作业车辆和作业车辆的控制方法
作业车辆和作业车辆的控制方法
【专利摘要】当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀切换部使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。在锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀维持在解除状态。在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态。
【专利说明】作业车辆和作业车辆的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种作业车辆和作业车辆的控制方法。
【背景技术】
[0002]作业车辆具有液压执行机构和用于操作液压执行机构的操作部件。操作员使用操作部件操作液压执行机构。另外，在作业车辆上设置有用于锁止操作部件对液压执行机构的操作的锁止部件。例如，在专利文献I公开的作业机械中设置有能够切换到锁止位置和解除位置的锁止杆。在锁止杆被操作到锁止位置时，液压执行机构的操作被锁止，由此，即使操作员操作了操作杆，液压执行机构也不工作。在锁止杆被操作到解除位置时，液压执行机构的锁止被解除。
[0003]如上所述，在具有锁止部件的作业车辆中，在操作部件被操作到用于使液压执行机构工作的位置(以下称为“工作位置”)的状态下，如果将锁止部件切换到解除位置，则有可能液压执行机构执行非预期的工作。为了防止液压执行机构非预期地工作，有效的对策是在锁止部件切换到解除位置时检测操作部件位于工作位置。
[0004]在专利文献I中，操作杆的一次侧的压力开关的设定压力设定为比二次侧的压力开关的设定压力低。因此，在操作杆设定在工作位置的状态下锁止杆被切换到解除位置时，一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合。即，通过使一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合，来判断操作部件处于工作位置。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献:(日本)特开平11 - 21079号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的技术问题
[0009]然而，使用上述压力开关的判断不容易得到充分的判断精度。本发明的课题在于提供一种能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。
[0010]用于解决技术问题的技术方案
[0011]本发明第一方式的作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、锁止阀、锁止阀切换部、经过时间检测部、经过时间判断部、先导压力判断部、误操作监视部。操作部件是用于操作液压执行机构的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀供给先导压力。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。锁止阀切换部在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。经过时间检测部检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起所经过的时间。经过时间判断部判断经过的时间是否在规定时间以上。先导压力判断部判断先导压力是否在规定压力以上。误操作监视部在经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，将锁止阀维持在解除状态。误操作监视部在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，将锁止阀切换到锁止状态。
[0012]本发明第二方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，规定时间是操作部件被设定在用于使液压执行机构工作的位置的状态下，锁止部件从锁止位置切换到解除位置时先导压力上升到规定压力的时间。
[0013]本发明第三方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，规定时间在0.2秒以上且2秒以下。
[0014]本发明第四方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括向先导阀供给工作油的液压泵。锁止阀配置在连接液压泵与先导阀的油路上。
[0015]本发明第五方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括控制器、先导压力检测部、锁止阀切换部、第一信号线、第二信号线、第三信号线、继电器、第四信号线。控制器包括经过时间检测部、经过时间判断部和误操作监视部。先导压力检测部检测先导压力。锁止阀切换部与锁止部件的工作联动。第一信号线将来自锁止阀切换部的信号传递到锁止阀。第二的信号线将来自锁止阀切换部的信号传递到控制器。第三信号线将来自先导压力检测部的信号传递到控制器。继电器配置在第一信号线上。第四信号线将来自控制器的信号传递到继电器。
[0016]本发明第六方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，将先导压力作为第一先导压力，先导阀输出包含第一先导压力和第二先导压力的多个先导压力，其中第二先导压力从与第一先导压力不同油路被输出。在经过的时间不足规定时间时多个先导压力中的至少一个先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换为锁止状态。
[0017]本发明第七方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，在经过时间判断部判断为经过的时间不足规定时间时，只要锁止部件没有从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部就禁止锁止阀切换部对锁止阀的切换。
[0018]本发明第八方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括通知部。通知部在误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态时输出针对操作员的通知。
[0019]本发明第九方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括检测工作油的温度的温度检测部。工作油的温度越低，经过时间判断部越增加规定时间。
[0020]本发明第十方式的作业车辆在第一至第九方式中的任一方式的作业车辆的基础上，作业车辆是具有旋转体的液压挖掘机。液压执行机构是旋转旋转体的旋回马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个。
[0021]本发明第十一方式的控制方法是作业车辆的控制方法。作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、锁止阀。操作部件是用于操作液压执行机构的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀供给先导压力。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。控制方法包括以下步骤。在第一步骤中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。在第二步骤中，检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起先导压力上升到规定压力所经过的时间。在第三步骤中，判断经过的时间是否在规定时间以上。在第四步骤中，在经过的时间达到规定时间以上时，将锁止阀维持在解除状态。在第五步骤中，在经过的时间不足规定时间时，将锁止阀切换到锁止状态。
[0022]在本发明第十二方式的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从禁止液压执行机构工作的锁止状态切换到允许液压执行机构工作的解除状态。并且，锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起，在规定时间内，与用于操作液压执行机构的操作部件的操作对应的先导压力上升到规定压力的情况下，将锁止阀切换到锁止状态。
[0023]发明效果
[0024]在本发明第一方式的作业车辆中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，误操作监视部将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。但是，在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态。所述的“先导压力急速上升”意味着在操作部件被设定在工作位置的状态下锁止部件被切换到了解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。另外，在经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀维持在解除状态。所述的“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件没有被设定在工作位置的状态下锁止部件被切换到了解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件被切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。
