行驶控制装置中，如果在所述行驶控制 中进行车辆的加速限制，则当所述车辆的速度变为预定速度以上时，所述 行驶控制单元解除所述加速限制。
根据该本发明，如果在行驶控制中进行车辆的加速限制，则当车辆的 速度变为预定速度以上时解除加速限制，由此可以在不再次起动行驶控制 的情况下继续进行行驶控制。
另外，优选的是在本发明的行驶控制装置中，如果在所述行驶控制 中进行车辆的加速限制，则当有方向盘的返回操作时，所述行驶控制单元 解除所述加速限制。
根据该本发明，如果在行驶控制中进行车辆的加速限制，则当有方向 盘的返回操作时解除加速限制，由此可以在不再次起动行驶控制的情况下 继续进行行驶控制。
另外，优选的是本发明的行驶控制装置通过调节与所述速度有关的 物理量来控制车辆的行驶状态，以将与先行车辆的车间距离维持为预定的 状态。
图1是本发明的第一实施方式的行驶控制装置的简要构成图2是表示图1的行驶控制装置的行驶控制解除处理的流程图3是本发明的第二实施方式的行驶控制装置的加速限制处理的流程
图4是本发明的第三实施方式的行驶控制装置的加速限制处理的流程图。
具体实施例方式
以下，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。在对附图的说明 中，对于同一要素标注同一标号，并省略重复的说明。
(第一实施方式)
图1是本发明的第一实施方式的行驶控制装置的简要构成图。本实施 方式的行驶控制装置是装载在车辆上并使本车追随先行车辆而行驶的装 置。即，通过调节速度或加速度(与速度相关的物理量)来控制该车辆的 行驶状态，以将与先行车辆的车间距离维持为预定的状态。行驶控制装置
具有ECU2。 ECU2用于进行行驶控制，例如以包括CPU、 ROM、 RAM 的计算机为主体而构成。
另外，ECU2与雷达传感器3、制动灯开关4、行驶控制开关5连接。 雷达传感器3发挥计测本车与在本车的前面行驶的先行车辆的距离的计测 单元的作用。作为该雷达传感器3，例如可以使用利用毫米波等电波的雷 达传感器。从雷达传感器3输出的距离信息输入到ECU2中。
制动灯开关4发挥检测车辆的停止的检测单元的作用。从该制动灯开 关4输出的车辆停止信息输入到ECU2中。行驶控制开关5是用于进行行 驶控制的开始和解除的开关，通过驾驶者的操作而开始或解除追随行驶控 制。
另外，ECU2与发动机控制ECUIO、制动器控制ECU20、转向传感器 31、横摆率传感器32、以及横向加速度传感器(G传感器)33连接。在所 述发动机控制ECUIO、制动器控制ECU20、转向传感器31、横摆率传感 器32、以及横向加速度传感器33与ECU2之间，例如通过CAN (Controller Area Network,控制器局域网络)通信来进行信号、数据等的 输入输出。
ECU2根据与先行车辆的车间距离向发动机控制ECU10输出加速指令 信号、减速指令信号等。发动机控制ECU10根据指令信号使节气门执行 器11动作，从而控制发动机的驱动状态。另外，ECU2根据与先行车辆的 车间距离向制动器控制ECU20输出制动器动作指令信号、制动器解除指 令信号等。制动器控制ECU20根据指令信号使制动执行器22动作或动作 停止，从而控制制动器动作状态。
制动器控制ECU20与车速传感器21连接。车速传感器21发挥检测本 车的行驶速度的车速检测单元的作用。ECU2可以通过制动器控制ECU20 获得车速传感器21的车速信息。转向传感器31用于检测车辆的方向盘的 转向角，发挥检测车辆的方向盘操作的转向检测单元的作用。横摆率传感 器32用于检测车辆的橫摆率。G传感器33是检测车辆的横向加速度的传 感器。
下面，对本实施方式的行驶控制装置的动作进行说明。
首先，对行驶控制装置的基本动作进行说明。行驶控制装置通过接通 行驶控制开关5来执行自动行驶控制以追随先行车辆。通过雷达传感器3 来计测与先行车辆的距离。
例如，当该计测距离比预先设定的预定的距离长时，从ECU2向发动 机控制ECU10输出加速指令信号。另一方面，当计测距离比预定的距离 短时，从ECU2向发动机控制ECU10输出减速指令信号或向制动器控制 ECU20输出制动器动作指令信号。
