专利名称：机械腕关节传动的装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械传动装置，尤其是一种机械腕关节传动的装置。
背景技术：
目前，公知在众多领域使用的自动化生产线及流水线上均采用直线的传动方式，在X、Y、Z轴上进行直线的运动，已达到运输或搬运的目的。但是，在我们使用直线传动方式时，在所有的运动位置上的空间均被占用，这样不仅占用空间大，同时也束缚设计人员对工艺节拍的控制，并且柔性差的缺点。
发明内容针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种占用空间小、易于进行工艺控制且柔性较好的机械腕关节传动的装置。为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是:它包括一腕关节外罩，所述的腕关节外罩上固定一伺服电机，伺服电机的输出轴连接一行星减速器，所述的行星减速器两侧分别设置一受行星减速器驱动发生同步偏转的第一端面法兰和第二端面法兰，第一端面法兰和第二端面法兰分别连接第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂末端连接于一外接法兰上。优选地，所述的第一端面法兰和第二端面法兰为T形结构，第一端面法兰和第二端面法兰相对的设置于行星减速器两侧。采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是:利用行星减速器设计出一套机械结构，同时可以传动转矩的装置，将自动化生产线及流水线普遍采用的直线运动设计成转动，具有占用空间小，使用方便的特点。
以下结合附图和实施例对本发明进一步说明:
图1是本发明的实施例的正向截面结构示意图；图2是本发明实施例的侧面结构示意图。图中:腕关节外罩1、伺服电机2、输出轴21、行星减速器3，、第一端面法兰4、第二端面法兰5、第一支撑臂6、第二支撑臂7、外接法兰8。
具体实施方式
以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。如
图1和图2所示，本实施例的机械腕关节传动的装置包括一腕关节外罩1，所述的腕关节外罩I上固定一伺服电机2，伺服电机2的输出轴21连接一行星减速器3，所述的行星减速器3两侧分别设置一受行星减速器驱动发生同步偏转的第一端面法兰4和第二端面法兰5，第一端面法兰4和第二端面法兰5分别连接第一支撑臂6和第二支撑臂7，第一支撑臂6和第二支撑臂7末端连接于一外接法兰8上。本实施例中，所述的第一端面法兰4和第二端面法兰5为T形结构，第一端面法兰4和第二端面法兰5相对的设置于行星减速器两侧。工作时，伺服马达2转动，通过行星减速器3带动与通过行星减速器3连接的第一端面法兰4和第二端面法兰5同步旋转，由于第一端面法兰4和第二端面法兰5安装于行星减速器3的两侧，因此力矩传递平稳，震动减小，承载质量大，当第一端面法兰4和第二端面法兰5转动时带动第一支撑臂6和第二支撑臂7同步旋转，第一支撑臂6和第二支撑臂7带动外接法兰实现被抓取物件的转动。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
权利要求1.械腕关节传动的装置，其特征在于:包括一腕关节外罩，所述的腕关节外罩上固定一伺服电机，伺服电机的输出轴连接一行星减速器，所述的行星减速器两侧分别设置一受行星减速器驱动发生同步偏转的第一端面法兰和第二端面法兰，第一端面法兰和第二端面法兰分别连接第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂末端连接于一外接法兰上。
2.按权利要求1所述的机械腕关节传动的装置，其特征在于:所述的第一端面法兰和第二端面法兰为T形结构，第一端面法兰和第二端面法兰相对的设置于行星减速器两侧。
专利摘要本实用新型涉及机械传动装置，尤其是一种机械腕关节传动的装置。它包括一腕关节外罩，所述的腕关节外罩上固定一伺服电机，伺服电机的输出轴连接一行星减速器，所述的行星减速器两侧分别设置一受行星减速器驱动发生同步偏转的第一端面法兰和第二端面法兰，第一端面法兰和第二端面法兰分别连接第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂和第二支撑臂末端连接于一外接法兰上。本实用新型利用行星减速器设计出一套机械结构，同时可以传动转矩的装置，将自动化生产线及流水线普遍采用的直线运动设计成转动，具有占用空间小，使用方便的特点。
文档编号F16H1/28GK202922593SQ20122057144
公开日2013年5月8日 申请日期2012年11月1日 优先权日2012年11月1日
发明者宋星亮 申请人:宁波摩科机器人科技有限公司