本发明涉及液压传动控制领域，更具体地说，涉及一种型钢冷床步进梁平移液压缸同步控制方法。
背景技术：
h型钢冷床(简称冷床)通常采用步进梁方式来摆放和移动h型钢，冷床步进梁既有整段式也有多段式(通常为四段)。对于多段式步进梁(如马钢大h型钢四段独立冷床步进梁)，每段步进梁则采用独立的液压缸完成平移移动。对于h型钢四段独立冷床步进梁的平移同步控制，目前常用的控制方式为：在四段独立型钢冷床步进梁平移液压缸中选定一个型钢冷床步进梁平移液压缸作为主动冷床步进梁平移液压缸(以下简称主动平移液压缸)，其余的型钢冷床步进梁平移液压缸则作为从动冷床步进梁平移液压缸(以下简称从动平移液压缸)，不论是主动平移液压缸，还是从动平移液压缸，每个液压缸均采用独立的位置闭环控制，；各个液压缸的位置给定值相同，而实际位置值则由各个液压缸的位置传感器给出；对于主动平移液压缸，其位置闭环中的位置调节器的输出值经斜波发生器输出后即为该液压缸比例控制阀的控制电压，而对于从动平移液压缸，则将其位置闭环中的位置调节器的输出值作为其比例控制阀的主控制电压，并将主从平移液压缸的实际位置偏差乘上一个固定系数后作为从动平移液压缸比例控制阀的附加控制电压，两者累加值经斜波发生器输出后作为从动平移液压缸比例控制阀总的控制电压。增加从动平移液压缸比例控制阀附加控制电压，其目的是基于主从平移液压缸的实际位置偏差动态修正从动平移液压缸的移动速度，从而实现从动平移液压缸跟随其主动平移液压缸，由此获得主从平移液压缸的动态同步移动。然而，对于这种常规的h型钢冷床步进梁平移同步控制方式，当任何一个从动平移液压缸在步进梁平移过程中出现较大的内泄或步进梁在平移过程中出现一定程度的卡组时，该从动平移液压缸在平移过程中可能与主动平移液压缸存在短暂或始终不同步的现象。马钢大h型钢四段独立冷床步进梁的平移也采用这种常规的同步控制方式，在实际生产过程中，该四段独立冷床步进梁的平移也存在严重不同步现象，导致h型钢在冷床出口端出现严重歪斜，由此给冷床下料小车自动接钢带来不便，影响冷床下料小车的工作效率。
技术实现要素：
1.发明要解决的技术问题
针对现有技术存在的缺陷与不足，本发明提供了一种型钢冷床步进梁平移液压缸同步控制方法，该方法不仅可以实现多段独立冷床步进梁的同步平移，而且对冷床步进梁平移液压控制系统的执行器件具有很高的容错性，如在平移液压缸出现内泄的情况下仍能实现各平移液压缸的同步移动，由此使平移液压缸的使用寿命得到大幅提升。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种型钢冷床步进梁平移液压缸同步控制方法，其步骤为：
步骤一：在主从平移液压缸同步移动的过程中，若主动平移液压缸在期望的移动方向与最慢的从动平移液压缸的位置偏差超出设定的同步位置偏差容许值，通过主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元以及移动最慢从动平移液压缸与主动平移液压缸同步位置偏差超限控制单元控制主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间的同步位置偏差，使其处于同步位置偏差容许值范围内；
步骤二：主动平移液压缸在与从动平移液压缸同步移动过程中，若主动平移液压缸与最慢从动平移液压缸间的位置偏差超出设定范围，由主动平移液压缸同步偏差速度修正单元对主动平移液压缸的移动速度进行修正，而任何一个从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差超出设定范围，由该从动平移液压缸同步偏差速度修正单元对该从动平移液压缸的移动速度进行修正；
步骤三：在步进梁手动前进与后退指令给出期间，通过主动平移液压缸手动联动同步控制单元与从动平移液压缸手动联动同步控制单元控制主动平移液压缸与从动平移液压缸进行同步移动；
步骤四：在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于或者大于主动平移液压缸实际位置值sm.act并且两者之差超出位置偏差容许值时，通过主动平移液压缸自动联动同步控制单元使得主动平移液压缸实际位置值sm.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差处于位置偏差容许值范围内；
步骤五：在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于或者大于从动平移液压缸实际位置值ssn.act并且两者之差超出位置偏差容许值时，通过从动平移液压缸自动联动同步控制单元使得从动平移液压缸实际位置值ssn.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差处于位置偏差容许值范围内。
进一步地，所述的主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元包括功能块xlbtc01～xlbtc11、xlbtc16～xlbtc18、xlbtc26、xlbtc27以及xlbtc29～xlbtc31。
进一步地，所述的移动最慢从动平移液压缸与主动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元包括功能块xlbtc100～xlbtc102。
进一步地，所述的主动平移液压缸同步偏差速度修正单元包括功能块xlbtc37～xlbtc41。
进一步地，所述的从动平移液压缸同步偏差速度修正单元包括功能块xlbtc119～xlbtc123。
进一步地，所述的主动平移液压缸手动联动同步控制单元包括功能块xlbtc12～xlbtc15、xlbtc20～xlbtc25、xlbtc33、xlbtc42～xlbtc47以及xlbtc50～xlbtc53。
进一步地，所述的从动平移液压缸手动联动同步控制单元包括功能块xlbtc103～xlbtc107、xlbtc115、xlbtc124、xlbtc125、以及xlbtc128～xlbtc132。
进一步地，所述的主动平移液压缸自动联动同步控制单元包括功能块xlbtc26～xlbtc36、xlbtc42～xlbtc46以及xlbtc48～xlbtc54。