当先行车辆减速并停止时，从ECU2向制动器控制ECU20输出制动 器动作指令信号以维持预定的距离。而且，当先行车辆从停止状态起步 时，从ECU2向制动器控制ECU20输出制动器解除指令信号，并向发动 机控制Ecmo输出加速指令信号。这样，通过车辆的加减速，将与先行
车辆的车间距离维持为预定的状态。
图2是本实施方式的行驶控制装置的行驶控制解除处理的流程图。该
行驶控制解除处理为如下处理如果在行驶控制中的车辆停止时进行了方
向盘操作，则解除行驶控制。通过接通点火开关，ECU2以预定的周期重
复执行该行驶控制解除处理。
首先，如图2的S10所示，判断是否处于行驶控制中。当不处于行驶 控制中时，结束控制处理。另一方面，.当处于行驶控制中时，判断车速是 否为0km/h (S12)。根据车速传感器21的检测信号来判断车速的状态。 当车速不为0km/h时，结束控制处理。另一方面，当车速为0km/h时，判 断上次的车速值是否为0km/h (S14)。上次的车速值是指获得这次的车速 值之前的车速值。以预定的周期更新该车速值。
当在S14中上次的车速值为0km/h时，判断车辆已经处于停止状态， 转移到S18。另一方面，当在S14中上次的车速值不为0km/h时，判断车 辆刚刚停止，现在的转向角被记录为停止时转向角(S16)。现在的转向 角采用基于转向传感器31的检测信号的转向角。
然后，转移到S18，对操作转向角进行运算。从现在的转向角减去停 止时转向角而计算出操作转向角。此时，优选将从现在的转向角减去停止 时转向角后得到的值的绝对值作为操作转向角。然后，转移到S20，判断 操作转向角是否大于取消角度。取消角度是在ECU2中预先设定的设定角 度。
当在S20中操作转向角不大于取消角度时，结束控制处理。另一方 面，当操作转向角大于取消角度时，进行控制取消处理(S22)。控制取 消处理是解除自动行驶控制的处理。通过执行该控制取消处理，解除自动 追随先行车辆的行驶控制，成为基于驾驶者的加速操作的车辆行驶状态。 S22的处理结束后，本控制处理结束。
如上所述，根据本实施方式的行驶控制装置，如果在行驶控制中的车 辆停止时有预定以上(取消角度以上)的方向盘操作，则解除行驶控制。 由此，可以防止在车辆停止后起步时车辆开始向非意图的方向行驶而使驾 驶者感到不谐调。另外，通过防止车辆向非驾驶者意图的方向起步，可以
提高车辆的行驶安全性。 (第二实施方式) 下面，对本发明的第二实施方式的行驶控制装置进行说明。 本实施方式的行驶控制装置具有与图1所示的第一实施方式的行驶控
制装置相同的硬件构成，但是在以下方面与第一实施方式的行驶控制装置
不同如果在行驶控制中的车辆停止时有预定以上的方向盘操作，则在行
驶控制中进行加速限制。
图3是本实施方式的行驶控制装置的加速限制处理的流程图。该加速
限制处理为如下处理如果在行驶控制中的车辆停止时有预定以上的方向
盘操作，则对行驶控制中的车辆进行加速限制。通过接通点火开关，
ECU2以预定的周期重复执行该加速限制处理。
首先，如图3的S30所示，判断是否处于行驶控制中。当不处于行驶
控制中时，结束控制处理。另一方面，当处于行驶控制中时，判断车速是
否为0km/h (S32)。根据车速传感器21的检测信号来判断车速的状态。 当在S32中判断车速为0km/h时，判断上次的车速值是否为0km/h (S34)。上次的车速值是指获得这次的车速值之前的车速值。以预定的 周期更新该车速值。
当在S34中上次的车速值为Okm/h时，判断车辆己经处于停止状态， 转移到S38。另一方面，当在S34中上次的车速值不为0km/h时，判断车 辆刚刚停止，现在的转向角被记录为停止时转向角(S36)。现在的转向 角采用基于转向传感器31的检测信号的转向角。
然后，转移到S38，对操作转向角进行运算。从现在的转向角减去停 止时转向角而计算出操作转向角。此时，优选将从现在的转向角减去停止 时转向角后得到的值的绝对值作为操作转向角。然后，转移到S40，判断 操作转向角是否大于加速限制角度。加速限制角度是在ECU2中预先设定 的设定角度。
