拱架台车的制作方法

本实用新型涉及工程机械领域，具体地，涉及一种拱架台车。

背景技术：

在进入到隧道中进行施工前，需要采用在隧道中架设钢拱格栅拱、施做锚杆、挂设钢筋网、喷射混凝土等手段对围岩进行加固，保证施工安全。以在隧道中架设拱架为例，通常由拱架台车实现。

现有技术中，拱架台车采用轮式底盘行驶，例如轮胎，这使得拱架台车与隧道地面之间的接触面积小，行驶不稳定。

此外，在拱架台车上设置有操作台，操作员在操作台中驱动拱架台车上的各个部件工作或者停止工作，例如驱动拱架台车的工作臂移动到拱架放置区域，由于操作员与工作臂之间的距离很大，需要通过另一名操作员走到工作臂的延伸末端区域查看工作臂的到位情况，再将到位与否的信息反馈到操作台中的操作员，这样，耗费时间较长，尤其如遇到紧急突发状况，难以快速处理。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种拱架台车，该拱架台车行驶稳定且性能高。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种拱架台车，该拱架台车包括履带车、设置在该履带车上的作业单元、动力单元和主操作台，其中，所述作业单元包括底端铰接于所述履带车的可伸缩的第一工作臂和第二工作臂、设置在所述第一工作臂末端的机械手、设置在所述第二工作臂末端的起吊架、设置在所述第一工作臂上并靠近于所述机械手的第一工作台，以及，设置在所述第二工作臂上并靠近于所述起吊架的第二工作台。

可选地，所述第一工作台包括第一吊篮和设置在该第一吊篮中的第一副操作台；所述第二工作台包括第二吊篮和设置在该第二吊篮中的第二副操作台。

可选地，所述第二工作臂为两个，两个所述第二工作臂分别位于所述第一工作臂长度方向的左右两侧。

可选地，所述履带车包括履带和底盘，所述作业单元、动力单元和主操作台均设置在所述底盘上。

可选地，所述拱架台车还包括用于所述机械手的调整机构，该调整机构包括第一回转装置和连接板，所述第一工作台连接于所述第一工作臂的末端，所述机械手通过所述连接板铰接于所述第一工作台的第一地板，以连接于所述第一工作臂，所述连接板包括通过所述第一回转装置连接的第一连接板和第二连接板，所述机械手铰接于所述第一连接板，所述第二连接板铰接于所述第一地板，所述第一回转装置限定平行于所述第一地板的长度方向延伸的第一旋转轴，并且所述第一回转装置设置为能够驱动所述机械手绕所述第一旋转轴转动。

可选地，所述拱架台车还包括用于所述第一工作台的第一调平机构和用于所述第二工作台的第二调平机构，所述第一调平机构包括第一连接件和第一调平油缸，所述第一连接件的一端固定连接于所述第一工作台并且与所述第一工作臂的末端铰接，所述第一调平油缸的缸体和活塞杆中的一者铰接于所述第一工作臂，另一者铰接于所述第一连接件的另一端；所述第二调平机构包括第二连接件和第二调平油缸，所述第二连接件的一端铰接于所述第二工作臂，另一端固定于所述第二工作台，所述第二调平油缸的缸体和活塞杆中的一者铰接于所述第二工作臂，另一者铰接于所述第二连接件的另一端。

可选地，所述第一调平油缸为一对，并分别位于所述第一工作臂的长度方向的左右两侧；所述第二调平油缸为一对，并分别位于所述第二工作臂的长度方向的左右两侧。

可选地，所述机械手包括主体以及相互协作以用于夹持的第一夹持件和第二夹持件，所述主体铰接于所述第一工作臂的末端，所述第一夹持件和所述第二夹持件分别可转动地连接于所述主体，且所述第一夹持件与所述第二夹持件之间传动连接，所述机械手还包括用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件转动以夹持或释放的驱动装置。

