柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法
【专利摘要】本发明公开了一种柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，包括如下步骤：步骤1，控制器通过四路冗余油门位置传感器在两个不同时刻对油门位置进行信号采集并进行硬件检测；步骤2，控制器对步骤1中至少两路油门位置传感器通过硬件检测的信号进行归一化处理，并对至少两路油门位置传感器在两个不同时刻输出的电压信号归一化后的差值的绝对值与标定值进行比较；步骤3，根据步骤2中的比较结果分两种情况对油门位置传感器进行故障诊断；步骤4，根据步骤3的故障诊断结果选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值。该方法保证油门信号可靠输入，保证车辆按照驾驶员的预期可靠行驶。
【专利说明】柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及柴油机电控系统领域，特别涉及一种柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法。
【背景技术】
[0002]由于计算机技术和传感器检测技术迅猛发展，柴油机喷油技术正从传统的纯机械式喷油向电控喷油技术发展，越来越多的柴油机匹配了电子控制系统。该系统中的油门位置传感器对柴油机的正常工作起着决定性的作用。
[0003]电控柴油机的ECU是依据油门位置传感器、转速和进气量等信号来计算喷油量，油门位置传感器的作用是将驾驶员的意图反馈给电控系统控制器ECU。如果油门位置传感器发生故障，则控制器得到的油门位置信号不正确，将导致车辆不符合驾驶员预期的加减速行为，进而导致危险情况的发生。
[0004]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，保证油门信号可靠输入，避免车辆不符合驾驶员预期的加减速行为，保证车辆安全可靠行驶。
[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，包括如下步骤:步骤1，控制器通过四路冗余油门位置传感器在两个不同时刻对油门位置进行信号采集，并通过硬件检测判断每路油门位置传感器采集到的电压信号是否超出油门位置传感器的正常范围；如果超出正常范围则认定该油门位置传感器为故障，并设置该油门位置传感器输出的信号为缺省值；如果在正常值范围内则认为该油门位置传感器输出的信号通过了硬件检测；步骤2，控制器对步骤I中至少两路油门位置传感器通过硬件检测的信号进行归一化处理，并对至少两路油门位置传感器在两个不同时刻输出的电压信号归一化后的差值的绝对值与标定值进行比较；步骤3，若步骤2中的两个不同时刻采集到的电压信号归一化后的差值的绝对值至少有一个值大于标定值，则对差值的绝对值进行两两求差值Q—k(k = I, 2，…6)，设定误差值为E ;若对四路油门位置传感器或三路油门位置传感器进行故障诊断时，通过查找下述表格中的R值对油门位置传感器进行诊断:
[0007]故障诊断状态I故障类型I SI I S2 I S3 I S4I判断条件I诊断结果I故障定位
无__V V V VR^O可诊断无故障
V V V X' R=Il可诊断s4故障二一.P V V ' X V肟20可诊断S3故f
^ 甜_早 VXVVR=38可诊断S2故障
?__XVVVR=56可诊断s I故障
? V V X XR=31可诊断s3和s4故障
P* VVXXR=30回怠速无法判断
Jl ^XVXR=47可判断s2和s4故障
^ V X _ V XR=45回怠速无法判断.Z XVVXR=59可判断51和84故障
障VXX__VR=55可判断s2和s3故P早诊V X.X VR=Sl回怠速无法判断—
断X__V__X__VR=61可判断si和s3~fe障
XVXVR=45回怠速无法判断
X ' X V ' VR=62可判断si和s2故障
__I X I X I V I V I R=30 回怠速无法判f~
[0008]其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为0，否则Rk为I，R为以Qk的状态值Rk组成的二进制数的真值，R = R1X25+?X24+R3X23+R4X22+R5X2+R6, Si代表第i路油门位置传感器，“ V ”表示对应油门位置传感器无故障，“ X ”表示对应油门位置传感器有故障；若对两路油门位置传感器进行故障诊断时，根据Qk值与E值进行大小比较来对油门位置传感器进行诊断；步骤4，根据步骤3的故障诊断结果选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值。
[0009]优选地，若对两路油门位置传感器进行故障诊断时，通过查找下述表格对油门位置传感器进行诊断:
[0010]
1--断故障类型I SI I S2 I S3 I S4 I判断条件I诊断结果I故障定位
