7通过销轴25.4与支撑板25.8铰接，使定位块25.7自由翻转。起抽油杆时定位块25.7内翻，抽油杆25.6碰撞定位块25.7，定位块25.7外翻，抽油杆25.6接箍通过后，定位块25.7复位。下抽油杆时，限位块25.5拆除，定位块25.7外翻180°不起作用。
[0081]该油田修井机械作业装置通过PLC编程形成记忆控制，正常操作程序包括起油管作业、下油管作业、起抽油杆作业和下抽油杆作业。正常操作程序如下述:
[0082]起油管作业时，调节管柱排架21下的排架支腿，机械臂组件17近侧排架支腿升高，远侧排架支腿下降，管柱排架21向远离机械臂组件17方向倾斜;调整机械臂底座位置，使紧机械手爪17.3.6中心与井口轴线重合;油管导向机构5始终处于全开位置。按下操作面板12上的〃起油管〃键12.1，PLC可编程控制器11初始化起油管程序及相关设备，并给出指示，操作面板12上“起油管键”12.1亮，相关设备处于起油管状态。(再次按下操作面板12上的〃起油管"键1.1，起油管初始化取消。)司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出起油管命令，油管吊卡组件9下降，同时油管吊卡驱动控制器9.14动作，使吊卡牙块9.10外翻。油管吊卡组件9继续下降，接近井口的井口油管7接箍(预设标准高度，井口油管7接箍上端距离四通上法兰1580mm)时，减速下降，当井口油管7接箍卡入油管吊卡组件9，且明显高出油管吊卡9.1上表面一段距离，并触动油管吊卡上部传感器9.8，油管吊卡组件9驱动液压缸9.12向上动作，吊卡牙块9.10复位;油管吊卡组件9停止。固定卡瓦驱动控制器4.1动作，使固定卡瓦4处于打开的趋势；司机操作手柄，油管吊卡组件9上升，带动井口油管7上升，固定卡瓦打开。同时，主臂旋转液压控制器17.29控制机械臂组件17开始内摆。油管吊卡组件9持续上升，当油管吊卡组件9升起至规定高度(即下部油管接箍升至井口接箍定位传感器6位置时，游动滑车停止运动，固定卡瓦驱动控制器4.1动作，卡紧下部油管，固定卡瓦卡紧指示灯15亮。同时，主臂旋转驱动液压缸19行程完成，机械臂组件17内摆至垂直位，机械手驱动液压缸17.3.3(机械手驱动液压缸)半行程，夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪半卡紧悬吊油管8(液压缸行程记忆控制)，悬吊油管8即原来被提升的井口油管7，因位置改变，其下部的油管成为新的井口油管7。油管吊卡组件9下降一定距离触发油管吊卡上部传感器9.8，PLC可编程控制器11给液压钳摆动驱动控制器23.30信号，液压钳24进给到位卡住被操作油管
8。液压钳闭锁传感器24.3给PLC可编程控制器11信号，反馈信号使液压钳启动控制器24.2启动，液压钳24逆时针旋转一定圈数，卸扣悬吊油管8(已提前装设正确的牙块)，液压钳转数计数器24.1大于一定值后，给PLC可编程控制器11反馈信号，表明被悬吊油管8已卸下，液压钳24停止。机械手驱动液压控制器17.3.12动作，夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪完全关闭，卡紧悬吊油管8;管吊卡驱动控制器9.14动作，吊卡牙块9.10外翻，油管吊卡组件9上升一段距离，使油管8接箍从活动吊卡中脱出。主臂伸缩液压控制器17.30动作，机械臂主梁先上升一段距离(预先设定，油管尾部离开接箍)，然后主臂旋转液压控制器17.29动作，机械臂组件17外翻;机械臂组件17外翻开始后ls，机械臂主臂伸缩液压控制器17.30复位。当机械臂止动组件18.5与机械臂接触时机械臂止动传感器触发，手臂摆动驱动控制器17.28动作，摆动手臂17.3外翻；当摆动手臂17.3外翻至95°，机械手驱动液压控制器17.3.12动作，夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪打开，油管落下，油管落于管桥上，并沿管桥滚至最远处。机械手内传感器17.3.9发出信号，延迟2秒，摆动手臂17.3回摆;摆动手臂17.3回摆至竖直位置，油管吊卡组件9下降，机械臂组件17内翻，准备起下一根油管。