可选地，所述机械手还包括传动机构，该传动机构包括可转动地连接于所述主体的第一传动轴、固定于该第一传动轴的第一齿轮、固定连接在所述第一传动轴和所述第一夹持件之间的连接组件，以及用于将所述第一齿轮的转动转换为所述第二夹持件的转动的传动组件。

可选地，所述传动组件包括第二传动轴、第三传动轴、第二齿轮、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二传动轴和所述第三传动轴均可转动地连接于所述主体，所述第二齿轮和所述第一锥齿轮分别对应地固定在所述第二传动轴的中间位置和端部，所述第二锥齿轮固定在所述第三传动轴的一端，并且与所述第一锥齿轮相啮合，所述第二夹持件固定于所述第三传动轴。

本实用新型的有益效果是：将拱架台车的底盘设置为履带式底盘，使得拱架台车与隧道地面之间的接触面积大，从而增加拱架台车行驶的平稳性；同时，设置靠近机械手的第一工作台和靠近起吊架的第二工作台能够便于工工作人员根据目测到的实际情况对机械手和起吊架进行实时调整，方便快捷。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是根据本实用新型一种实施方式提供的拱架台车的主视图。

图2是拱架台车的俯视图。

图3是拱架台车的主视图，其中，未示出吊篮的侧围。

图4是图3中A部放大图。

图5是图3中B部放大图。

图6是拱架台车的机械手的平面图，为了便于理解，同时还示出了机械手的调整机构的部分部件。

图7是拱架台车机械手的传动组件的截面图，为了便于理解，同时还示出了机械手的主体的部分结构。

附图标记说明

11 第一连接板 12 第二连接板 13 第一回转装置

14 第一高度调整油缸 15 第三连接板 16 第二高度调整油缸

17 第二回转装置 2 动力单元 3 第一工作臂

31 第一吊篮 32 第一地板 33 第一连接件

34 第一调平油缸 37 第一衔接板 4 第二工作臂

41 第二吊篮 42 第二地板 43 第二连接件

44 第二调平油缸 45 第二衔接板 46 第四回转装置

48 支撑杆 49 挡臂 491 导轮

51 底盘 52 履带 53 第三回转装置

54 液压支腿 6 主体 61 第一夹持件

62 第二夹持件 63 第一齿轮 64 推送件

65 加强板 66 托板 67 立板

68 夹紧油缸 71 第二传动轴 72 第二齿轮

73 第一锥齿轮 74 第二锥齿轮 75 第三传动轴

8 主操作台

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是以拱架台车的高度方向为基准定义的，“前、后”是以拱架台车的长度方向为基准定义的，具体地，可参考如图1至图3所示的图面方向，“左、右”是以拱架台车的宽度方向为基准定义的，而“内、外”是针对相应部件轮廓的内和外而言的。

如图1至图2所示，本实用新型提供的一种拱架台车，包括履带车、设置在该履带车上的作业单元、动力单元2和主操作台8，其中作业单元包括底端铰接于履带车的可伸缩的第一工作臂3和第二工作臂4、设置在第一工作臂3末端的机械手、设置在第二工作臂4末端的起吊架、设置在第一工作臂3上并靠近于机械手的第一工作台，以及，设置在第二工作臂4上并靠近于起吊架的第二工作台。

在本实用新型提供的拱架台车中，将拱架台车的底盘设置为履带式底盘，使得拱架台车与隧道地面之间的接触面积大，从而增加拱架台车行驶的平稳性，更适用于在隧道中的路况使用。另外，设置靠近机械手的第一工作台和靠近起吊架的第二工作台能够便于工工作人员根据目测到的实际情况对机械手和起吊架进行实时调整，方便快捷。