无故障__V__V__X__X__Rl=O 无故障无故障
JX- 未知__丄__i__X__X__Rl=I 回怠速无法判断
S 无故障 V 一 X ~ VX R2-0 无故障无故障
i__VXVX R2=l 回怠速无法判断
3无故障 XVVX R3=0 无故障无故障
m 未知__X__V__V__X__R3=l 回怠速无法判断
S 无故障 V — X — XV R4=0 无故障无故障瞳未知__V__X__X__V__R4=l 回怠速无法判断
无故障__X__V__X__i__R5=0 无故障无故障
m__XVXV R5-1 回怠速回怠速
无故障 XXVV R6-0 无故障无故障 _I未知 I X I X I V I V I R6=l 回怠速回怠速
[0011]其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为0，否则Rk为I。
[0012]优选地，在步骤3中，若步骤2中的两个不同时刻采集到的电压信号归一化后的差值的绝对值全部小于标定值，选取下一时刻重复步骤I和步骤2进行循环检测。
[0013]优选地，在步骤2中，若步骤I中只有一路油门位置传感器通过硬件检测，则执行如下步骤:在停机状态下，按下控制表盘上的“油门半自动检测”按钮，2s以前驾驶员不踩油门，2s以后踩下油门到100%，控制器在按下按钮的这段时间内采集一个最小电压和一个最大电压，通过比较最小电压和最大电压与油门位置传感器的特性是否一致来判断油门位置传感器是否故障。
[0014]优选地，两个不同时刻的时间间隔为I s。
[0015]优选地，标定值为30%。
[0016]优选地，误差值E = 5%。
[0017]优选地，在步骤4中，按照下述表格逻辑选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值:
[0018]
无故障单一传感器故障两种传感器故障三种传感器故障全故障传感器 1.~7~ x|v|^|v~|x|x|v|~ I x I x I χ
#感器2 V V__X ~ V__X ~ V__X ~__X ~__X X
II I χ I I χ I χ χ χ χ >Γ χ
#感器4 V V__V ~ X__V ~ X__V ~ X__~ X__X X
输出信传传传传传传传传传传传传传传传号〔踏感 感感感感感感感感感感感感感感 η
j-c； -JT /yOip.取驱取取取取取取取胆取取胆现U
K臼分潘 益播益益益益益益益益益潘益益
比)I 31113231114321
[0019]其中，“ V ”代表油门位置传感器无故障，“ X ”代表油门位置传感器故障。
[0020]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:通过四路冗余油门位置传感器对油门位置信号采集，并对四路油门位置传感器输出的电压信号进行硬件检测、原始电压信号到百分比的归一化、逻辑检测、故障诊断和选择安全信号输出机制，提高油门位置传感器的可靠性，能够在信号出现异常、不合理及故障时有效诊断并采取措施，保证控制逻辑中得到油门位置信号输入正确，避免车辆不符合驾驶员预期的异常加速行为，提高了车辆行驶的安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1是根据本发明的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法的流程图；
[0022]图2是根据本发明的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法中故障检测逻辑图；
[0023]图3是根据本发明的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法中故障诊断流程图；
[0024]图4是根据本发明的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法中信号安全选择流程图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0026]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0027]首先说明本实施例提供的柴油机油门位置传感器在线故障诊断处理方法的原理，主要是通过控制器根据四路油门位置传感器(简称传感器)对油门位置信号进行采集，并对四路油门位置传感器输出的电压信号进行硬件检测，以初步判断油门位置传感器的合理性；然后对通过硬件检测的油门位置传感器输出的电压信号进行逻辑故障检测；最后对传感器进行故障诊断，并根据安全信号选择逻辑选择一路传感器采集的信号作为油门踏板的输出值。同时，针对控制器无法自行诊断的故障，采用半自动检测方式，即利用控制器和司机的交互进行检测。因此，本发明在油门位置传感器故障的情况下，通过硬件检测、逻辑检测、故障诊断和安全信号选择输出机制，保证油门信号可靠输入，避免车辆不符合驾驶员预期的加减速行为，保证了车辆安全可靠行驶。