[0025]在本发明第二方式的作业车辆中，预先通过实验或者仿真求出规定时间，从而能够设定规定时间。
[0026]在本发明第三方式的作业车辆中，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。
[0027]在本发明第四的方式的作业车辆中，即使在先导阀与多个先导油路连接的情况下，也能够通过一个锁止阀切断向多个油路输出的先导压力。
[0028]在本发明第五方式的作业车辆中，通过经由第一信号线被传递的信号，锁止阀根据锁止部件的工作切换到解除状态和锁止状态。控制器能够通过经由第二信号线被传递的信号，检测锁止部件位于锁止位置和解除位置中的哪一个位置。控制器能够通过经由第三信号线被传递的信号检测先导压力。控制器通过经由第四信号线将信号传送到继电器，能够与锁止部件的工作无关地将锁止阀切换到锁止状态。
[0029]在本发明第六方式的作业车辆中，在锁止部件切换到解除位置时，能够更加可靠地抑制液压执行机构的非预期的工作。
[0030]在本发明第七方式的作业车辆中，能够可靠地抑制液压执行机构的非预期的工作。
[0031]在本发明的第八方式的作业车辆中，操作员通过来自通知部的通知能够认识到锁止部件切换到解除位置时操作部件被误操作。
[0032]在本发明第九方式的作业车辆中，能够更加精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。[0033]在本发明第十方式的作业车辆中，能够使用旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个的先导压力进行上述判断。
[0034]在本发明第十一方式的作业车辆的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在经过的时间不足规定时间时锁止阀切换到锁止状态。“经过的时间不足规定时间”意味着从锁止部件切换到解除位置起先导压力急速上升。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。另外，在经过的时间达到规定时间以上时锁止阀维持在解除状态。“经过的时间达到规定时间以上”意味着从锁止部件切换到解除位置起先导压力缓慢上升。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。
[0035]本发明第十二方式的作业车辆的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置后先导压力在规定时间内上升到规定压力的情况下，锁止阀切换到锁止状态。即，从锁止部件切换到解除位置起先导压力急速上升的情况下，锁止阀切换到锁止状态。因此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。
【专利附图】
【附图说明】
[0036]图1是本发明实施方式的作业车辆的立体图。
[0037]图2是表示作业车辆的驱动系统和操作系统的结构的示意图。
[0038]图3是表示误操作的判断处理的流程图。
[0039]图4是表示判断误操作时的各种信号的变化的时间图。
[0040]图5是表示其他实施方式的驱动系统和操作系统的结构的示意图。
【具体实施方式】
[0041]以下参照【专利附图】
【附图说明】本发明一实施方式的作业车辆。图1是作业车辆100的立体图。作业车辆100是液压挖掘机。作业车辆100具有车辆主体I和工作装置2。车辆主体I具有旋转体3、驾驶室4和行驶装置5。驾驶室4载置于旋转体3的前部。在驾驶室4内配置有后述操作装置25 (参照图2)。行驶装置5具有履带5a，5b，通过旋转履带5a，5b使作业车辆100行驶。
[0042]工作装置2安装在车辆主体I的前部，具有大臂6、小臂7、铲斗8、大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12。大臂6的基端部经由大臂销13以能够摆动的方式安装在车辆主体I的前部。小臂7的基端部经由小臂销14以能够摆动的方式安装在大臂6的前端部。在小臂7的前端部上经由铲斗销15以能够摆动的方式安装有铲斗8。大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12利用从后述液压泵22排出的工作油被驱动。
[0043]图2是表示在作业车辆100上搭载有驱动系统和操作系统的结构的示意图。如图2所示，作业车辆100具有发动机21、液压泵22和液压执行机构23。液压泵22被发动机21驱动而排出工作油。液压执行机构23利用从液压泵22排出的工作油被驱动。液压执行机构23例如是使旋转体3旋转的液压马达。
[0044]作业车辆100具有执行机构控制阀24、操作装置25和锁止阀26。执行机构控制阀24根据被输入的先导压力控制液压执行机构23。具体而言，执行机构控制阀24是切换向液压执行机构23供给工作油的供给方向的方向切换阀。执行机构控制阀24能够切换到第一位置状态P1、第二位置状态P2和中立位置状态Pn。执行机构控制阀24在第一位置状态Pl下，以使液压执行机构23向第一方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。执行机构控制阀24在第二位置状态P2下，以使液压执行机构23向第二方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。第二方向是与第一方向相反的方向。执行机构控制阀24在中立位置状态Pn下切断向液压执行机构23的工作油的供给，由此停止液压执行机构23。执行机构控制阀24具有第一先导口 Ppl和第二先导口 Pp2。通过将先导压力施加在第一先导口 Ppl上，执行机构控制阀24设定在第一位置状态Pl。通过将先导压力施加在第二先导口 Pp2上，执行机构控制阀24设定在第二位置状态P2。在先导压力没有施加在第一先导口Ppl和第二先导口 Pp2中的任一先导口上时，执行机构控制阀24设定在中立位置状态Pn。
[0045]操作装置25是用于操作液压执行机构23的装置。操作装置25具有操作部件27和先导阀28。操作部件27例如是操作杆。先导阀28被液压泵22供给工作油。先导阀28输出与操作部件27的操作对应的先导压力。即，先导阀28将来自液压泵22的工作油减压到与操作部件27的操作对应的先导压力。先导阀28具有第一先导阀28a和第二先导阀28bο从第一先导阀28a输出的先导压力(以下称为“第一先导压力”)被施加在执行机构控制阀24的第一先导口 Ppl上。从第二先导阀28b输出的先导压力(以下称为“第二先导压力”)被施加在执行机构控制阀24的第二先导口 Pp2上。由此，根据操作部件27的操作，将执行机构控制阀24设定在第一位置状态Pl、第二位置状态P2和中立位置状态Pn中的任一个位置状态。
[0046]锁止阀26配置在连接液压泵22和先导阀28的油路上。锁止阀26是电磁阀。锁止阀26根据解除信号的输入的有无，切换到解除状态PRl和锁止状态PL1。具体而言，锁止阀26在没有解除信号的输入时保持在锁止状态PLl。锁止阀26在有解除信号的输入时从锁止状态PLl切换到解除状态PRl。锁止阀26在解除状态PRl下，连接液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102，由此向先导阀28供给来自液压泵22的工作油。S卩，锁止阀26在解除状态PRl下，允许向执行机构控制阀24供给先导压力，由此，允许液压执行机构的工作。锁止阀26在锁止状态PLl下，切断液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102。锁止阀26在锁止状态PLl下，将先导阀28侧的油路102与工作油箱连接，由此先导阀28不被供给来自液压泵22的工作油。即，锁止阀26在锁止状态PLl下，切断向执行机构控制阀24供给先导压力。在锁止阀26处于锁止状态PLl时，无论操作部件27的操作如何，执行机构控制阀24都保持在中立位置状态Pn。因此，在锁止阀26处于锁止状态PLl时，即使操作员操作操作部件27，液压执行机构23也不工作。即，液压执行机构的工作被禁止。
[0047]如图2所示，作业车辆100具有锁止部件31、锁止开关32、第一信号线33、第二信号线34、控制器35和通知部36。
[0048]锁止部件31配置在驾驶室4内。锁止部件31能够切换到锁止位置和解除位置。例如，锁止部件31被配置成在解除位置向驾驶室4内突出。锁止部件31被配置成在锁止位置不向驾驶室4内突出，或者向驾驶室4内的突出量较小。锁止开关32通过与锁止部件31的工作联动而能够切换到锁止位置PL2和解除位置PR2。在锁止部件31位于锁止位置时，锁止开关32位于锁止位置PL2。在锁止部件31位于解除位置时，锁止开关32位于解除位置PR2。
[0049]第一信号线33向锁止阀26传递来自锁止开关32的解除信号。在锁止开关32被设定在解除位置PR2时，来自锁止开关32的解除信号经由第一信号线33被输入到锁止阀26，由此。锁止阀26被设定在解除状态PRl。第二信号线34将来自锁止开关32的锁止开关信号传递到控制器35。在锁止开关32被设定在锁止位置PL2时，来自锁止开关32的锁止开关信号经由第二信号线34被输入到控制器35。此时，因为锁止阀26没有被输入来自锁止开关32的解除信号，所以锁止阀26被设定在锁止状态PLl。
[0050]控制器35包括RA M或RO M等储存器、CPU等计算装置。通知部36例如是监视器。控制器35在经由第二信号线34接收锁止开关信号时，从通知部36输出针对操作员的通知。向操作员的通知例如通过在监视器中显示信息或者图标等进行。
