技术总结
本发明公开了一种用于矩形盾构的可伸缩单机械臂管片拼装机包括平移系统、回转系统、可伸缩机械臂系统、机械手系统、管片夹取装置以及运动控制系统，其中，平移系统固定在盾构机体上，并沿矩形盾构管片的轴线方向设置，回转系统连接于平移系统，并在平移系统上移动，可伸缩机械臂系统连接于回转系统并作伸缩运动，且该可伸缩机械臂系统能够沿矩形盾构管片的轴线做回转运动和绕回转系统做摆动运动，机械手系统连接于可伸缩机械臂系统，且绕可伸缩机械臂系统进行转动和摆动，从而管片夹取装置连接于机械手系统的端部，并对管片进行夹取，所述运动控制系统连接于可伸缩机械臂系统，并控制可伸缩机械臂系统的运动轨迹。
技术研发人员：庄欠伟;杨正;徐天明;陈哲;张弛;彭世宝;李钦;袁玮皓;孙骏;陆杰
受保护的技术使用者：上海隧道工程有限公司;上海盾构设计试验研究中心有限公司
文档号码：201611167904
技术研发日：2016.12.16
技术公布日：2017.03.22