技术总结
一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座、具大臂外壁和大臂伸缩臂的大臂、中臂及具小臂外壁和小臂伸缩臂的小臂；该大臂与该回转座铰接，该回转座与大臂外壁之间通过大臂仰俯油缸实现大臂仰俯；该大臂伸缩臂伸缩套设于大臂外壁内；该中臂与该大臂伸缩臂铰接，并通过中臂仰俯油缸实现中臂仰俯；该小臂外壁与中臂铰接，并通过回转机构使小臂绕中臂做回转运动；该小臂伸缩臂伸缩套设于小臂外壁内，该小臂伸缩臂并通过回转马达与喷射机械手连接，使喷射机械手在回转马达作用下绕小臂进行回转运动。如此，使得喷射机械手在隧道工作空间内多方位运动，喷射机械手的工作范围增大，能适应不同截面隧道工况。
技术研发人员：邵凡;郎媛;谭侨侨;张惠斌;彭龙
受保护的技术使用者：长沙科达智能装备股份有限公司
技术研发日：2017.12.22
技术公布日：2018.08.17