[0051]另外，作业车辆100具有先导压力检测部37和第三信号线38。先导压力检测部37检测先导压力。先导压力检测部37具有多个压力传感器。具体而言，先导压力检测部37具有第一压力传感器37a和第二压力传感器37b。第一压力传感器37a检测第一先导压力。第二压力传感器37b检测第二先导压力。第三信号线38将来自先导压力检测部37的信号传递到控制器35。如后文所述，控制器35基于先导压力检测部37检测到的先导压力，进行锁止部件31操作时的误操作的判断。
[0052]另外，作业车辆100具有继电器39、第四信号线41、第五信号线42和第六信号线43。继电器39配置在第一信号线33上。第四信号线41将来自控制器35的信号传递到继电器39。继电器39根据来自控制器35的信号的有无，切换到闭合状态Pon和断开状态Poff。继电器39在闭合状态Pon下，连接锁止开关32和锁止阀26，由此，来自锁止开关32的解除信号能够传递到锁止阀26。继电器39在断开状态Poff下，切断锁止开关32和锁止阀26的连接。由此，来自锁止开关32的解除信号不能传递到锁止阀26。在控制器35向继电器39输入信号时,继电器39被设定在闭合状态Pon。在控制器35没有向继电器39输入信号时，继电器39被设定在断开状态PofT。
[0053]第五信号线42在第一信号线33上连接在锁止开关32与继电器39之间。因此，来自锁止开关32的解除信号经由第五信号线42被传递到控制器35。控制器35根据经由第五信号线42接收的解除信号的有无，检测锁止部件31是否设定在解除位置。第六信号线43在第一信号线33上连接在继电器39和锁止阀26之间。因此，控制器35根据经由第六信号线43接收的解除信号的有无，检测继电器39处于闭合状态Pon和断开状态Poff中的哪一个状态，以及锁止阀26处于锁止状态PLl和解除状态PRl中的哪一个状态。
[0054]另外，作业车辆100具有钥匙开关40和第七信号线44。钥匙开关40利用启动作业车辆100的钥匙而被切换到闭合状态和断开状态。钥匙开关40在闭合状态下输出信号。第七信号线44将来自钥匙开关40的信号传递到控制器35。
[0055]接着，说明控制器35所执行的误操作的判断处理。如图2所示，控制器35包括锁止解除判断部45、经过时间检测部46、经过时间判断部47、先导压力判断部48和、误操作监视部49。图3是表示误操作的判断处理的流程图。图4是表示误操作判断时的先导压力、锁止开关信号、控制器输出信号、钥匙开关信号的变化的时间图。锁止开关信号是控制器35检测到的来自锁止开关32的信号。具体而言，锁止开关信号是经由第二信号线34被传递的锁止开关信号和经由第五信号线42被传递的解除信号中的任一个信号。控制器输出信号是从控制器35向继电器39输出的信号。“控制器输出信号接通”意味着从控制器35向继电器39输出信号。“控制器输出信号断开”意味着控制器35没有向继电器39输出信号。钥匙开关信号是从钥匙开关40向控制器35输出的信号。“钥匙开关信号接通”意味着从钥匙开关40向控制器35输出信号。“钥匙开关信号断开”意味着钥匙开关40没有向控制器35输出信号。需要说明的是，如图4所示的先导压力是由先导压力检测部37检测到的多个先导压力中的一个。
[0056]如图3所示，在钥匙开关40处于闭合状态时，在步骤I中，误操作监视部49使控制器输出信号接通(图4的时间Tl)，由此，继电器39被设定在闭合状态Pon。此时，能够根据锁止开关32的位置，锁止阀26的状态能够被切换。即，根据锁止部件31的操作能够切换液压执行机构23的锁止和解除。
[0057]在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号经由第五信号线42传递到控制器35时，锁止解除判断部45判断解除信号接通。即，锁止解除判断部45判断锁止部件31是否切换到解除位置。在解除信号接通时(图4的时间T2)进入到步骤S3。在解除信号接通且继电器39处于闭合状态Pon时，解除信号经由第一信号线33传递到锁止阀26。因此，锁止阀26被设定为解除状态PR1，由此根据操作部件27的操作，先导压力开始上升。
[0058]在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间。经过时间是从锁止被解除的时刻开始即锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻(图4的时间T2)起所经过的时间(图4的经过时间Ta)。
[0059]在步骤S4中，经过时间判断部47判断经过时间是否在规定时间Tth以上。规定时间Tth是操作部件27被设定在用于使液压执行机构23工作的位置状态下，锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时先导压力上升到规定压力Pth的时间。规定时间Tth预先通过实验或者仿真求出，并储存在控制器35中。优选规定时间在0.2秒以上且2秒以下。在经过时间不在规定时间Tth以上时进入到步骤S5。S卩，在图4中，在时间Ta比规定时间Tth小时进入到步骤S5。
[0060]在步骤S5中，先导压力判断部48判断是否有多个先导压力中的至少一个先导压力在规定压力Pth以上。在至少一个先导压力不在规定压力Pth以上时，返回到步骤S4。在至少一个先导压力在规定压力Pth以上时(图4的时间T3)，进入到步骤S6。
[0061]在步骤S6中，控制器输出信号被断开(图4的时间T3)。另外，经过时间检测部46将经过时间重置为O。在控制器输出信号被断开时，继电器39被设定为断开状态Poff。即，在经过时间不足规定时间Tth时，即使锁止开关32位于解除位置PR2，误操作监视部49也将锁止阀26切换到锁止状态PU。因此，无论操作部件27的操作如何，向执行机构控制阀24供给的先导压力都不上升，而在控制器输出信号被断开后下降。因此，即使锁止部件31处于解除位置，液压执行机构23的操作也被锁止。
[0062]在步骤S7中，锁止解除判断部45判断锁止开关信号是否接通。“锁止开关信号接通”意味着锁止开关信号经由第二信号线34被传递到控制器35。锁止开关信号没有接通时控制器输出信号维持断开。即，在经过时间不足规定时间Tth时至少一个先导压力在规定压力Pth以上时，只要之后锁止部件31不从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部49就将锁止阀26维持在锁止状态PL1。由此，维持向执行机构控制阀24的先导压力的切断。在锁止开关信号接通时(图4的时间T4)，返回到步骤SI。S卩，在锁止部件31从解除位置返回到锁止位置时，返回到步骤SI。
[0063]如上所述，在步骤SI中，控制器输出信号被接通(图4的时间T4)。由此，能够根据锁止部件31的操作切换液压执行机构23的锁止和解除。另外，在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号接通时(图4的时间T5)，进入到步骤S3。在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间。经过时间是从锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻(图4的时间T5)起所经过的时间(图4的经过时间Tb)。
[0064]在步骤S4中，在经过时间在规定时间Tth以上时，进入到步骤S8。S卩，在经过时间达到规定时间Tth为止没有任何一个先导压力达到规定压力Pth以上时，进入到步骤S8。
[0065]在步骤S8中，误操作监视部49将控制器输出信号维持在接通(图4的时间T6以后)。即，误操作监视部49将继电器39维持在闭合状态Pon。由此，在锁止部件31被设定在解除位置的期间，锁止阀26维持在解除状态PR1。因此，先导压力根据操作部件27的操作而增大。另外，经过时间检测部46将经过时间重置为O。
[0066]在步骤S9中，锁止解除判断部45判断解除信号是否断开。“解除信号断开”意味着解除信号没有经由第五信号线42传递到控制器35。在解除信号断开时，返回到步骤SI。即，在锁止部件31从解除位置切换到锁止位置时，返回到步骤SI。
[0067]在本发明实施方式的作业车辆100中，当锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时，根据来自锁止开关32的解除信号，锁止阀26从锁止状态PLl切换到解除状态PRl。然而，在经过时间不足规定时间Tth时先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，即使锁止部件31设定在解除位置，误操作监视部49也使锁止阀26返回到锁止状态PLl。所述的“先导压力急速上升”意味着在操作部件27设定在工作位置的状态下锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27是否设定在工作位置。另外，在经过时间在规定时间Tth以上时先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，误操作监视部49将锁止阀26维持在解除状态PRl。所述的“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件27没有设定在工作位置的状态下锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31切换到解除位置时操作部件27没有设定在工作位置。
[0068]锁止阀26配置在连接液压泵22与先导阀28的油路上。因此，使用一个锁止阀26就能够切断向多个油路输出的先导压力。