对于第一工作台和机械手在第一工作臂3末端的装配方式，具有多种，只要保证机械手和第一工作台邻近设置，便于站在第一工作台中的操作人员能够查看机械手和第一工作臂3末端的位置和工作状态即可；同理，对于第二工作台和起吊架在第二工作臂4末端的装配方式，也具有多种，只要保证起吊架和第二工作台邻近设置，便于站在第二工作台中的操作人员能够查看起吊架和第二工作臂4末端的位置和工作状态即可。在在本实用新型的实施例中，第一工作台设置在第一工作臂3的末端，机械手安装在第一工作台上；第二工作台设置在第二工作臂4的末端，起吊架安装在第二工作台上。

下面对起吊架的结构进行阐述，如图1、3、5所示，起吊架包括支撑杆48和挡臂49，该支撑杆48连接到第二工作台41的底部，并向上延伸，挡臂49包括两个，分别从支撑杆48的顶部倾斜向外延伸，且与支撑杆48的顶端形成U形凹槽结构，拱架支撑在U形凹槽结构内。

进一步地，在挡臂49上还设置有导轮491，该导轮491上设置有用于固定导拱的拉绳，第二工作台上还设置有卷扬机，该卷扬机驱动导轮491转动，以通过移动拉绳提升或者下降导拱。

此外，所述动力单元2包括用于驱动各油缸的液压动力单元、驱动液压泵的电机、驱动履带车行走的电机或燃油机。其中液压动力单元包括液压油箱、液压泵和阀组，通过开关驱动电机工作，电机带动液压泵工作，以将液压油箱中的液压油泵入到油缸中。

进一步地，第一工作台包括水平设置的第一吊篮31和设置在该第一吊篮31中的第一副操作台；第二工作台包括水平设置的第二吊篮41和设置在该第二吊篮41中的第二副操作台。

其中，第一吊篮31为由第一地板32和与第一地板32的外周缘垂直连接的第一侧围构成的篮状结构，第二吊篮41为由第二地板42和与该第二地板42的外周缘垂直连接的第二侧围构成的篮状结构。

第一侧围与第一地板32形成供操作人员站立以及供例如机械手等部件放置的收纳空间，第二侧围与第二地板42形成供操作人员站立以及供例如起吊架等部件放置的收纳空间。上述“水平设置”是指第一地板32和第二地板42的板面分别平行于水平面设置，以防止站立在地板上的操作人员摔倒，或者工作台中的部件因吊篮倾斜而移动，与操作人员或者其他部件产生磕碰。

这样，操作人员站在第一吊篮31中，通过第一副操作台可以对第一工作臂3进行位置微调，从而使得第一工作臂3精确到位，操作人员站在第二吊篮41中，通过第二副操作台可以对第二工作臂4进行位置微调，从而使得第二工作臂4精确到位，进而提升对拱架台车上的拱架搬运用部件的定位效果和效率。

工作时，第一工作臂3用于带动第一工作台和设置在该第一工作台上的机械手朝向拱架移动并搬移拱架到预设位置，机械手用于夹持拱架的中间区域，从而使得拱架随第一工作臂3移动；第二工作臂4用于带动第二工作台和设置在该第二工作台上的起吊架朝向拱架移动并辅助第一工作臂3搬移拱架到预设位置，其中，起吊架用于支撑机械手两侧的拱架，以平衡拱架，防止拱架从机械手中脱离。

如图1所示，履带车包括履带52和底盘51，底盘51设置在履带52上方，工作单元、动力单元2和主操作台8均设置在底盘51上，这样，能够防止工作单元、动力单元2和主操作台8与履带52发生干涉，保证各个部件正常运行。

此外，由于拱架重量很大，使得拱架台车的前端受到的压力较大，为了增加拱架台车的平稳性，可选地，在底盘51的前段设置有液压支腿54，该液压支腿54上设置有能够从液压支腿54向下延伸的下支脚，以在拱架台车工作时支撑在地面上，为拱架台车的前端部分增加支撑力。

机械手位于预设位置后，还可能需要微调，例如机械手与拱架的中间位置偏离不大，但仍需要机械手朝向拱架的中间位置偏移的，若通过调节第一工作臂3则偏移距离太大，不能满足小偏移距离的要求，在这种情况下，则需要能够对机械手进行微调的调整机构。