[0028]如图1至图4所示，根据本发明【具体实施方式】的柴油机油门位置传感器在线故障诊断处理方法，包括如下步骤:
[0029]第一步，通过四路油门位置传感器对油门位置进行信号采集，在两个不同时刻Uj和tj+1)分别得到四路油门位置传感器采集到的油门位置电压信号，\_时刻四路信号为Ul，j、
U2, j、U3，j 和 j，t j+i 时亥丨J 四路f自可为 U1, j+1、U2, j+1、U3, j+1、U4, j+1 ο
[0030]第二步，通过硬件检测对四个油门位置传感器输出的电压信号进行初步的判断，具体地，判断传感器采集到的电压信号是否超出传感器的正常范围(即判断Vmin ^ ui；J ^ Vmax (i = 1,2, 3,4 ；j = 1,2, 3，…))，其中 Ui，j 为 tj 时刻第 i 路传感器输出电压信号，Vmin是油门踏板空行程的标定值，Vmax为油门踏板满行程的标定值。如果超出正常范围则设置该传感器为故障，并设置该传感器输出信号为缺省值；在正常值范围内则认为该传感器输出信号为正常信号。
[0031]第三步，进行故障逻辑检测:首先对正常范围内的油门位置传感器输出的电压信号进行归一化处理，采用公式Pi = v(Ui~!"in) X 100% (i=l，2,3，4)，其中Pi为归一化后
v max- v min
的踏板百分比值，取值范围0-100%。然后在两个不同时刻\_+1对传感器输出的电压值归一化后的差值ΛΡ^+ια = 1,2, 3,4 ；j = 1,2, 3,…)与标定值ΛΡ作比较。(其中APi J+1=Pijj^1-Pijj ,Pi;J+1为在tj+1时刻第i路传感器输出的电压值归一化后的踏板百分比值)。
[0032]第四步:
[0033]I)油门位置传感器的四路信号或三路信号或两路信号均通过硬件检测时:如果几路传感器输出的电压信号归一化后的差值绝对值均小于ΛΡ(|ΛΡυ+1| < ΛΡ)，则选取下一刻时刻t>2的电压值与\.+1时刻的电压值进行比较(即j = j+1)，即当有至少一个
ΔΡ^.+1 > ΛΡ时，则进行故障诊断；
[0034]2)只有一路传感器信号通过硬件检测时:需进行“油门半自动检测”。
[0035]第五步，故障诊断，具体通过判断几路传感器输出的电压信号归一化后的差值绝对值的变化是否一致，如果一致则认为传感器无故障，否则传感器有故障。
[0036]具体的故障诊断方法如下:
[0037]具体的故障诊断方法主要是对几路传感器输出的电压信号归一化后的差值绝对值两两求差值来判断一致性，令 Q1 = I APlj+「AP2，j+1| ；Q2 = I APlj+「AP3，j+1| ；Q3 =A Pl, j+「A P4, j+1 I ;卩4 — I A P2，j+「A P3, j+1 I ;卩5 — I A P2，j+l_ A P4, j+1 I ;卩6 — I A P3，j+l_ A P4, j+1 I。
令E为误差，则只需判断存在Qk < E (k= 1，2，…6)则为一致，否则不一致。当通过前面步骤检测出某传感器故障时，令已判断为故障的传感器对应的ΛΡυ+1值为O，例如第一路传感器故障则ΔΡι，」+ι = O0
[0038]具体地，根据硬件检测和故障逻辑检测后的结果对几种不同情况进行故障诊断:
[0039]1、四路传感器故障诊断时或三路传感器故障诊断时，按表I进行诊断，只需查询R
值即可，其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为0，否则Rk为1，R为以Qk的状态值Rk组成的二进制数的真值，R = R1X 25+? X 24+R3X 23+R4 X 22+R5 X 2+R6, Si代表第i路油门位置传感器，“ V ”表示对应油门位置传感器无故障，“ X ”表示对应油门位置传感器有故障；
[0040]
故障诊断状态I故障类型I SI I S2 I S3 I S4I判断条件丨诊断结果I故障定位
无 V V V VR=O 可诊断无故障
V V V XR=Il 可诊断 s4故障二 _.pfr+tgit V__V__X__V__R 二 20__可诊断__s 3?!?.? 雌I早— χ V Vp38~可诊断 S2故障
I；__XVVVR=56 可诊断 s I故障
SV V ' X X~ R=31 可诊断s3和s4故障
uk VVXXR 二 30 回怠速无法判断
Jl VXVXR=47 可判断s2和s4故障
^ VXVXR=45 回怠速无法判断
g XVVXR=59 可判断51和54故障障V__X__X__VR:55 可判断 s2和s3故诊V χ X VR=51 ~^--~ 无法判 aF
断X__V__X__VR=61 可判断 51和83故障
X ~ V X ' VR=45~回怠速无法判断
XXVVR=62 可判断 81和52故障
__I X丨X I V I V I R=30 回怠速无法判lf~
[0041]2、两路传感器故障诊断时:只需判断两路传感器对应的Qk是否小于误差E，若是，