[0069]误操作监视部49在与多个先导压力中的至少一个先导压力对应的经过时间不足规定时间Tth时，切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给。因此，在锁止部件31被切换到解除位置时，能够更加可靠地抑制液压执行机构23的误操作。
[0070]在经过时间不足规定时间Tth时至少一个先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，只要锁止部件31不从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部49就维持向执行机构控制阀24的先导压力的切断。因此，能够可靠地抑制液压执行机构23的误操作。
[0071]以上说明了本发明的一实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明要旨的范围内能够进行各种变更。
[0072]在上述实施方式中，作为作业车辆例举了液压挖掘机，但是本发明也能够应用到轮式装载机或推土机等其他种类的作业车辆。
[0073]在上述实施方式中，作为液压执行机构例举了旋转体的旋转用液压马达，但是也可以使用其它液压执行机构。例如，可以使用行驶用液压马达(未图示)、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12。或者，也可以将它们中的一部分组合或者全部组合使用。即，在上述步骤S5中使用的多个先导压力不限于用于控制旋转用液压马达的向执行机构控制阀的先导压力，也可以是用于控制行驶用液压马达(未图示)、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12等的向执行机构控制阀的先导压力。
[0074]通知部36可以在误操作监视部49切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给时向操作员输出通知，由此，操作员通过来自通知部36的通知认识到在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27被误操作。在上述实施方式中，作为通知部36例举了监视器，但是也可以是灯或警报器等其他装置。
[0075]锁止部件31和操作部件27不限于杆，也可以开关、按钮或者踏板等其他方式的部件。
[0076]如图5所示，作业车辆100还可以包括检测工作油的温度的温度检测部50。此时，工作油的温度越低，经过时间判断部47越增加规定时间Tth。由此，在锁止部件31被切换到解除位置时，能够更加精确地判断操作部件27是否设定在工作位置上。
[0077]工业实用性
[0078]根据本发明，能够提供精确地判断锁止部件被切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。
[0079]符号说明
[0080]22液压泵
[0081]23液压执行机构
[0082]24执行机构控制阀
[0083]26锁止阀
[0084]27操作部件
[0085]28先导阀
[0086]31锁止部件
[0087]32锁止开关
[0088]34第二信号线
[0089]35控制器
[0090]36通知部
[0091]37先导压力检测部
[0092]38第三信号线
[0093]39继电器
[0094]41第四信号线
[0095]46经过时间检测部
[0096]47经过时间判断部
[0097]48先导压力判断部
[0098]49误操作监视部
[0099]100作业车辆
[0100]50温度检测部
【权利要求】
1.一种作业车辆，其特征在于，包括: 液压执行机构； 操作部件，用于操作所述液压执行机构； 先导阀，输出与所述操作部件的操作对应的先导压力； 执行机构控制阀，根据被输入的所述先导压力控制所述液压执行机构； 锁止部件，能够切换到锁止位置和解除位置； 锁止阀，能够切换到允许向所述执行机构控制阀供给所述先导压力的解除状态和切断向所述执行机构控制阀的所述先导压力的供给的锁止状态； 锁止阀切换部，当所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时，能够将所述锁止阀从所述锁止状态切换到所述解除状态； 经过时间检测部，检测所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起所经过的时间； 经过时间判断部，判断所述经过的时间是否在规定时间以上； 先导压力判断部，判断所述先导压力是否在规定压力以上； 误操作监视部，在所述经过的时间在所述规定时间以上时所述先导压力达到所述规定压力以上的情况下，允许所述锁止阀切换部对所述锁止阀的切换，在所述经过的时间不足所述规定时间时所述先导压力达到所述规定压力以上的情况下，将所述锁止阀切换到所述锁止状态。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述规定时间是在所述操作部件被设定在用于使所述液压执行机构工作的位置的状态下，所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时所述先导压力上升到所述规定压力的时间。
3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述规定时间在0.2秒以上且2秒以下。
4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括向所述先导阀供给工作油的液压栗， 所述锁止阀配置在连接所述液压泵和所述先导阀的油路上。
5.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括: 控制器，包括所述经过时间检测部、所述经过时间判断部和所述误操作监视部； 先导压力检测部，检测所述先导压力； 第一信号线，将来自所述锁止阀切换部的信号传递到所述锁止阀； 第二信号线，将来自所述锁止阀切换部的信号传递到所述控制器； 第三信号线，将来自所述先导压力检测部的信号传递到所述控制器； 继电器，配置在所述第一信号线上； 第四信号线，将来自所述控制器的信号传递到所述继电器。
6.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，将所述先导压力作为第一先导压力； 所述先导阀输出包含所述第一先导压力和第二先导压力的多个先导压力，该第二先导压力从不同于所述第一先导压力的油路被输出； 在所述经过的时间不足所述规定时间时所述多个先导压力中的至少一个先导压力在规定压力以上的情况下，所述误操作监视部将所述锁止阀切换到所述锁止状态。
7.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，在所述经过时间判断部判断为所述经过的时间不足所述规定时间时，只要所述锁止部件不从所述解除位置返回到所述锁止位置，所述误操作监视部就禁止所述锁止阀切换部对所述锁止阀的切换。
8.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括通知部，所述通知部在所述误操作监视部将所述锁止阀切换到所述锁止状态时输出针对操作员的通知。
9.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括检测工作油的温度的温度检测部， 所述工作油的温度越低，所述经过时间判断部越增加所述规定时间。
10.如权利要求1至9中任一个所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆是具有旋转体的液压挖掘机， 所述液压执行机构是使所述旋转体旋转的旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个。
11.一种作业车辆的控制方法，其特征在于， 该作业车辆包括:液压执行机构、用于操作所述液压执行机构的操作部件、输出与所述操作部件的操作对应的先导压力的先导阀、根据从所述先导阀输出的所述先导压力控制所述液压执行机构的执行机构控制阀、能够切换到锁止位置和解除位置的锁止部件、能够切换到允许向所述执行机构控制阀供给所述先导压力的解除状态和切断向所述执行机构控制阀的所述先导压力的供给的锁止状态的锁止阀； 所述控制方法包括: 当所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时，将所述锁止阀从所述锁止状态切换到所述解除状态的步骤； 检测所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起所述先导压力上升到规定压力所经过的时间的步骤； 判断所述经过的时间是否在规定时间以上的步骤； 在所述经过的时间达到所述规定时间以上时，将所述锁止阀维持在所述解除状态的步骤； 在所述经过的时间不足所述规定时间时，将所述锁止阀切换到所述锁止状态的步骤。
12.—种作业车辆的控制方法，其特征在于， 当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从禁止液压执行机构工作的锁止状态切换到允许所述液压执行机构工作的解除状态； 所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起，在规定时间内，与用于操作所述液压执行机构的操作部件的操作对应的先导压力上升到规定压力的情况下，所述锁止阀切换到所述锁止状态。
【文档编号】E02F9/24GK103562465SQ201280026048
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2012年12月6日 优先权日:2012年5月28日
【发明者】樋本学, 津村大介, 大洞良正, 余喜多仁 申请人:株式会社小松制作所