如图3至图4所示，调整机构包括第一回转装置13和连接板，第一工作台连接于第一工作臂3的末端，机械手通过连接板铰接于第一工作台的第一地板32，即第一工作臂3末端的第一吊篮31的第一地板32，以使得机械手连接于第一工作臂3，连接板包括通过第一回转装置13连接的第一连接板11和第二连接板12，机械手铰接于第一连接板11，第二连接板12铰接于第一地板32，第一回转装置13限定平行于第一地板32的长度方向延伸的第一旋转轴，并且第一回转装置13设置为能够驱动机械手绕第一旋转轴转动。其中，“第一地板32的长度方向”与拱架台车的长度方向一致。

在本实用新型的实施方式中，第一连接板11包括一对，该一对第一连接板11平行且间隔布设，在该一对第一连接板11之间跨接有防尘板，该防尘板呈n形结构，并包括顶板和两个侧板，顶板为矩形板，水平设置且一对边连接于一对第一连接板11相向的两个板面，两个侧板从顶板的另一对边向下延伸，这样，防尘板与两个第一连接板11相向的板面构成n形凹槽结构，且该凹槽的槽口向下开设，第一回转装置13收纳在该凹槽内。该第一回转装置13设置在第一连接板11的下端，机械手铰接在第一连接板11的顶端，即机械手、第一连接板11、第一回转装置13和第二连接板12在高度方向上从上向下布设。

为了便于固定第一回转装置13，在第二连接板12的顶端设置有水平支撑板，第一回转装置13固定到该水平支撑板上，以支撑第一回转装置13，增加连接板和第一回转装置13之间的装配稳定性。

此外，第一回转装置13可以为回转油缸，该回转油缸的缸体固定在水平支撑板上，并保持在凹槽内，该回转油缸的转轴与上述第一旋转轴的延伸方向一致，且该转轴固定在防尘板的任意一个侧板上，随转轴的转动，带动第一连接板11转动，进一步地，带动机械手转动。

为了增加机械手在多个方向的转动调节，提升机械手的适用范围，调整机构还包括第一高度调整油缸14，该第一高度调整油缸14的缸体铰接于第一吊篮31，第一高度调整油缸14的活塞杆铰接于第二连接板12的一端，这样，在第一高度调整油缸14的驱动作用下，能够带动机械手、连接板和第一回转装置13同时实现“点头”动作，即实现机械手、连接板和第一回转装置13在第一工作臂3上沿高度方向的上下移动。

作为本实用新型的一种实施方式，连接板还包括固定于第一地板32的上表面的第三连接板15，第二连接板12的另一端铰接于第三连接板15在第一地板32上的固定端，第三连接板15的自由端铰接于第一高度调整油缸14的缸体。

其中，第三连接板15从第一地板32的上表面朝向靠近第一工作臂3的方向倾斜向上延伸，在第二连接板12的设置水平支撑板的靠近第三连接板15一端设置有与第三连接板15的延伸方向大致相同的倾斜板段，该倾斜板段的延伸末端与第三连接板15的延伸末端间隔布设，第一高度调整油缸14的活塞杆铰接于倾斜板段的延伸末端，第一高度调整油缸14的缸体铰接于第三连接板15的延伸末端，第二连接板12的底端铰接于第一地板32。

作为本实用新型的另一种实施方式，第一高度调整油缸14的活塞杆铰接于第二连接板12的一端，第一高度调整油缸14的缸体还可以铰接于第一吊篮31的侧壁，即铰接于第一吊篮31的第一侧围。

作为本实用新型的还一种实施方式，第一高度调整油缸14的活塞杆铰接于第二连接板12的一端，第一高度调整油缸14的缸体还可以铰接于第一地板32。

进一步地，调整机构还包括第二高度调整油缸16，该第二高度调整油缸16铰接在第一连接板11和机械手之间，以对机械手一个部件实现“点头”动作，即使得机械手在第一工作臂3上沿高度方向的上下移动。