当在S40中操作转向角不大于加速限制角度时，结束控制处理。另一 方面，当操作转向角大于加速限制角度时，进行加速限制处理(S42)。加速限制处理是在行驶控制中禁止预定以上的加速的处理。通过执行该加 速限制处理，当执行自动追随先行车辆的行驶控制时，可以防止车辆进行 预定以上的加速。
当在S32中判断车速不为0km/h时，判断是否处于加速限制中 (S44)。当判断不处于加速限制中时，结束控制处理。另一方面，当判 断处于加速限制中时，判断车速是否为VI以上(S46) 。 VI是在ECU2 中预先设定的车速值，例如可以设定为15km/h。当在S46中判断车速不为 VI以上时，结束控制处理。
当在S46中车速为VI以上时，即使有停止时的方向盘操作或加速限 制，也判断驾驶者未进行制动操作等并希望继续进行行驶控制，从而进行 加速限制解除处理(S48)。加速限制解除处理是在行驶控制中解除加速 限制控制而返回到通常的行驶控制的处理。
如上所述，根据本实施方式的行驶控制装置，如果在行驶控制中的车 辆停止时有预定以上(加速限制角度以上)的方向盘操作，则在行驶控制 中执行加速限制。由此，可以防止在车辆停止后起歩时车辆向非驾驶者意 图的方向突然起步，从而可以防止驾驶者在起步时感到不谐调。另外，通 过防止车辆向非驾驶者意图的方向突然起歩，可以提高车辆的行驶安全 性。
另外，根据本实施方式的行驶控制装置，如果在行驶控制中进行了加 速限制，则当车辆的速度变为预定以上时解除加速限制。由此，希望继续 进行通常的行驶控制的驾驶者可以在不按压行驶控制开关5等以再次起动 行驶控制的情况下继续进行行驶控制。因此，可以提高装置使用的便利 性。
(第三实施方式) 下面，对本发明的第三实施方式的行驶控制装置进行说明。 本实施方式的行驶控制装置具有与图1所示的第一实施方式的行驶控 制装置相同的硬件构成，但是在以下方面与第一实施方式的行驶控制装置 不同如果在行驶控制中的车辆停止时有预定以上的方向盘操作，则在行 驶控制中进行加速限制。另外，该加速限制控制与第二实施方式的行驶控
制装置相同，但是加速限制解除的方法与第三实施方式的行驶控制装置不 同。
图4是本实施方式的行驶控制装置的加速限制处理的流程图。该加速 限制处理为如下处理如果在行驶控制中的车辆停止时有预定以上的方向 盘操作，则对行驶控制中的车辆进行加速限制。通过接通点火开关， ECU2以预定的周期重复执行该加速限制处理。
首先，如图4的S60所示，判断是否处于行驶控制中。当不处于行驶
控制中时，结束控制处理。另一方面，当处于行驶控制中时，判断车速是
否为0km/h (S62)。根据车速传感器21的检测信号来判断车速的状态。 当在S62中判断车速为0km/h时，判断上次的车速值是否为Okm/h (S64)。上次的车速值是指获得这次的车速值之前的车速值。以预定的 周期更新该车速值。
当在S64中上次的车速值为Okm/h时，判断车辆已经处于停止状态， 转移到S68。另一方面，当在S64中上次的车速值不为0km/h时，判断车 辆刚刚停止，现在的转向角被记录为停止时转向角(S66)。现在的转向 角采用基于转向传感器31的检测信号的转向角。
然后，转移到S68，对操作转向角进行运算。从现在的转向角减去停 止时转向角而计算出操作转向角。此时，优选将从现在的转向角减去停止 时转向角后得到的值的绝对值作为操作转向角。然后，转移到S70，判断 操作转向角是否大于加速限制角度。加速限制角度是在ECU2中预先设定 的设定角度。
当在S70中操作转向角不大于加速限制角度时，结束控制处理。另一 方面，当操作转向角大于加速限制角度时，进行加速限制处理(S72)。 加速限制处理是在行驶控制中禁止预定以上的加速的处理。通过执行该加 速限制处理，当执行自动追随先行车辆的行驶控制时，可以防止车辆进行 预定以上的加速。