【专利摘要】当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀切换部使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。在锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀维持在解除状态。在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态。
【专利说明】作业车辆和作业车辆的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种作业车辆和作业车辆的控制方法。
【背景技术】
[0002]作业车辆具有液压执行机构和用于操作液压执行机构的操作部件。操作员使用操作部件操作液压执行机构。另外，在作业车辆上设置有用于锁止操作部件对液压执行机构的操作的锁止部件。例如，在专利文献I公开的作业机械中设置有能够切换到锁止位置和解除位置的锁止杆。在锁止杆被操作到锁止位置时，液压执行机构的操作被锁止，由此，即使操作员操作了操作杆，液压执行机构也不工作。在锁止杆被操作到解除位置时，液压执行机构的锁止被解除。
[0003]如上所述，在具有锁止部件的作业车辆中，在操作部件被操作到用于使液压执行机构工作的位置(以下称为“工作位置”)的状态下，如果将锁止部件切换到解除位置，则有可能液压执行机构执行非预期的工作。为了防止液压执行机构非预期地工作，有效的对策是在锁止部件切换到解除位置时检测操作部件位于工作位置。
[0004]在专利文献I中，操作杆的一次侧的压力开关的设定压力设定为比二次侧的压力开关的设定压力低。因此，在操作杆设定在工作位置的状态下锁止杆被切换到解除位置时，一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合。即，通过使一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合，来判断操作部件处于工作位置。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献:(日本)特开平11 - 21079号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的技术问题
[0009]然而，使用上述压力开关的判断不容易得到充分的判断精度。本发明的课题在于提供一种能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。
[0010]用于解决技术问题的技术方案
[0011]本发明第一方式的作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、锁止阀、锁止阀切换部、经过时间检测部、经过时间判断部、先导压力判断部、误操作监视部。操作部件是用于操作液压执行机构的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀供给先导压力。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。锁止阀切换部在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。经过时间检测部检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起所经过的时间。经过时间判断部判断经过的时间是否在规定时间以上。先导压力判断部判断先导压力是否在规定压力以上。误操作监视部在经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，将锁止阀维持在解除状态。误操作监视部在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，将锁止阀切换到锁止状态。
[0012]本发明第二方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，规定时间是操作部件被设定在用于使液压执行机构工作的位置的状态下，锁止部件从锁止位置切换到解除位置时先导压力上升到规定压力的时间。
[0013]本发明第三方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，规定时间在0.2秒以上且2秒以下。
[0014]本发明第四方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括向先导阀供给工作油的液压泵。锁止阀配置在连接液压泵与先导阀的油路上。
[0015]本发明第五方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括控制器、先导压力检测部、锁止阀切换部、第一信号线、第二信号线、第三信号线、继电器、第四信号线。控制器包括经过时间检测部、经过时间判断部和误操作监视部。先导压力检测部检测先导压力。锁止阀切换部与锁止部件的工作联动。第一信号线将来自锁止阀切换部的信号传递到锁止阀。第二的信号线将来自锁止阀切换部的信号传递到控制器。第三信号线将来自先导压力检测部的信号传递到控制器。继电器配置在第一信号线上。第四信号线将来自控制器的信号传递到继电器。
[0016]本发明第六方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，将先导压力作为第一先导压力，先导阀输出包含第一先导压力和第二先导压力的多个先导压力，其中第二先导压力从与第一先导压力不同油路被输出。在经过的时间不足规定时间时多个先导压力中的至少一个先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换为锁止状态。
[0017]本发明第七方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，在经过时间判断部判断为经过的时间不足规定时间时，只要锁止部件没有从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部就禁止锁止阀切换部对锁止阀的切换。
[0018]本发明第八方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括通知部。通知部在误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态时输出针对操作员的通知。
[0019]本发明第九方式的作业车辆在第一方式的作业车辆的基础上，还包括检测工作油的温度的温度检测部。工作油的温度越低，经过时间判断部越增加规定时间。
[0020]本发明第十方式的作业车辆在第一至第九方式中的任一方式的作业车辆的基础上，作业车辆是具有旋转体的液压挖掘机。液压执行机构是旋转旋转体的旋回马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个。
[0021]本发明第十一方式的控制方法是作业车辆的控制方法。作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、锁止阀。操作部件是用于操作液压执行机构的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀供给先导压力。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。控制方法包括以下步骤。在第一步骤中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。在第二步骤中，检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起先导压力上升到规定压力所经过的时间。在第三步骤中，判断经过的时间是否在规定时间以上。在第四步骤中，在经过的时间达到规定时间以上时，将锁止阀维持在解除状态。在第五步骤中，在经过的时间不足规定时间时，将锁止阀切换到锁止状态。
[0022]在本发明第十二方式的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从禁止液压执行机构工作的锁止状态切换到允许液压执行机构工作的解除状态。并且，锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起，在规定时间内，与用于操作液压执行机构的操作部件的操作对应的先导压力上升到规定压力的情况下，将锁止阀切换到锁止状态。
[0023]发明效果
[0024]在本发明第一方式的作业车辆中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，误操作监视部将锁止阀从锁止状态切换到解除状态。但是，在经过的时间不足规定时间时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀切换到锁止状态。所述的“先导压力急速上升”意味着在操作部件被设定在工作位置的状态下锁止部件被切换到了解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。另外，在经过的时间在规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部将锁止阀维持在解除状态。所述的“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件没有被设定在工作位置的状态下锁止部件被切换到了解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件被切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。