再进一步地，调整机构还包括设置在第一地板32和第一工作臂3之间的第二回转装置17，该第二回转装置17限定垂直于第一地板32所在平面方向延伸的第二旋转轴，并且第二回转装置17设置为能够驱动第一地板32及该第一地板32上设置的相关部件绕第二旋转轴转动。

在本实用新型的实施方式中，第二回转装置17可以为回转支承，该回转支承包括同轴设置的内圈和外圈，其中，外圈能够相对于内圈绕该轴转动，且该轴与第二旋转轴的延伸方向一致，外圈可以固定在第一地板32的下表面上，内圈可以固定在第一工作臂3上。随外圈的转动，带动第一地板32上设置的相关部件转动，即，机械手转动。

可选地，在第一工作臂3的末端还连接有第一衔接板37，第一地板32通过第二回转装置17连接于第一衔接板37，如此，则内圈固定在第一衔接板37上。

如图5所示，在第二地板42和第二工作臂4之间设置有第四回转装置46，该第四回转装置46限定垂直于第二地板42所在平面方向延伸的第四旋转轴，并且第四回转装置46设置为能够驱动第二地板42以及该第二地板42上设置的相关部件绕第四旋转轴转动。其中，第四回转装置46为与第二回转装置17同样的回转支承部件，其工作原理和具体结构，在此不再赘述。

至于第一工作臂3和第二工作臂4的底端在履带车上的铰接方式，在本实用新型的实施方式中，通过调整机构实现，具体地，调整机构还包括设置在第一工作臂3、第二工作臂4和履带车的底盘51之间的第三回转装置53，该第三回转装置53限定垂直于底盘51所在的平面方向延伸的第三旋转轴，并且第三回转装置53设置为能够驱动第一工作臂3和第二工作臂4绕第三旋转轴转动。

此处，第三回转装置53也可以为回转支承，该回转支承的具体结构在此不再赘述，其中，该回转支承的外圈可以固定于第一工作臂3和第二工作臂4的底端，内圈可以固定于底盘51，且内圈和外圈的轴与第三旋转轴的延伸方向一致，随外圈的转动，带动第一工作臂3和第二工作臂4转动，即机械手转动。在这里，第三回转装置53的驱动可以由主操作台8控制实现。

如图1至图3所示，在本实用新型的实施例中，第一工作臂3为一根，第二工作臂4设置为两个，且两个第二工作臂4间隔设置在第一工作臂3的左右两侧，需要说明的是，在第三回转装置53与第一工作臂3和第二工作臂4的底端之间还设置有基座，该基座上沿拱架台车的宽度方向间隔设置有铰接点，第一工作臂3和第二工作臂4的底端分别铰接于基座上的各个铰接点上，基座的底端固定于第三回转装置53的外圈，以此方式，可以得知，外圈转动，带动基座转动，自然地，第一工作臂3和第二工作臂4随着转动。

工作台需要水平设置，即工作台上的吊篮需要水平设置，以防止站立在吊篮的地板上的操作人员摔倒，或者工作台中的部件因吊篮倾斜而移动，与操作人员或者其他部件产生磕碰。

如图3所示，本实用新型提供的拱架台车还包括用于第一工作台的第一调平机构和用于第二工作台第二调平机构，第一调平机构包括第一连接件33和第一调平油缸34，第一连接件33的一端固定连接于第一工作台并且与第一工作臂3的末端铰接，第一调平油缸34的缸体和活塞杆中的一者铰接于第一工作臂3，另一者铰接于第一连接件33的另一端，以此方式，通过第一调平油缸34的活塞杆的伸出或者收回，使得第一连接件33绕第一连接件33与第一工作臂3之间的铰接点转动，进而调节第一工作台的水平度。