进一步地，所述的从动平移液压缸自动联动同步控制单元包括功能块xlbtc108～xlbtc118、xlbtc124～xlbtc127以及xlbtc129～xlbtc133。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明的一种型钢冷床步进梁平移液压缸同步控制方法，该方法不仅可以避免因冷床步进梁平移不同步而影响冷床下料小车的工作效率，而且还可大幅度降低冷床步进梁平移液压系统的设备维护工作量及费用。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的描述：
实施例1
步骤一：在主从平移液压缸同步移动的过程中，若主动平移液压缸在期望的移动方向与最慢的从动平移液压缸的位置偏差超出设定的同步位置偏差容许值，通过主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元以及移动最慢从动平移液压缸与主动平移液压缸同步位置偏差超限控制单元控制主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间的同步位置偏差，使其处于同步位置偏差容许值范围内；
步骤二：主动平移液压缸在与从动平移液压缸同步移动过程中，若主动平移液压缸与最慢从动平移液压缸间的位置偏差超出设定范围，由主动平移液压缸同步偏差速度修正单元对主动平移液压缸的移动速度进行修正，而任何一个从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差超出设定范围，由该从动平移液压缸同步偏差速度修正单元对该从动平移液压缸的移动速度进行修正；
步骤三：在步进梁手动前进与后退指令给出期间，通过主动平移液压缸手动联动同步控制单元与从动平移液压缸手动联动同步控制单元控制主动平移液压缸与从动平移液压缸进行同步移动；
步骤四：在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于或者大于主动平移液压缸实际位置值sm.act并且两者之差超出位置偏差容许值时，通过主动平移液压缸自动联动同步控制单元使得主动平移液压缸实际位置值sm.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差处于位置偏差容许值范围内；
步骤五：在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于或者大于从动平移液压缸实际位置值ssn.act并且两者之差超出位置偏差容许值时，通过从动平移液压缸自动联动同步控制单元使得从动平移液压缸实际位置值ssn.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差处于位置偏差容许值范围内。
本实施例的一种型钢冷床步进梁平移液压缸同步控制方法，在主从平移液压缸同步移动的过程中，若主动平移液压缸在期望的移动方向与最慢的从动平移液压缸的位置偏差大于或等于设定的同步位置偏差容许值(如2毫米)，在主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元中，通过功能块xlbtc01～xlbtc07获得型钢冷床步进梁后退移动时主动平移液压缸位置值与各从动平移液压缸位置值之差的最小值(即△sms.b.min)；通过功能块xlbtc01～xlbtc03以及xlbtc08～xlbtc11获得型钢冷床步进梁前行移动时主动平移液压缸实际位置值与各从动平移液压缸实际位置值之差的最大值(即△sms.f.max)。这样，在型钢冷床步进梁后退移动时，若△sms.b.min数值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，则功能块xlbtc18输出端qu将由‘1’态变为‘0’态，这样使主动平移液压缸减速后退，直到主动平移液压缸与后退最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，之后，主动平移液压缸再升速后退；在型钢冷床步进梁前行移动时，若△sms.f.max数值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，则功能块xlbtc17输出端ql将由‘1’态变为‘0’态，这样使主动平移液压缸减速前行，直到主动平移液压缸与前行最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，之后，主动平移液压缸再升速前行。
若从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差大于或等于设定的同步位置偏差容许值(如2毫米)，在从动平移液压缸与主动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元中，通过功能块xlbtc100获得从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置差(即△ssnm)。这样，在型钢冷床步进梁后退移动时，若△ssnm数值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，则功能块xlbtc102输出端qu将由‘1’态变为‘0’态，这样使从动平移液压缸减速后退，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)(即从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差小于2毫米)，之后，从动平移液压缸再升速后退；在型钢冷床步进梁前行移动时，若△ssnm数值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，则功能块xlbtc101输出端ql将由‘1’态变为‘0’态，这样使从动平移液压缸减速前行，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，之后，从动平移液压缸再升速前行。