[0025]在本发明第二方式的作业车辆中，预先通过实验或者仿真求出规定时间，从而能够设定规定时间。
[0026]在本发明第三方式的作业车辆中，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。
[0027]在本发明第四的方式的作业车辆中，即使在先导阀与多个先导油路连接的情况下，也能够通过一个锁止阀切断向多个油路输出的先导压力。
[0028]在本发明第五方式的作业车辆中，通过经由第一信号线被传递的信号，锁止阀根据锁止部件的工作切换到解除状态和锁止状态。控制器能够通过经由第二信号线被传递的信号，检测锁止部件位于锁止位置和解除位置中的哪一个位置。控制器能够通过经由第三信号线被传递的信号检测先导压力。控制器通过经由第四信号线将信号传送到继电器，能够与锁止部件的工作无关地将锁止阀切换到锁止状态。
[0029]在本发明第六方式的作业车辆中，在锁止部件切换到解除位置时，能够更加可靠地抑制液压执行机构的非预期的工作。
[0030]在本发明第七方式的作业车辆中，能够可靠地抑制液压执行机构的非预期的工作。
[0031]在本发明的第八方式的作业车辆中，操作员通过来自通知部的通知能够认识到锁止部件切换到解除位置时操作部件被误操作。
[0032]在本发明第九方式的作业车辆中，能够更加精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。[0033]在本发明第十方式的作业车辆中，能够使用旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个的先导压力进行上述判断。
[0034]在本发明第十一方式的作业车辆的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在经过的时间不足规定时间时锁止阀切换到锁止状态。“经过的时间不足规定时间”意味着从锁止部件切换到解除位置起先导压力急速上升。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。另外，在经过的时间达到规定时间以上时锁止阀维持在解除状态。“经过的时间达到规定时间以上”意味着从锁止部件切换到解除位置起先导压力缓慢上升。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。
[0035]本发明第十二方式的作业车辆的控制方法中，当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置后先导压力在规定时间内上升到规定压力的情况下，锁止阀切换到锁止状态。即，从锁止部件切换到解除位置起先导压力急速上升的情况下，锁止阀切换到锁止状态。因此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。
【专利附图】
【附图说明】
[0036]图1是本发明实施方式的作业车辆的立体图。
[0037]图2是表示作业车辆的驱动系统和操作系统的结构的示意图。
[0038]图3是表示误操作的判断处理的流程图。
[0039]图4是表示判断误操作时的各种信号的变化的时间图。
[0040]图5是表示其他实施方式的驱动系统和操作系统的结构的示意图。
【具体实施方式】
[0041]以下参照【专利附图】
【附图说明】本发明一实施方式的作业车辆。图1是作业车辆100的立体图。作业车辆100是液压挖掘机。作业车辆100具有车辆主体I和工作装置2。车辆主体I具有旋转体3、驾驶室4和行驶装置5。驾驶室4载置于旋转体3的前部。在驾驶室4内配置有后述操作装置25 (参照图2)。行驶装置5具有履带5a，5b，通过旋转履带5a，5b使作业车辆100行驶。
[0042]工作装置2安装在车辆主体I的前部，具有大臂6、小臂7、铲斗8、大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12。大臂6的基端部经由大臂销13以能够摆动的方式安装在车辆主体I的前部。小臂7的基端部经由小臂销14以能够摆动的方式安装在大臂6的前端部。在小臂7的前端部上经由铲斗销15以能够摆动的方式安装有铲斗8。大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12利用从后述液压泵22排出的工作油被驱动。
[0043]图2是表示在作业车辆100上搭载有驱动系统和操作系统的结构的示意图。如图2所示，作业车辆100具有发动机21、液压泵22和液压执行机构23。液压泵22被发动机21驱动而排出工作油。液压执行机构23利用从液压泵22排出的工作油被驱动。液压执行机构23例如是使旋转体3旋转的液压马达。
[0044]作业车辆100具有执行机构控制阀24、操作装置25和锁止阀26。执行机构控制阀24根据被输入的先导压力控制液压执行机构23。具体而言，执行机构控制阀24是切换向液压执行机构23供给工作油的供给方向的方向切换阀。执行机构控制阀24能够切换到第一位置状态P1、第二位置状态P2和中立位置状态Pn。执行机构控制阀24在第一位置状态Pl下，以使液压执行机构23向第一方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。执行机构控制阀24在第二位置状态P2下，以使液压执行机构23向第二方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。第二方向是与第一方向相反的方向。执行机构控制阀24在中立位置状态Pn下切断向液压执行机构23的工作油的供给，由此停止液压执行机构23。执行机构控制阀24具有第一先导口 Ppl和第二先导口 Pp2。通过将先导压力施加在第一先导口 Ppl上，执行机构控制阀24设定在第一位置状态Pl。通过将先导压力施加在第二先导口 Pp2上，执行机构控制阀24设定在第二位置状态P2。在先导压力没有施加在第一先导口Ppl和第二先导口 Pp2中的任一先导口上时，执行机构控制阀24设定在中立位置状态Pn。
[0045]操作装置25是用于操作液压执行机构23的装置。操作装置25具有操作部件27和先导阀28。操作部件27例如是操作杆。先导阀28被液压泵22供给工作油。先导阀28输出与操作部件27的操作对应的先导压力。即，先导阀28将来自液压泵22的工作油减压到与操作部件27的操作对应的先导压力。先导阀28具有第一先导阀28a和第二先导阀28bο从第一先导阀28a输出的先导压力(以下称为“第一先导压力”)被施加在执行机构控制阀24的第一先导口 Ppl上。从第二先导阀28b输出的先导压力(以下称为“第二先导压力”)被施加在执行机构控制阀24的第二先导口 Pp2上。由此，根据操作部件27的操作，将执行机构控制阀24设定在第一位置状态Pl、第二位置状态P2和中立位置状态Pn中的任一个位置状态。
[0046]锁止阀26配置在连接液压泵22和先导阀28的油路上。锁止阀26是电磁阀。锁止阀26根据解除信号的输入的有无，切换到解除状态PRl和锁止状态PL1。具体而言，锁止阀26在没有解除信号的输入时保持在锁止状态PLl。锁止阀26在有解除信号的输入时从锁止状态PLl切换到解除状态PRl。锁止阀26在解除状态PRl下，连接液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102，由此向先导阀28供给来自液压泵22的工作油。S卩，锁止阀26在解除状态PRl下，允许向执行机构控制阀24供给先导压力，由此，允许液压执行机构的工作。锁止阀26在锁止状态PLl下，切断液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102。锁止阀26在锁止状态PLl下，将先导阀28侧的油路102与工作油箱连接，由此先导阀28不被供给来自液压泵22的工作油。即，锁止阀26在锁止状态PLl下，切断向执行机构控制阀24供给先导压力。在锁止阀26处于锁止状态PLl时，无论操作部件27的操作如何，执行机构控制阀24都保持在中立位置状态Pn。因此，在锁止阀26处于锁止状态PLl时，即使操作员操作操作部件27，液压执行机构23也不工作。即，液压执行机构的工作被禁止。
[0047]如图2所示，作业车辆100具有锁止部件31、锁止开关32、第一信号线33、第二信号线34、控制器35和通知部36。
[0048]锁止部件31配置在驾驶室4内。锁止部件31能够切换到锁止位置和解除位置。例如，锁止部件31被配置成在解除位置向驾驶室4内突出。锁止部件31被配置成在锁止位置不向驾驶室4内突出，或者向驾驶室4内的突出量较小。锁止开关32通过与锁止部件31的工作联动而能够切换到锁止位置PL2和解除位置PR2。在锁止部件31位于锁止位置时，锁止开关32位于锁止位置PL2。在锁止部件31位于解除位置时，锁止开关32位于解除位置PR2。
[0049]第一信号线33向锁止阀26传递来自锁止开关32的解除信号。在锁止开关32被设定在解除位置PR2时，来自锁止开关32的解除信号经由第一信号线33被输入到锁止阀26，由此。锁止阀26被设定在解除状态PRl。第二信号线34将来自锁止开关32的锁止开关信号传递到控制器35。在锁止开关32被设定在锁止位置PL2时，来自锁止开关32的锁止开关信号经由第二信号线34被输入到控制器35。此时，因为锁止阀26没有被输入来自锁止开关32的解除信号，所以锁止阀26被设定在锁止状态PLl。
[0050]控制器35包括RA M或RO M等储存器、CPU等计算装置。通知部36例如是监视器。控制器35在经由第二信号线34接收锁止开关信号时，从通知部36输出针对操作员的通知。向操作员的通知例如通过在监视器中显示信息或者图标等进行。