对应地，第二调平机构包括第二连接件43和第二调平油缸44，第二连接件43的一端铰接于第二工作臂4，另一端固定于第二工作台，第二平衡油缸44的缸体和活塞杆中的一者铰接于第二工作臂4，另一者铰接于第二连接件43的另一端，以此方式，通过第二调平油缸44的活塞杆的伸出或者收回，使得第二连接件43绕第二连接件43与第二工作臂4之间的铰接点转动，进而调节第二工作台的水平度。

第一工作臂3和第二工作臂4均由多根相互嵌套的臂节构成，由于第一工作臂3和第二工作臂4的末端的延展长度较小，为了便于装配，可选地，在第一工作臂3的末端可以连接有板宽与第一工作臂3的最内圈臂节直径大体相同的第一衔接板37，在第二工作臂4的末端可以连接有板宽与第二工作臂4的最内圈臂节直径大体相同的第二衔接板45，这样，第一工作臂3和第二工作臂4各自伸入到与第一连接件33和第二连接件43的铰接位置。

作为本实用新型的可选实施方式，第一连接件33为弯弧段结构，该弯弧段的顶端固定到第一工作台上，底端铰接于第一调平油缸34的缸体，第一衔接板37为拐折的板状结构，该板状结构的远端，即远离第一工作臂3的末端的一端铰接于第一连接件33的顶端，该板状结构的近端，即靠近第一工作臂3的末端的一端铰接于第一调平油缸34的活塞杆；第二连接件33为直杆结构，该直杆结构的顶端固定到第二工作台上，底端铰接于第二衔接板45的远端，即底端铰接于第二衔接板45远离第二工作臂4末端的一端，第二调平油缸44的活塞杆铰接于第二衔接板45的近端，即活塞杆铰接于第二衔接板45靠近第二工作臂4末端的一端，第二调平油缸44的缸体铰接于直杆结构的顶端。在此需要说明的是，此处使用的术语“近端”、“远端”是以是否靠近工作臂为基准定义的，即靠近工作臂的一端为近端，远离工作臂的一端为远端。但本领域技术人员能够理解的是，上述方位词和术语仅用于说明，并不用于限制本实用新型的范围。

为了平衡调节第一工作台，第一调平油缸34为一对，并分别位于第一工作臂3长度方向的左右两侧；为了平衡调节第二工作台，第二调平油缸44为一对，并分别位于第二工作臂4长度方向的左右两侧。其中，上述“左右两侧”与拱架台车的宽度方向一致。

下面对机械手的具体结构进行详细阐述。

如图6至图7所示，机械手包括主体6以及相互协作以用于夹持拱架的第一夹持件61和第二夹持件62，主体6铰接于第一工作臂3的末端，第一夹持件61和第二夹持件62分别可转动地连接于主体6，且第一夹持件61与第二夹持件62之间传动连接，机械手还包括用于驱动第一夹持件61和第二夹持件62转动以夹持或释放的驱动装置。

在第一夹持件61和第二夹持件62之间采用传动连接的方式，换言之，第一夹持件61和第二夹持件62中任意一个运动，则能带动另外一个部件运动，以此实现对拱架的夹持或者释放，这样，对拱架的夹持可以一次完成，在第一夹持件61和第二夹持件62的配合下对不同型号的拱架进行夹持，适用范围大，且夹持效果好。

进一步地，机械手还包括传动机构，该传动机构包括可以转动地连接于主体6的第一传动轴、固定于该第一传动轴的第一齿轮63、固定连接在第一传动轴和第一夹持件61之间的连接组件，以及用于将第一齿轮63的转动转换为第二夹持件62的转动的传动组件。

即第一夹持件61通过连接组件连接到第一传动轴上，驱动装置可以驱动第一传动轴转动，从而带动第一齿轮63转动，进而使得传动组件运动，最后带动第二夹持件62转动。第一夹持件61和第二夹持件62随第一传动轴的转动而发生相互靠近或者相互远离的运动，从而能够夹紧和释放拱架。