[0083]PLC可编程控制器11记忆上面动作，重复“司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出起油管命令，油管吊卡组件9下降”以后步骤，完成起多根油管的过程。
[0084]下油管作业时，调节管柱排架21下的排架支腿，机械臂组件17侧支腿下降，远测排架支腿升高，管柱排架21向机械臂组件17方向倾斜，管柱排架21上横向油管22向机械臂组件17方向滚动，靠近出口挡销;调整出口挡销位置及机械臂抓卡距离，使横向油管22与摆动手臂17.3延伸相适应;调整机械臂位置，使夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪中心与井口轴线重合。按下操作面板12上的〃下油管〃键12.2WLC可编程控制器11初始化下油管程序及相关设备，并给出指示，操作面板12上“下油管键”亮12.2，相关设备处于下油管状态。(再次按下操作面板12上的〃下油管〃键12.2，下油管初始化取消。)司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出下油管命令，油管吊卡组件9上升，同时油管吊卡驱动控制器9.14动作，使吊卡牙块9.10外翻。同时，手臂摆动驱动控制器17.28动作，摆动手臂17.3外翻至115°，然后回摆;横向油管22落入夹紧机械手上、下手爪，机械手内传感器17.3.9给出信号，PLC可编程控制器11返回指令，夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪卡紧;摆动手臂17.3继续回摆至垂直位置。主臂旋转液压控制器17.29动作，机械臂组件17向井口翻转，至竖直位置(液压缸行程控制)。操作柄动作传感器16，油管吊卡组件9下降，逐渐接近被夹持的横向油管22(此时横向油管22已经变为竖直方向)接箍，油管吊卡组件9减速下降；当横向油管22接箍卡入油管吊卡组件9，且明显高出吊卡9.1上表面一段距离，并触动油管吊卡上部传感器9.8，油管吊卡驱动控制器9.14动作，吊卡牙块9.10复位。油管导向机构驱动控制器5.8动作，油管导向机构5复位;机械手驱动液压控制器17.3.12动作，机械臂组件17上的夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪半开，横向油管22下落，接箍落在吊卡牙块9.10上。油管吊卡组件9缓慢下降，当横向油管22接箍明显高出吊卡9.1上表面一段距离，并触动油管吊卡上部传感器9.8，信号反馈PLC可编程控制器11，横向油管22下端卡入井口油管7接箍，油管吊卡组件9停止下降；PLC可编程控制器11给液压钳24信号，液压钳摆动驱动控制器23.30动作，液压钳24进给到位卡住横向油管22。液压钳闭锁传感器24.3给PLC可编程控制器11信号，反馈信号使液压钳启动控制器24.2启动，液压钳24顺时针旋转一定圈数，上扣油管(已提前装设正确的卡牙)，液压钳转数计数器24.1大于一定值后，给PLC可编程控制器11反馈信号，表明横向油管22已上紧，液压钳24停止。机械手驱动液压控制器17.3.12动作，机械手完全打开；主臂旋转液压控制器17.29动作，机械臂组件17外翻。固定卡瓦驱动控制器4.1动作，使固定卡瓦4处于打开的趋势；油管吊卡组件9上升一段距离，带动井口油管7上升，固定卡瓦4打开;然后油管吊卡组件9下降，当油管吊卡组件9下降至规定高度(井口接箍定位传感器6信号)，(游动滑车)油管吊卡组件9停止运动；固定卡瓦驱动控制器4.1动作，固定卡瓦卡4锁紧横向油管22，固定卡瓦卡紧指示灯15亮。油管吊卡组件9缓慢下降，当油管22接箍明显高出吊卡9.1表面一段距离，并触动油管吊卡上部传感器9.8，信号反馈PLC可编程控制器11，油管吊卡驱动控制器9.14动作，使吊卡牙块9.10外翻;油管吊卡组件9上行，油管22接箍脱出。
[0085]PLC可编程控制器11记忆上面动作，重复步骤“司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出下油管命令，油管吊卡组件9上升”后面步骤，完成起多根油管的过程。