[0051]另外，作业车辆100具有先导压力检测部37和第三信号线38。先导压力检测部37检测先导压力。先导压力检测部37具有多个压力传感器。具体而言，先导压力检测部37具有第一压力传感器37a和第二压力传感器37b。第一压力传感器37a检测第一先导压力。第二压力传感器37b检测第二先导压力。第三信号线38将来自先导压力检测部37的信号传递到控制器35。如后文所述，控制器35基于先导压力检测部37检测到的先导压力，进行锁止部件31操作时的误操作的判断。
[0052]另外，作业车辆100具有继电器39、第四信号线41、第五信号线42和第六信号线43。继电器39配置在第一信号线33上。第四信号线41将来自控制器35的信号传递到继电器39。继电器39根据来自控制器35的信号的有无，切换到闭合状态Pon和断开状态Poff。继电器39在闭合状态Pon下，连接锁止开关32和锁止阀26，由此，来自锁止开关32的解除信号能够传递到锁止阀26。继电器39在断开状态Poff下，切断锁止开关32和锁止阀26的连接。由此，来自锁止开关32的解除信号不能传递到锁止阀26。在控制器35向继电器39输入信号时,继电器39被设定在闭合状态Pon。在控制器35没有向继电器39输入信号时，继电器39被设定在断开状态PofT。
[0053]第五信号线42在第一信号线33上连接在锁止开关32与继电器39之间。因此，来自锁止开关32的解除信号经由第五信号线42被传递到控制器35。控制器35根据经由第五信号线42接收的解除信号的有无，检测锁止部件31是否设定在解除位置。第六信号线43在第一信号线33上连接在继电器39和锁止阀26之间。因此，控制器35根据经由第六信号线43接收的解除信号的有无，检测继电器39处于闭合状态Pon和断开状态Poff中的哪一个状态，以及锁止阀26处于锁止状态PLl和解除状态PRl中的哪一个状态。
[0054]另外，作业车辆100具有钥匙开关40和第七信号线44。钥匙开关40利用启动作业车辆100的钥匙而被切换到闭合状态和断开状态。钥匙开关40在闭合状态下输出信号。第七信号线44将来自钥匙开关40的信号传递到控制器35。
[0055]接着，说明控制器35所执行的误操作的判断处理。如图2所示，控制器35包括锁止解除判断部45、经过时间检测部46、经过时间判断部47、先导压力判断部48和、误操作监视部49。图3是表示误操作的判断处理的流程图。图4是表示误操作判断时的先导压力、锁止开关信号、控制器输出信号、钥匙开关信号的变化的时间图。锁止开关信号是控制器35检测到的来自锁止开关32的信号。具体而言，锁止开关信号是经由第二信号线34被传递的锁止开关信号和经由第五信号线42被传递的解除信号中的任一个信号。控制器输出信号是从控制器35向继电器39输出的信号。“控制器输出信号接通”意味着从控制器35向继电器39输出信号。“控制器输出信号断开”意味着控制器35没有向继电器39输出信号。钥匙开关信号是从钥匙开关40向控制器35输出的信号。“钥匙开关信号接通”意味着从钥匙开关40向控制器35输出信号。“钥匙开关信号断开”意味着钥匙开关40没有向控制器35输出信号。需要说明的是，如图4所示的先导压力是由先导压力检测部37检测到的多个先导压力中的一个。
[0056]如图3所示，在钥匙开关40处于闭合状态时，在步骤I中，误操作监视部49使控制器输出信号接通(图4的时间Tl)，由此，继电器39被设定在闭合状态Pon。此时，能够根据锁止开关32的位置，锁止阀26的状态能够被切换。即，根据锁止部件31的操作能够切换液压执行机构23的锁止和解除。
[0057]在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号经由第五信号线42传递到控制器35时，锁止解除判断部45判断解除信号接通。即，锁止解除判断部45判断锁止部件31是否切换到解除位置。在解除信号接通时(图4的时间T2)进入到步骤S3。在解除信号接通且继电器39处于闭合状态Pon时，解除信号经由第一信号线33传递到锁止阀26。因此，锁止阀26被设定为解除状态PR1，由此根据操作部件27的操作，先导压力开始上升。
[0058]在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间。经过时间是从锁止被解除的时刻开始即锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻(图4的时间T2)起所经过的时间(图4的经过时间Ta)。
[0059]在步骤S4中，经过时间判断部47判断经过时间是否在规定时间Tth以上。规定时间Tth是操作部件27被设定在用于使液压执行机构23工作的位置状态下，锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时先导压力上升到规定压力Pth的时间。规定时间Tth预先通过实验或者仿真求出，并储存在控制器35中。优选规定时间在0.2秒以上且2秒以下。在经过时间不在规定时间Tth以上时进入到步骤S5。S卩，在图4中，在时间Ta比规定时间Tth小时进入到步骤S5。
[0060]在步骤S5中，先导压力判断部48判断是否有多个先导压力中的至少一个先导压力在规定压力Pth以上。在至少一个先导压力不在规定压力Pth以上时，返回到步骤S4。在至少一个先导压力在规定压力Pth以上时(图4的时间T3)，进入到步骤S6。
[0061]在步骤S6中，控制器输出信号被断开(图4的时间T3)。另外，经过时间检测部46将经过时间重置为O。在控制器输出信号被断开时，继电器39被设定为断开状态Poff。即，在经过时间不足规定时间Tth时，即使锁止开关32位于解除位置PR2，误操作监视部49也将锁止阀26切换到锁止状态PU。因此，无论操作部件27的操作如何，向执行机构控制阀24供给的先导压力都不上升，而在控制器输出信号被断开后下降。因此，即使锁止部件31处于解除位置，液压执行机构23的操作也被锁止。
[0062]在步骤S7中，锁止解除判断部45判断锁止开关信号是否接通。“锁止开关信号接通”意味着锁止开关信号经由第二信号线34被传递到控制器35。锁止开关信号没有接通时控制器输出信号维持断开。即，在经过时间不足规定时间Tth时至少一个先导压力在规定压力Pth以上时，只要之后锁止部件31不从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部49就将锁止阀26维持在锁止状态PL1。由此，维持向执行机构控制阀24的先导压力的切断。在锁止开关信号接通时(图4的时间T4)，返回到步骤SI。S卩，在锁止部件31从解除位置返回到锁止位置时，返回到步骤SI。
[0063]如上所述，在步骤SI中，控制器输出信号被接通(图4的时间T4)。由此，能够根据锁止部件31的操作切换液压执行机构23的锁止和解除。另外，在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号接通时(图4的时间T5)，进入到步骤S3。在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间。经过时间是从锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻(图4的时间T5)起所经过的时间(图4的经过时间Tb)。
[0064]在步骤S4中，在经过时间在规定时间Tth以上时，进入到步骤S8。S卩，在经过时间达到规定时间Tth为止没有任何一个先导压力达到规定压力Pth以上时，进入到步骤S8。
[0065]在步骤S8中，误操作监视部49将控制器输出信号维持在接通(图4的时间T6以后)。即，误操作监视部49将继电器39维持在闭合状态Pon。由此，在锁止部件31被设定在解除位置的期间，锁止阀26维持在解除状态PR1。因此，先导压力根据操作部件27的操作而增大。另外，经过时间检测部46将经过时间重置为O。
[0066]在步骤S9中，锁止解除判断部45判断解除信号是否断开。“解除信号断开”意味着解除信号没有经由第五信号线42传递到控制器35。在解除信号断开时，返回到步骤SI。即，在锁止部件31从解除位置切换到锁止位置时，返回到步骤SI。
[0067]在本发明实施方式的作业车辆100中，当锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时，根据来自锁止开关32的解除信号，锁止阀26从锁止状态PLl切换到解除状态PRl。然而，在经过时间不足规定时间Tth时先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，即使锁止部件31设定在解除位置，误操作监视部49也使锁止阀26返回到锁止状态PLl。所述的“先导压力急速上升”意味着在操作部件27设定在工作位置的状态下锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27是否设定在工作位置。另外，在经过时间在规定时间Tth以上时先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，误操作监视部49将锁止阀26维持在解除状态PRl。所述的“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件27没有设定在工作位置的状态下锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31切换到解除位置时操作部件27没有设定在工作位置。
[0068]锁止阀26配置在连接液压泵22与先导阀28的油路上。因此，使用一个锁止阀26就能够切断向多个油路输出的先导压力。