具体地，连接组件包括推送件64和立板67，推送件64的一端固定连接于第一传动轴，另一端连接于驱动装置，立板67的下端固定连接于推送件64，并且第一夹持件61固定于立板67的朝向第二夹持件62的板面上。

更具体地，第一夹持件61呈凸块结构，即从立板67的板面上向外凸起的结构，例如矩形凸起块，且该第一夹持件61设置为两个，该两个第一夹持件61沿立板67的左右方向间隔地设置。其中，“左右方向”与拱架台车的宽度方向一致。

可选地，在凸块结构的夹持面上形成有锯齿状凸起，以增加夹持面的粗糙度，防止拱架在夹持面上滑动。上述“夹持面”即为第一夹持件61压靠在拱架上的接触面。

为了便于连接立板67和推送件64，在立板67和推送件64之间设置有托板66，换言之，立板67通过托板66连接于推送件64，立板67的下端焊接在托板66的上表面上。

为了增大立板67的强度，在推送件64和立板67之间还连接有加强板65，该加强板65的下端固定连接(例如焊接)于推送件64上的推板66，第一夹持件61固定连接于立板67的一个板面，加强板65固定连接于立板67的与上述立板67的一个板面相对的另一个板面。

进一步地，传动组件包括第二传动轴71、第三传动轴75、第二齿轮72、第一锥齿轮73和第二锥齿轮74，第二传动轴71和第三传动轴75均可转动地连接于主体6，第二齿轮72和第一锥齿轮73分别对应地固定在第二传动轴71的中间位置和端部，第二锥齿轮74固定在第三传动轴75的一端，并且与第一锥齿轮73相啮合，第二夹持件62固定于第三传动轴75。

即，当驱动装置驱动第一传动轴转动时，第一传动轴带动第一齿轮63转动，进而依次带动与第一齿轮63啮合的第二齿轮72、第二传动轴71、固定在第二传动轴71上的第一锥齿轮73、与第一锥齿轮73啮合的第二锥齿轮74、第三传动轴75转动，从而带动固定于第三传动轴75上的第二夹持件62转动，使得第二夹持件62的径向凸起(下文中将描述)靠近或远离第一夹持件61，从而实现相应的夹持或释放功能。

在本实用新型的实施方式中，主体6包括一对平行间隔设置的基板和设置在该基板的顶端的支撑架，其中支撑架包括偏板和两个安装板，其中两个安装板在高度方向平行间隔布设，且朝向靠近第一工作臂3的方向水平延伸，位于下方的一个安装板跨接到一对基板之间，偏板跨接在两个安装板远离第一工作臂3的一侧之间，第三传动轴75依次穿过两个安装板，第二夹持件62保持在两个安装板之间，第二锥齿轮74固定套设在第三传动轴75在主体6的插入端。

对应第一夹持件61的数量，第二夹持件62也设置为两个，相应地，第二传动轴71的两端均设置有第一锥齿轮73，第三传动轴75对应设置为两个，并且两个第三传动轴75相应的一端，即底端，分别设置有第二锥齿轮74，每个第三传动轴75上固定有一个第二夹持件62。

具体地，第二夹持件62包括圆筒状主体和沿该圆筒状主体的轴线方向延伸的径向凸起，用于与第一夹持件61的凸块结构相配合以夹持或释放。夹持时，传动组件驱动第二夹持件62朝向第一方向转动，使得圆筒状结构上的夹持凸起与第一夹持件61上的凸块结构相对，以夹持拱架；释放时，传动组件驱动第二夹持件62朝向与第一方向相反的第二方向转动，使得第二夹持件62的径向凸起与第一夹持件61的凸块结构相互远离，从而释放拱架。

其中，驱动装置可以为夹紧油缸68，该夹紧油缸68的缸体铰接于主体6，该夹紧油缸68的活塞杆连接于连接组件，具体地，该夹紧油缸68的活塞杆连接于推送件64的上述另一端。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。