鉴于主动平移液压缸在与从动平移液压缸同步移动过程中若频繁因位置偏差超出最大容许位置偏差而减速，主动平移液压缸在同步移动过程中容易出现位置振荡，并由此诱发从动平移液压缸位置振荡。在主从平移液压缸的同步移动过程中，一旦主动平移液压缸同步位置偏差值△sms超出设定的范围(如±0.5毫米)，则通过该主动平移液压缸同步偏差速度修正单元及时对主动平移液压缸的移动速度进行修正，直到主从平移液压缸间的位置偏差值重新处于设定范围内，这样可大大地降低主动平移液压缸位置偏差值△sms超出位置偏差容许值的概率。该控制单元中功能块xlbtc41的输入端x2等于主动平移液压缸同步位置偏差值△sms反向后乘以设定系数(该设定系数也可称为主动平移液压缸同步偏差速度修正系数)，当主动平移液压缸同步位置偏差值△sms超出设定的范围(如±0.5毫米)，功能块xlbtc41的控制端i端将由‘0’态变为‘1’态，由此使功能块xlbtc41的输出端y的输出值(即主动平移液压缸同步偏差速度修正值)等于其输入端x2的输入值，这样，该单元将输出一个与主动平移液压缸同步位置偏差值△sms反向成正比的速度修正值，该速度修正值将使主动平移液压缸与移动最慢的从动平移液压缸间的同步位置偏差逐渐减小，直到主动平移液压缸位置偏差值△sms重新处于设定的范围(如±0.5毫米)。由此可知，通过该主动平移液压缸同步偏差速度修正单元可使主动平移液压缸速度在同步位置偏差超限(如±2毫米)前得到及时修正。
鉴于从动平移液压缸与主动平移液压缸同步移动过程中若频繁因位置偏差超出位置偏差容许值而减速，从动平移液压缸在同步移动过程中容易出现位置振荡，并由此诱发主动平移液压缸位置振荡。在主从平移液压缸的同步移动过程中，一旦从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置差△ssnm超出设定的范围(如±0.5毫米)，则通过该从动平移液压缸同步偏差速度修正单元及时对从动平移液压缸的移动速度进行修正，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值重新处于设定范围内，这样可大大地降低从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差值△ssnm超出最大容许位置偏差的概率。该控制单元中功能块xlbtc123的输入端x2等于从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差值△ssnm反向后乘以设定系数(该设定系数也可称为从动平移液压缸与主动平移液压缸同步偏差速度修正系数)，当从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差值△ssnm超出设定的范围(如±0.5毫米)，功能块xlbtc123的控制端i端将由‘0’态变为‘1’态，由此使功能块xlbtc123的输出端y的输出值(即从动平移液压缸同步偏差速度修正值)等于其输入端x2的输入值，这样，该单元将输出一个与从动平移液压缸和主动平移液压缸间位置差△ssnm反向成正比的速度修正值，该速度修正值将使从动平移液压缸与主动平移液压缸间的同步位置偏差逐渐减小，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差值△ssnm重新处于设定的范围(如±0.5毫米)。由此可知，通过该从动平移液压缸同步偏差速度修正单元可使从动平移液压缸和主动平移液压缸间位置差△ssnm超限(如±2毫米)前得到及时修正。
对于主动平移液压缸手动联动同步控制单元，在型钢冷床步进梁手动联动方式下，在步进梁手动后退指令给出期间，该单元中功能块xlbtc14输出端y(即程序中的a点)的数值将等于主从动平移液压缸后退速度设定值(如-6v)，功能块xlbtc15输出端ql将为‘1’态，这样，若主动平移液压缸与后退最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值(即△sms.b.min)大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，该主动平移液压缸手动联动同步控制单元中功能块xlbtc22～xlbtc24以及xlbtc33的输出端q将为‘1’态，功能块xlbtc25的输出端y的数值将等于功能块xlbtc14输出端y所输出的数值(即主从平移液压缸手动后退速度设定值(如-6v))。这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，功能块xlbtc50的输出端q将为‘1’态，主从平移液压缸手动后退速度设定值(如-6v)将通过“积分器”功能块xlbtc52的输出端y给冷床步进梁主动平移液压缸比例控制阀施加后退控制电压，同时，该单元通过功能块xlbtc50的输出端q为‘1’态，使得主动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。在冷床步进梁后退移动的过程中，主动平移液压缸与后退最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值通过主动平移液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，则主动平移液压缸将减速后退，直到两者位置偏差值重新大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)。在步进梁手动前行指令给出期间，该单元中功能块xlbtc14输出端y(即程序中的a点)的数值将等于主从平移液压缸前行速度设定值(如8v)，功能块xlbtc15输出端qu将为‘1’态，这样，若主动平移液压缸与前行最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值(即△sms.f.max)小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，该主动平移液压缸手动联动同步控制单元中功能块xlbtc20、xlbtc23、xlbtc24以及xlbtc33的输出端q将为‘1’态，功能块xlbtc25的输出端y的数值将等于功能块xlbtc14输出端y所输出的数值(即主从平移液压缸手动前行速度设定值(如8v))。这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，功能块xlbtc50的输出端q将为‘1’态，主从平移液压缸手动前行速度设定值(如8v)将通过“积分器”功能块xlbtc52的输出端y给冷床步进梁主动平移液压缸比例控制阀施加前行控制电压，同时，该单元通过功能块xlbtc50的输出端q为‘1’态，使主动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。在冷床步进梁前行移动的过程中，主动平移液压缸与前行最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值通过主动平移液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，则主动平移液压缸将减速前行，直到两者位置偏差值重新小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)。