[0069]误操作监视部49在与多个先导压力中的至少一个先导压力对应的经过时间不足规定时间Tth时，切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给。因此，在锁止部件31被切换到解除位置时，能够更加可靠地抑制液压执行机构23的误操作。
[0070]在经过时间不足规定时间Tth时至少一个先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，只要锁止部件31不从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部49就维持向执行机构控制阀24的先导压力的切断。因此，能够可靠地抑制液压执行机构23的误操作。
[0071]以上说明了本发明的一实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明要旨的范围内能够进行各种变更。
[0072]在上述实施方式中，作为作业车辆例举了液压挖掘机，但是本发明也能够应用到轮式装载机或推土机等其他种类的作业车辆。
[0073]在上述实施方式中，作为液压执行机构例举了旋转体的旋转用液压马达，但是也可以使用其它液压执行机构。例如，可以使用行驶用液压马达(未图示)、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12。或者，也可以将它们中的一部分组合或者全部组合使用。即，在上述步骤S5中使用的多个先导压力不限于用于控制旋转用液压马达的向执行机构控制阀的先导压力，也可以是用于控制行驶用液压马达(未图示)、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12等的向执行机构控制阀的先导压力。
[0074]通知部36可以在误操作监视部49切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给时向操作员输出通知，由此，操作员通过来自通知部36的通知认识到在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27被误操作。在上述实施方式中，作为通知部36例举了监视器，但是也可以是灯或警报器等其他装置。
[0075]锁止部件31和操作部件27不限于杆，也可以开关、按钮或者踏板等其他方式的部件。
[0076]如图5所示，作业车辆100还可以包括检测工作油的温度的温度检测部50。此时，工作油的温度越低，经过时间判断部47越增加规定时间Tth。由此，在锁止部件31被切换到解除位置时，能够更加精确地判断操作部件27是否设定在工作位置上。
[0077]工业实用性
[0078]根据本发明，能够提供精确地判断锁止部件被切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。
[0079]符号说明
[0080]22液压泵
[0081]23液压执行机构
[0082]24执行机构控制阀
[0083]26锁止阀
[0084]27操作部件
[0085]28先导阀
[0086]31锁止部件
[0087]32锁止开关
[0088]34第二信号线
[0089]35控制器
[0090]36通知部
[0091]37先导压力检测部
[0092]38第三信号线
[0093]39继电器
[0094]41第四信号线
[0095]46经过时间检测部
[0096]47经过时间判断部
[0097]48先导压力判断部
[0098]49误操作监视部
[0099]100作业车辆
[0100]50温度检测部
【权利要求】
1.一种作业车辆，其特征在于，包括: 液压执行机构； 操作部件，用于操作所述液压执行机构； 先导阀，输出与所述操作部件的操作对应的先导压力； 执行机构控制阀，根据被输入的所述先导压力控制所述液压执行机构； 锁止部件，能够切换到锁止位置和解除位置； 锁止阀，能够切换到允许向所述执行机构控制阀供给所述先导压力的解除状态和切断向所述执行机构控制阀的所述先导压力的供给的锁止状态； 锁止阀切换部，当所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时，能够将所述锁止阀从所述锁止状态切换到所述解除状态； 经过时间检测部，检测所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起所经过的时间； 经过时间判断部，判断所述经过的时间是否在规定时间以上； 先导压力判断部，判断所述先导压力是否在规定压力以上； 误操作监视部，在所述经过的时间在所述规定时间以上时所述先导压力达到所述规定压力以上的情况下，允许所述锁止阀切换部对所述锁止阀的切换，在所述经过的时间不足所述规定时间时所述先导压力达到所述规定压力以上的情况下，将所述锁止阀切换到所述锁止状态。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述规定时间是在所述操作部件被设定在用于使所述液压执行机构工作的位置的状态下，所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时所述先导压力上升到所述规定压力的时间。
3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述规定时间在0.2秒以上且2秒以下。
4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括向所述先导阀供给工作油的液压栗， 所述锁止阀配置在连接所述液压泵和所述先导阀的油路上。
5.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括: 控制器，包括所述经过时间检测部、所述经过时间判断部和所述误操作监视部； 先导压力检测部，检测所述先导压力； 第一信号线，将来自所述锁止阀切换部的信号传递到所述锁止阀； 第二信号线，将来自所述锁止阀切换部的信号传递到所述控制器； 第三信号线，将来自所述先导压力检测部的信号传递到所述控制器； 继电器，配置在所述第一信号线上； 第四信号线，将来自所述控制器的信号传递到所述继电器。
6.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，将所述先导压力作为第一先导压力； 所述先导阀输出包含所述第一先导压力和第二先导压力的多个先导压力，该第二先导压力从不同于所述第一先导压力的油路被输出； 在所述经过的时间不足所述规定时间时所述多个先导压力中的至少一个先导压力在规定压力以上的情况下，所述误操作监视部将所述锁止阀切换到所述锁止状态。
7.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，在所述经过时间判断部判断为所述经过的时间不足所述规定时间时，只要所述锁止部件不从所述解除位置返回到所述锁止位置，所述误操作监视部就禁止所述锁止阀切换部对所述锁止阀的切换。
8.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括通知部，所述通知部在所述误操作监视部将所述锁止阀切换到所述锁止状态时输出针对操作员的通知。
9.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还包括检测工作油的温度的温度检测部， 所述工作油的温度越低，所述经过时间判断部越增加所述规定时间。
10.如权利要求1至9中任一个所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆是具有旋转体的液压挖掘机， 所述液压执行机构是使所述旋转体旋转的旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个。
11.一种作业车辆的控制方法，其特征在于， 该作业车辆包括:液压执行机构、用于操作所述液压执行机构的操作部件、输出与所述操作部件的操作对应的先导压力的先导阀、根据从所述先导阀输出的所述先导压力控制所述液压执行机构的执行机构控制阀、能够切换到锁止位置和解除位置的锁止部件、能够切换到允许向所述执行机构控制阀供给所述先导压力的解除状态和切断向所述执行机构控制阀的所述先导压力的供给的锁止状态的锁止阀； 所述控制方法包括: 当所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置时，将所述锁止阀从所述锁止状态切换到所述解除状态的步骤； 检测所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起所述先导压力上升到规定压力所经过的时间的步骤； 判断所述经过的时间是否在规定时间以上的步骤； 在所述经过的时间达到所述规定时间以上时，将所述锁止阀维持在所述解除状态的步骤； 在所述经过的时间不足所述规定时间时，将所述锁止阀切换到所述锁止状态的步骤。
12.—种作业车辆的控制方法，其特征在于， 当锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从禁止液压执行机构工作的锁止状态切换到允许所述液压执行机构工作的解除状态； 所述锁止部件从所述锁止位置切换到所述解除位置的时刻起，在规定时间内，与用于操作所述液压执行机构的操作部件的操作对应的先导压力上升到规定压力的情况下，所述锁止阀切换到所述锁止状态。
【文档编号】E02F9/24GK103562465SQ201280026048
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2012年12月6日 优先权日:2012年5月28日
【发明者】樋本学, 津村大介, 大洞良正, 余喜多仁 申请人:株式会社小松制作所
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