定进油流 量值时，控制第二比例换向阀5的比例电磁铁，以增大该第二比例换向阀5的阀芯开度，从 而使得回转马达1在启动或制动时的回油流量平稳，防止产生回油口憋压。当然，在流量调 节过程中，还可计算流量Q2,获得第二比例换向阀5的当前流量作为参考。在流量Q2较大， 判断第二比例换向阀5的阀芯开度达到最大也将使得回油口压力上升时，可进一步控制第 一比例换向阀4的比例电磁铁，以减小该第一比例换向阀4的阀芯开度，即对进油流量（即 流量Ql)进行限流。
[0059] 需要说明的是，上述的预设回油压力值和设定进油流量值等控制参数可根据回转 马达等部件的性能和控制要求进行具体设定。本领域技术人员能够理解的是，可根据回转 马达的回油口油压和进油油量两个参数进行综合判断和计算，进行模糊控制或智能控制， 相应调节回油油路中的比例换向阀的阀芯开度。
[0060] 总之，在回转马达1启动或制动时，可通过对回转马达1的出油侧的油液压力检测 以及进油侧、回油侧的流量计算，对比例换向阀的阀芯开度进行匹配调整，从而实现回转马 达的快速、平稳启动和制动。实现了回转马达进、出油侧流量单独控制、主动控制，系统流量 合理匹配；回转马达出油侧压力、流量单独主动控制，减少马达启动、制动时间及压力冲击， 实现马达平稳动作。
[0061] 以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实 施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简 单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
[0062] 另外需要说明的是，在上述【具体实施方式】中所描述的各个具体技术特征，在不矛 盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可 能的组合方式不再另行说明。
[0063] 此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本 发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
【主权项】
1. 一种回转马达控制系统，其特征在于，该系统包括控制器（100)和回转马达（I)，与 该回转马达（1)的第一油口（A)连接的第一油口工作油路（Cl)和与该回转马达（1)的第 二油口（B)连接的第二油口工作油路（C2)中分别设有用于切换连接至液压油源（P)或实 现回油的比例换向阀（4, 5)，所述第一油口（A)与对应的比例换向阀之间的油路上以及第 二油口（B)与对应的比例换向阀之间的油路上分别液压连接有用于检测回转马达（1)的油 口油压并电连接所述控制器（100)的马达油口压力传感器（P2，P3); 其中，所述控制器（100)配置为：接收作为回油口的所述第一油口（A)或第二油口（B) 一侧的所述马达油口压力传感器（P2，P3)的检测压力值信号，控制作为回油油路的所述第 一油口工作油路（Cl)或第二油口工作油路（C2)中的所述比例换向阀（4, 5)的比例电磁铁 (DT1~DT4)，以调节该比例换向阀（4, 5)的阀芯开度，使得所述回转马达（1)的回油口在 启动或制动时的压力平稳。2. 根据权利要求1所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述控制器（100)配置 为：在作为回油口的所述第一油口（A)或第二油口（B) -侧的所述马达油口压力传感器 (P2，P3)的检测压力值信号大于预设回油压力值时，增大调节所述回油油路中的所述比例 换向阀（4, 5)的阀芯开度。3. 根据权利要求1所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述第一油口工作油路 (Cl)中设有第一比例换向阀（4)，所述第二油口工作油路（C2)中设有第二比例换向阀（5)， 所述第一比例换向阀（4)和第二比例换向阀（5)均包括进油口（PO)、回油口（TO)和工作油 口（D)，所述工作油口（D)分别与对应的所述第一油口（A)或第二油口（B)油路连接，所述 进油口（PO)油路连接所述液压油源（P); 其中，所述回转马达控制系统还包括用于检测所述第一油口工作油路（Cl)和第二油 口工作油路（C2)中的所述比例换向阀（4, 5)的所述进油口（PO)油压的阀口进油压力传感 器（Pl)，该阀口进油压力传感器（Pl)电连接所述控制器（100)。4. 根据权利要求3所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述比例换向阀（4, 5)为二 位三通换向阀或二位四通换向阀。5. 根据权利要求3所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述比例换向阀（4, 5)中设 有与所述控制器（100)电连接的阀芯位移传感器（XI，X2)。6. 根据权利要求5所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述第一比例换向阀（4)和 所述第二比例换向阀（5)设置为使得所述第一油口工作油路（Cl)为所述回转马达（1)的 进油油路且所述第二油口工作油路（C2)为回油油路时，流经所述第一比例换向阀（4)的流 量Ql和流经所述第二比例换向阀（5)的流量Q2分别为 ：其中，Cd为流量系数；P为油液密度；Al (X)和A2(x)分别为所述第一比例换向 阀（4)和第二比例换向阀（5)的阀口节流面积，该阀口节流面积通过所述阀芯位移传感 器（XI，X2)检测所述阀芯位移而获得；pi为所述阀口进油压力传感器（Pl)的检测压力 值；p2、p3分别为与所述第一油口（A)和第二油口（B)对应的所述马达油口压力传感器 (P2，P3)的检测压力值；p4为所述回转马达（1)的回油油路中的回油背压值。7. 根据权利要求6所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述控制器（100)还配置 为：计算所述流量Q1，在该流量Ql大于设定进油流量值时，控制所述第二比例换向阀（5) 的比例电磁铁（DT1~DT4)，以增大该第二比例换向阀（5)的阀芯开度。8. 根据权利要求7所述的回转马达控制系统，其特征在于，所述控制器（100)还配置 为：当所述流量Ql大于设定进油流量值时，控制所述第一比例换向阀（4)的比例电磁铁 (DT1~DT4)，以减小该第一比例换向阀（4)的阀芯开度。9. 根据权利要求1所述的回转马达控制系统，其特征在于，该系统还包括梭阀（3)，所 述回转马达（1)的所述第一油口（A)和第二油口（B)分别连接有第一油口压力检测油路 (Yl)和第二油口压力检测油路（Y2)，该第一油口压力检测油路（Yl)和第二油口压力检测 油路（Y2)分别连接到所述梭阀（3)的两个入口，该梭阀的出口连接所述回转马达（1)的马 达制动器（2)的fe制油腔。10. 根据权利要求1-9中任意一项所述的回转马达控制系统的控制方法，其特征在于， 该控制方法包括： 步骤一、通过所述比例换向阀（4, 5)切换控制所述回转马达（1)的正转或反转；以及 步骤二、在所述回转马达（1)的启动或制动时，通过所述控制器（100)控制所述回转马 达（1)的回油油路中的所述比例换向阀（4, 5)，从而使得所述回转马达（1)的回油口在启动 或制动时的压力平稳。
【专利摘要】本发明公开了一种回转马达控制系统及其控制方法，该系统包括控制器(100)和回转马达(1)，该回转马达的第一油口(A)的第一油口工作油路(C1)和第二油口(B)的第二油口工作油路(C2)中分别设有比例换向阀(4,5)，第一油口和第二油口分别液压连接有马达油口压力传感器(P2,P3)，控制器电连接马达油口压力传感器并控制比例换向阀的比例电磁铁(DT1～DT4)。此控制系统中不再采用平衡阀和单个的主换向阀，可通过比例换向阀切换控制回转马达的正转或反转，在回转马达的启动或制动时，通过控制器至少控制回转马达的回油油路中的比例换向阀，从而使得回转马达的回油口在启动或制动时的压力平稳，回油口不产生憋压。
【IPC分类】F15B13/02
【公开号】CN105485080
【申请号】CN201410493454
【发明人】何利, 罗前星, 万梁, 化世阳, 赵鑫
【申请人】中联重科股份有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年9月24日