则Qk的状态值Rk为0，两路传感器无故障使用。若Qk值大于误差E，则Qk的状态值Rk为
1，回怠速。具体地，可以通过查找下述表格对油门位置传感器进行诊断:
[0042]Iiil断故障类型I SI I S2 I S3 I S4丨判断条件I诊断结果I故障定位
无故障 V__V__X__X Rl=O无故障无故障
^__VVXX Rl=I回怠速无法判断路无故障__V__X__V__X__R2=0无故障无故障伟未知__i__X__V__X__R2=l回怠速无法判断
2无故障 X — V ~I~ X.R3=0无故障无故障
J __X V V X R3=l回怠速无法判断
I无故障 VXXV R4-Q无故障无故障障未知__七__X__X__V__R4=l回怠速无法判断浐无故障 X__{__X__V R5=0无故障无故障
j| __X V X V R5=l回怠速回怠速
无故障__X__X__i__{___R6=0无故障无故障
_I未知 I X I X I V I V I R6=l回怠速回怠速
[0043]其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为O，否则Rk为I。
[0044]上述表格中，“故障”是指在线故障诊断系统可以检测和定位故障传感器，“无故障”是指需判断的传感器没有故障，此时，按照安全选择逻辑来选择无故障的传感器输出油门位置信号；“怠速”是此时在线故障诊断系统已经无法判断故障，此时则不能保证油门位置传感器输出的油门位置信号是正确信号，需转换为怠速工况，使车辆进入安全状态(发动机无负载运转状态，即离合器处于结合位置，变速箱处于空档位置，油门踏板处于完全松开位置)。
[0045]3、对于一个传感器，采用“油门半自动检测”。
[0046]第六步，安全信号选择:经过硬件检测、故障逻辑检测和故障诊断后，选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值，具体地，可以依据下述安全信号选择表逻辑选择安全传感器输出的信号作为油门踏板的输出值:
[0047]
无故障单一传感器故障两种传感器故障三种传感器故障全故障传感器? ~7~ χ I V I V I V ?Τ χ I χ I V I x I x I x Iχ
传感器2^ V~~χ~~I~~I~~χ~~V~~I~~a α χ)Γ~
#感器3 V V__I__X ~ V__X ~ X___X__X___X__XX
j专感器4 V V~~I~~I~~X~~I~~V~~~ V ~ X ~~~Χ~ XX
输出信传传传传传传传传传传传传传传传
号(職咸 咸咸咸咸咸咸咸咸咸咸咸咸咸咸
J \ i1-肖JCj、JtU' Jtii' VtIiX JtU' Jtii' VtIiX JtU' JCi* JH1、 JLl1、 JLLi1r\
-{?t-Trr /yHO 胆取取取取取取取取取取取胆取 U
很日分益 益益益益益益益益益益益益益益
比)I 3 1113 2 3 1 1 1 4 3 2 1
[0048]其中，“ V ”代表油门位置传感器无故障，“ X ”代表油门位置传感器故障。
[0049]上述方案中，在第一步中，控制器通过四路冗余传感器对油门位置信号进行采集，油门位置传感器的采集信号输出分别为U1, U2, U3和U4，油门位置信号的I路电压信号U1是相对于地线的电压值，其与柴油机油门的开度相关联，油门踏下的开度越大，电压值越高；油门位置信号的2路电压信号U2是相对于地线的电压值，按行业规定，I路电压和2路电压的比值为2:1。同理，油门位置信号的3路电压信号U3是相对于地线的电压值，其与柴油机油门的开度相关联，油门踏下的开度越大，电压值越高；油门位置信号的4路电压信号U4是相对于地线的电压值，按行业规定，3路电压和4路电压的比值为2:1。
[0050]如果四个油门位置传感器都无故障时，U1和U3的变化趋势及输出的电压信号基本一致，U2和U4的变化趋势及输出的电压信号基本一致。其中，油门位置传感器采用两个不同时刻(tj, tJ+1) (j = I, 2，3.....)采集并存储,根据驾驶员行驶习惯,选取At = tJ+1-tj =Is0
[0051 ] 在第二步中，根据油门位置传感器的特性，Vfflin为油门踏板空行程时传感器输出的电压值，Vmax为油门踏板满行程时传感器输出的电压值。在对四个油门位置传感器输出电压信号进行初步判断时，对于U1和U3的判断，Vmin = 0.35V，Vmax = 3.9V ;对于U2和U4的判断，Vmin = 0.17V，Vmax= 1.9V。
[0052]在第三步和第四步中，根据第二步的硬件检测结果，只需对电压信号输出合理的传感器进行故障诊断:1、如果四个传感器中有一个输出的电压值不合理，则只需对三个合理传感器进行在线故障检测诊断；2、如果四个传感器中有两个输出的电压值不合理，则只需对两个电压输出合理的传感器进行在线故障逻辑检测和故障诊断；3、如果四个传感器中有三个输出的电压值不合理，则需要进行“油门半自动检测”。另外，本发明中在线故障诊断方法中选取两个不同时刻油门位置传感器的输出信号，两个不同时刻(tj，tj+1)选择时应保证油门位置开度差值大于30%，在此时选取标定ΛΡ = 30%的值。
