本实用新型涉及混凝土喷射机械手的臂架，具体涉及一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构。
背景技术：
在国家基础建设中，包括地铁建设、铁路建设、高速公路建设等，往往需要修建大量隧道，在隧道施工中，需要对隧道断面进行架拱、钢网支护，通过喷射机械手对断面进行混凝土浇筑，保证隧道强度。传统设备上的机械手臂架结构自由度少，导致适应性不好，不同截面的隧道往往需要使用不同的设备，经济型性差。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，以能够适应于不同截面的隧道施工作业。
为达上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座、大臂、中臂及小臂，其特征在于：所述大臂包括大臂外壁和大臂伸缩臂；该大臂外壁的一端与该回转座铰接，通过回转座带动整个臂架做回转运动，且该回转座与该大臂外壁之间设有大臂仰俯油缸，通过大臂仰俯油缸的伸缩带动大臂外壁进行仰俯动作，实现大臂仰俯；该大臂伸缩臂的一端套设于该大臂外壁内，且该大臂外壁与该大臂伸缩臂之间内置有大臂伸缩油缸，通过大臂伸缩油缸的伸缩带动大臂伸缩臂伸缩，实现大臂伸缩；所述中臂的一端与该大臂伸缩臂的另一端铰接，且该中臂与该大臂伸缩臂之间设有中臂仰俯油缸，通过中臂仰俯油缸的伸缩带动中臂进行仰俯动作，实现中臂仰俯；所述小臂包括小臂外壁和小臂伸缩臂；该小臂外壁的一端与该中臂的另一端铰接，且该小臂外壁与该中臂之间铰接有回转机构，在回转机构作用下能使小臂绕中臂做回转运动；该小臂伸缩臂的一端套设于该小臂外壁内，且该小臂外壁与该小臂伸缩臂之间内置有小臂伸缩油缸，通过小臂伸缩油缸的伸缩带动小臂伸缩臂伸缩，实现小臂伸缩；该小臂伸缩臂的另一端通过回转马达与喷射机械手连接，使喷射机械手在回转马达作用下进行回转运动。
所述回转机构由三角板、推杆和小臂回转油缸组成，该三角板的三个角端分别与该中臂的另一端、推杆44的一端及小臂回转油缸的活塞杆端铰接，该推杆的另一端与该小臂外壁的一端铰接，该小臂回转油缸的缸筒端与该中臂的一端铰接。
如此，通过回转座旋转、大臂的仰俯、伸缩，中臂的仰俯，小臂的伸缩、回转，喷射机械手的回转，使喷射机械手在隧道工作空间内运动，到达目标施工位置点，使得喷射机械手能于隧道内多方位动作，工作范围增大，能适应不同截面隧道工况；设备不工作时，臂架可以收缩折叠成紧凑形式，方便运输转移。
附图说明
图1是本实用新型的臂架结构展开状态示意图。
图2是本实用新型的臂架结构展开状态俯视图。
图3是图2中A的放大图。
图4是本实用新型的臂架结构的小臂回转90°俯视图。
图5是本实用新型的臂架折叠状态示意图。
具体实施方式
参见图1及图2，本实用新型为一种多自由度的混凝土喷射机械手的臂架结构，其包括回转座1、大臂2、中臂3及小臂4，其中：
该大臂2包括大臂外壁21和大臂伸缩臂22。该大臂外壁21的一端与该回转座1铰接，且该回转座1与该大臂外壁21之间设有大臂仰俯油缸23，通过大臂仰俯油缸23的伸缩带动大臂外壁21进行仰俯动作，从而实现大臂2仰俯；该大臂伸缩臂22的一端套设于该大臂外壁21内，且该大臂外壁21与该大臂伸缩臂22之间内置有大臂伸缩油缸（图中未示），通过大臂伸缩油缸的伸缩带动大臂伸缩臂22伸缩，从而实现大臂2伸缩。
该中臂3的一端与该大臂伸缩臂22的另一端铰接，且该中臂3与该大臂伸缩臂22之间设有中臂仰俯油缸31，该中臂仰俯油缸31的缸筒端铰接于该大臂伸缩臂22的另一端，活塞杆端与该中臂3铰接，通过中臂仰俯油缸31的伸缩带动中臂3进行仰俯动作，从而实现中臂3仰俯。
该小臂4包括小臂外壁41和小臂伸缩臂42。结合参见图3，该小臂外壁41的一端与该中臂3的另一端铰接，且该小臂外壁41与该中臂3之间铰接有回转机构，该回转机构由三角板43、推杆44和小臂回转油缸45组成，该三角板43的三个角分别与该中臂3的另一端、推杆44的一端及小臂回转油缸45的活塞杆端铰接，该推杆44的另一端与该小臂外壁41的一端铰接，该小臂回转油缸45的缸筒端与该中臂3的一端铰接，通过小臂回转油缸45的伸缩推动三角板43回转，三角板43回转推动推杆44回转，推杆44回转则带动小臂外壁41回转，从而在回转机构作用下使小臂4绕中臂3做回转运动，结合参见图4，显示了小臂4回转90°。该小臂伸缩臂42的一端套设于该小臂外壁41内，且该小臂外壁41与该小臂伸缩臂42之间内置有小臂伸缩油缸（图中未示），通过小臂伸缩油缸的伸缩带动小臂伸缩臂42伸缩，从而实现小臂4伸缩；该小臂伸缩臂42的另一端通过回转马达51与喷射机械手5连接，从而在回转马达51的作用下带动喷射机械手5进行回转运动。
如此，整个臂架藉由大臂的一端与该回转座1铰接，从而可通过回转座1带动整个臂架做回转运动，并通过回转座1旋转、大臂2的仰俯、伸缩，中臂3的仰俯，小臂4的伸缩、回转，喷射机械手5的回转，使喷射机械手5在隧道工作空间内多方位运动，到达目标施工位置点，能适应不同截面隧道工况。本设备不工作时，可以收缩折叠成紧凑形式（参见图5），方便运输转移。