对于从动平移液压缸手动联动同步控制单元，在型钢冷床步进梁手动联动方式下，在步进梁手动后退指令给出期间，该单元中功能块xlbtc104输入端i2(即程序中的c点)状态将由‘0’变为‘1’，这样，若从动平移液压缸和主动平移液压缸间位置差△ssnm大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，该从动平移液压缸手动联动同步控制单元中功能块xlbtc104～xlbtc106以及xlbtc115的输出端q将为‘1’态，功能块xlbtc107的输出端y的数值将等于其输入端x2所输入的数值(即主从平移液压缸手动后退速度设定值(如-6v))。这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，功能块xlbtc129的输出端q将为‘1’态，主从平移液压缸手动后退速度设定值(如-6v)将通过“积分器”功能块xlbtc132的输出端y给冷床步进梁从动平移液压缸比例控制阀施加后退控制电压，同时，该单元通过功能块xlbtc129的输出端q为‘1’态，使从动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。在冷床步进梁后退移动的过程中，从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值通过从动平移液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，则从动平移液压缸将减速后退，直到两者位置偏差值重新大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)。在步进梁手动前行指令给出期间，该单元中功能块xlbtc103输入端i2(即程序中的b点)状态将由‘0’变为‘1’，这样，若从动平移液压缸和主动平移液压缸间位置差△ssnm小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，该从动平移液压缸手动联动同步控制单元中功能块xlbtc103、xlbtc105、xlbtc106以及xlbtc115的输出端q将为‘1’态，功能块xlbtc107的输出端y的数值将等于其输入端x2所输入的数值(即主从平移液压缸手动前行速度设定值(如8v))。这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，功能块xlbtc129的输出端q将为‘1’态，主从平移液压缸手动前行速度设定值(如8v)将通过“积分器”功能块xlbtc132的输出端y给冷床步进梁从动平移液压缸比例控制阀施加前行控制电压，同时，该单元通过功能块xlbtc129的输出端q为‘1’态，使从动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。在冷床步进梁前行移动的过程中，从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值通过从动平移液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，则从动平移液压缸将减速前行，直到两者位置偏差值重新小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)。
对于主动平移液压缸自动联动同步控制单元，在型钢冷床步进梁自动联动方式下，在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于主动平移液压缸实际位置值sm.act并且两者之差小于位置偏差容许值(如-1毫米)期间，该主动液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc28输出端ql以及xlbtc34输出端q(即程序中的f点)将为‘1’态，这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，该单元中功能块xlbtc35的输出端q将为‘1’态，由此使该单元中“pi调节器”功能块xlbtc36处于释放状态，同时，该单元通过功能块xlbtc50的输出端q为‘1’态，使主动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。这样，该单元中“pi调节器”功能块xlbtc36输出端y将根据冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg与主动平移液压缸实际位置值sm.act之差输出一定的主动平移液压缸比例控制阀控制电压，使主动平移液压缸自动后退移动。在主动平移液压缸朝自动平移位置给定值szcwg所给定的位置后退移动的过程中，若主动平移液压缸与后退最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值(即△sms.b.min)大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，该主动液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc51输出端q将为‘1’态。这样，“pi调节器”功能块xlbtc36输出端y输出的主动平移液压缸比例控制阀控制电压经“积分器”功能块xlbtc52施加到主动平移液压缸比例控制阀，使得主动平移液压缸实际位置值sm.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差逐渐缩小直到两者之差处于±1毫米之间。