[0086]起抽油杆作业时，调节管柱排架21下的排架支腿，机械臂组件17侧排架支腿升高，远侧排架支腿下降，管柱排架21向远离机械臂组件17方向倾斜;抽油杆导向机构27始终处于全开位置;抽油杆强制定位机构25处于低位。按下操作面板12上的"起抽油杆"12.3键，PLC可编程控制器11初始化起抽油杆程序及相关设备，并给出指示，操作面板12上的“起抽油杆键”12.3亮，相关设备处于起抽油杆状态。(再次按下操作面板12上的〃起抽油杆键〃12.3，起抽油杆初始化取消。)司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出起抽油杆命令，抽油杆吊卡组件29下降，同时抽油杆吊卡驱动控制器29.13动作，使抽油杆吊卡牙块29.9外翻。抽油杆吊卡组件29继续下降，接近井口抽油杆26接箍前逐渐减速，当井口抽油杆26接箍卡入吊卡体29.1，且明显高出吊卡体29.1上表面一段距离，并触动抽油杆吊卡上部传感器
29.7,抽油杆吊卡驱动控制器29.13动作，抽油杆吊卡牙块29.9复位;抽油杆吊卡组件29停止。固定卡瓦驱动器4.1动作，使固定卡瓦4处于打开的趋势；抽油杆吊卡组件29上升，带动井口抽油杆26上升，固定卡瓦6打开;主臂旋转液压控制器17.29动作，机械臂内翻。抽油杆吊卡组件29持续上升，当抽油杆吊卡组件29升起至规定高度且下部的抽油杆接箍升至规定位置时，抽油杆强制定位机构25升至高位，游动滑车停止上升，并下降运动;抽油杆吊卡组件29下降一定距离触抽油杆吊卡上部传感器29.7，表明井口接箍已经定位，(游动滑车)抽油杆吊卡组件29停止。固定卡瓦驱动器4.1动作，卡紧下部抽油杆，固定卡瓦卡紧指示灯15亮;抽油杆强制定位机构撤至低位。上述动作的同时，机械臂组件17内，主臂旋转液压缸19行程完成，机械臂组件17摆至垂直位，夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪半卡紧上部的井口抽油杆26(机械手内传感器17.3.9—液压缸行程记忆控制)JLC可编程控制器11给抽油杆液压钳30信号，液压钳摆动驱动控制器23.30动作，抽油杆液压钳30进给到位卡住上部井口抽油杆26。液压钳闭锁传感器24.3给PLC可编程控制器11信号，反馈信号使液压钳启动控制器24.2启动，液压钳顺时针旋转一定圈数，卸扣上部井口抽油杆26(已提前装设正确的卡牙)，液压钳转数计数器24.1大于一定值后，给PLC可编程控制器11反馈信号，表明上部的井口抽油杆26已卸下，抽油杆液压钳30停止，并撤离。夹紧机械手上手爪和夹紧机械手下手爪半全关闭，卡紧上部的井口抽油杆26;抽油杆吊卡驱动控制器29.13动作，抽油杆吊卡牙块29.9外翻，抽油杆吊卡组件29上升一段距离，使上部的井口抽油杆26接箍从抽油杆吊卡组件29中脱出。主臂伸缩液压控制器17.30动作，机械臂先上升一段距离(预先设定，上部的井口抽油杆26尾部离开下部油管的接箍)，然后主臂旋转液压控制器17.29动作，机械臂组件17外翻;机械臂组件17外翻开始后ls，主臂伸缩液压控制器17.30复位。当机械臂与机械臂止动传感器(安装在止动顶部)接触时，手臂摆动驱动控制器17.28动作，摆动手臂17.3外摆；当摆动手臂17.3外摆至95° (液压缸行程控制)，机械手驱动液压控制器17.3.12动作，夹紧机械手上、下手爪打开，井口抽油杆26落下到管柱排架21上，井口抽油杆26落于管桥上，并沿管桥滚至最远处。机械手内传感器17.3.9发出信号，延迟2秒，摆动手臂17.3回摆。摆动手臂17.3回摆至竖直位置，抽油杆吊卡组件29下降，机械臂组件内翻，准备起下一根抽油杆。PLC可编程控制器11记忆上面动作，重复“司机操作手柄，操作柄动作传感器16发出起抽油杆命令，抽油杆吊卡组件29下降”后面的步骤，完成起多根抽油杆的过程。
[0087]下抽油杆作业时，调节管柱排架21下的排架支腿，机械臂组件17侧排架支腿下降，远测排架支腿升高，管柱排架21向机械臂组件17方向倾斜，管柱排架21上横向抽油杆31向机械臂组件17