[0053]在第五步中，判断传感器输出的电压信号归一化后的差值一致时，考虑传感器测量误差的存在，设定误差E = 5%，则Qk < 5%即可认为一致。
[0054]另外，第五步中的“油门半自动检测”，其操作步骤为:停机时，一直按下控制表盘上“油门半自动检测”按钮，2s以前驾驶员不踩油门，油门处于自然状态，2s以后踩下油门到100%，控制器在按下按钮的这段时间，采集一个最小电压和最大电压，判断最小电压和最大电压是否与传感器特性一致。如果一致，则无故障；否则该传感器故障。
[0055]前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
【权利要求】
1.一种柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤1，控制器通过四路冗余油门位置传感器在两个不同时刻对油门位置进行信号采集，并通过硬件检测判断每路油门位置传感器采集到的电压信号是否超出所述油门位置传感器的正常范围；如果超出正常范围则认定该油门位置传感器为故障，并设置该油门位置传感器输出的信号为缺省值；如果在正常值范围内则认为该油门位置传感器输出的信号通过了硬件检测； 步骤2，控制器对步骤I中至少两路油门位置传感器通过硬件检测的信号进行归一化处理，并对至少两路油门位置传感器在两个不同时刻输出的电压信号归一化后的差值的绝对值与标定值进行比较； 步骤3，若步骤2中的两个不同时刻采集到的电压信号归一化后的差值的绝对值至少有一个值大于标定值，则对所述差值的绝对值进行两两求差值Qk (k = I, 2，…6)，设定误差值为E ; 若对四路油门位置传感器或三路油门位置传感器进行故障诊断时，通过查找下述表格中的R值对油门位置传感器进行诊断:
其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为O，否则Rk为1，R为以Qk的状态值Rk组成的二进制数的真值，R = R1X25+?X24+R3X23+R4X22+R5X2+R6, Si代表第i路油门位置传感器，“ V ”表示对应油门位置传感器无故障，“ X ”表示对应油门位置传感器有故障； 若对两路油门位置传感器进行故障诊断时，根据所述Qk值与所述E值进行大小比较来对油门位置传感器进行诊断； 步骤4，根据步骤3的故障诊断结果选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值。
2.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，若对两路油门位置传感器进行故障诊断时，通过查找下述表格对油门位置传感器进行诊断:
其中，Rk为Qk的状态值，当Qk < E时，Rk为O，否则Rk为I。
3.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，在所述步骤3中，若步骤2中的两个不同时刻采集到的电压信号归一化后的差值的绝对值全部小于所述标定值，选取下一时刻重复步骤I和步骤2进行循环检测。
4.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，在所述步骤2中，若步骤I中只有一路油门位置传感器通过硬件检测，则执行如下步骤: 在停机状态下，按下控制表盘上的“油门半自动检测”按钮，2s以前驾驶员不踩油门，2s以后踩下油门到100%，控制器在按下按钮的这段时间内采集一个最小电压和一个最大电压，通过比较所述最小电压和所述最大电压与油门位置传感器的特性是否一致来判断所述油门位置传感器是否故障。
5.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，所述两个不同时刻的时间间隔为Is。
6.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，所述标定值为30%。
7.根据权利要求2所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，所述误差值E = 5%。
8.根据权利要求1所述的柴油机油门位置传感器的在线故障诊断处理方法，其特征在于，在所述步骤4中，按照下述表格逻辑选择其中一路无故障的油门位置传感器采集的信号作为油门踏板的输出值:
其中，“ V ”代表油门位置传感器无故障，“ X ”代表油门位置传感器故障。
【文档编号】F02B77/08GK104196628SQ201410363149
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年7月28日 优先权日:2014年7月28日
【发明者】王英敏, 张付军, 崔涛 申请人:北京理工大学