当在S62中判断车速不为Okm/h时，判断是否处于加速限制中 (S74)。当判断不处于加速限制中时，结束控制处理。另一方面，当判 断处于加速限制中时，判断是否有方向盘返回操作(S76)。可以根据现
在的转向角是否返回到了停止时转向角来判断是否有方向盘返回操作。另 外，也可以根据现在的转向角是否返回到了与停止时转向角相差预定以内 的角度的范围内来进行判断。当在S76中判断没有方向盘返回操作时，结 束控制处理。
另一方面，当在S76中判断有方向盘返回操作时，判断车辆的行驶方 向返回到了驾驶者的意图方向，从而进行加速限制解除处理(S78)。加 速限制解除处理是在行驶控制中解除加速限制控制并返回到通常的行驶控 制的处理。
如上所述，根据本实施方式的行驶控制装置，如果在行驶控制中的车 辆停止时有预定以上(加速限制角度以上)的方向盘操作，则在行驶控制 中执行加速限制。由此，可以防止在车辆停止后起步时车辆向非驾驶者意 图的方向突然起步，从而可以防止驾驶者在起步时感到不谐调。另外，通 过防止车辆向非驾驶者意图的方向突然起步，可以提高车辆的行驶安全 性。
另外，根据本实施方式的行驶控制装置，如果在行驶控制中进行加速 限制，则当有方向盘返回操作时解除加速限制。由此，希望继续进行通常 的行驶控制的驾驶者可以在不按压行驶控制开关5等以再次起动行驶控制 的情况下继续进行行驶控制。因此，可以提高装置使用的便利性。
另外，上述各实施方式的行驶控制装置用于示出本发明的行驶控制装 置的实施例的一部分。因此，本发明的行驶控制装置不限于此，可以在不 改变各权利要求的主旨的情况下对实施方式的装置进行变形。
工业实用性
根据本发明，可以根据车辆停止时的方向盘操作来抑制非驾驶者意图 的车辆行驶。
权利要求
1.一种行驶控制装置，通过调节与车辆的速度有关的物理量来控制车辆的行驶状态，所述行驶控制装置的特征在于，包括转向检测单元，对所述车辆的方向盘操作进行检测；以及行驶控制单元，如果在行驶控制中的所述车辆停止时有所述方向盘操作，则抑制所述行驶控制。
2. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，如果在行驶控制中的所述车辆停止时有方向盘操作，则所述行驶控制 单元解除所述行驶控制。
3. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，如果在行驶控制中的所述车辆停止时有方向盘操作，则所述行驶控制 单元限制所述行驶控制中的车辆的加速。
4. 如权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于， 如果在所述行驶控制中进行车辆的加速限制，则当所述车辆的速度变为预定速度以上时，所述行驶控制单元解除所述加速限制。
5. 如权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于， 如果在所述行驶控制中进行车辆的加速限制，则当有方向盘的返回操作时，所述行驶控制单元解除所述加速限制。
6. 如权利要求1 5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于， 通过调节与所述速度有关的物理量来控制车辆的行驶状态，以将与先行车辆的车间距离维持为预定的状态。
全文摘要
本发明提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置通过调节车辆的加减速来控制车辆的行驶状态，如果在行驶控制中的车辆停止时有预定以上的方向盘操作(S20)，则解除行驶控制(S22)。由此，可以防止在起步时车辆向非驾驶者意图的方向行驶，从而可以防止驾驶者此时感到不谐调。另外，通过防止车辆向非驾驶者意图的方向起步，可以提高行驶安全性。由此，可以根据车辆停止时的方向盘操作来抑制非驾驶者意图的车辆行驶。
文档编号F02D29/02GK101198780SQ20068002168
公开日2008年6月11日 申请日期2006年6月15日 优先权日2005年6月15日
发明者森田光彦 申请人:丰田自动车株式会社