同样，在型钢冷床步进梁自动联动方式下，在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg大于主动平移液压缸实际位置值sm.act并且两者之差大于位置偏差容许值(如1毫米)期间，该主动液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc27输出端qu以及xlbtc34输出端q(即程序中的f点)将为‘1’态，此时，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，该单元中功能块xlbtc35的输出端q将为‘1’态，由此使该单元中“pi调节器”功能块xlbtc36处于释放状态，同时，该单元通过功能块xlbtc50的输出端q为‘1’态，使主动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。这样，该单元中“pi调节器”功能块xlbtc36输出端y将根据冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg与主动平移液压缸实际位置值sm.act之差输出一定的主动平移液压缸比例控制阀控制电压，使主动平移液压缸自动前行移动。在主动平移液压缸朝自动平移位置给定值szcwg所给定的位置前行移动的过程中，若主动平移液压缸与前行最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值(即△sms.f.max)小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，该主动液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc51输出端q将为‘1’态。这样，“pi调节器”功能块xlbtc36输出端y输出的主动平移液压缸比例控制阀控制电压经“积分器”功能块xlbtc52施加到主动平移液压缸比例控制阀，使得主动平移液压缸实际位置值sm.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差逐渐缩小直到两者之差处于±1毫米之间。
对于从动平移液压缸自动联动同步控制单元，在型钢冷床步进梁自动联动方式下，在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg小于从动平移液压缸实际位置值ssn.act并且两者之差小于位置偏差容许值(如-1毫米)期间，该从动平移液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc110输出端ql以及xlbtc116输出端q(即程序中的g点)将为‘1’态，这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，该单元中功能块xlbtc117的输出端q将为‘1’态，由此使该单元中“pi调节器”功能块xlbtc118处于释放状态，同时，该单元通过功能块xlbtc129的输出端q为‘1’态，使从动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。这样，该单元中“pi调节器”功能块xlbtc118输出端y将根据冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg与从动平移液压缸实际位置值ssn.act之差输出一定的从动平移液压缸比例控制阀控制电压，使从动平移液压缸自动后退移动。在从动平移液压缸朝自动平移位置给定值szcwg所给定的位置后退移动的过程中，若从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值(即△ssnm)大于设定的后退同步位置偏差容许值(如-2毫米)，该从动平移液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc130输出端q将为‘1’态。这样，“pi调节器”功能块xlbtc118输出端y输出的从动平移液压缸比例控制阀控制电压经“积分器”功能块xlbtc131施加到从动平移液压缸比例控制阀，使得从动平移液压缸实际位置值ssn.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差逐渐缩小直到两者之差处于±1毫米之间。同样，在型钢冷床步进梁自动联动方式下，在冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg大于从动平移液压缸实际位置值ssn.act并且两者之差大于位置偏差容许值(如1毫米)期间，该从动平移液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc109输出端qu以及xlbtc116输出端q(即程序中的g点)将为‘1’态，这样，在冷床步进梁平移液压缸位置传感器均无故障、冷床步进梁平移液压系统无故障、冷床不在操作闭锁状态以及冷床无紧停情况下，该单元中功能块xlbtc117的输出端q将为‘1’态，由此使该单元中“pi调节器”功能块xlbtc118处于释放状态，同时，该单元通过功能块xlbtc129的输出端q为‘1’态，使从动平移液压缸液控单向阀处于释放状态。这样，该单元中“pi调节器”功能块xlbtc118输出端y将根据冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg与从动平移液压缸实际位置值ssn.act之差输出一定的从动平移液压缸比例控制阀控制电压，使从动平移液压缸自动前行移动。在从动平移液压缸朝自动平移位置给定值szcwg所给定的位置前行移动的过程中，若从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值(即△ssnm)小于设定的前行同步位置偏差容许值(如2毫米)，该从动平移液压缸自动联动同步控制单元中功能块xlbtc130输出端q将为‘1’态。这样，“pi调节器”功能块xlbtc118输出端y输出的从动平移液压缸比例控制阀控制电压经“积分器”功能块xlbtc131施加到从动平移液压缸比例控制阀，使得从动平移液压缸实际位置值ssn.act与冷床步进梁自动平移位置给定值szcwg之差逐渐缩小直到两者之差处于±1毫米之间。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，实际的方法并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。