偏心摆动型减速机系列的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种偏心摆动型减速机系列，其进一步降低整个偏心摆动型减速机系列的造价成本。本发明的偏心摆动型减速机系列由多个减速机构成，且该多个减速机属于与传递转矩的大小对应设定的多个机型号，属于该系列的减速机（10a、10b）是分别具备如下的偏心摆动型减速机，即具备：内齿轮（12a、12b）；第1外齿轮（14a、14b）、第2外齿轮（16a、16b）；多个曲轴（18a、18b），设在从内齿轮的轴心（Ｏ3）偏移（L1）的位置且使第1外齿轮、第2外齿轮摆动；及曲轴齿轮（30a、30b），将来自输入侧的动力传递到曲轴，其中，在曲轴的端部形成有用于连结曲轴齿轮的外花键（24a、24b），在属于不同的机型号W1、W2的减速机（10a10b）之间，外花键的大小/形状设为通用。
【专利说明】偏心摆动型减速机系列
【技术领域】
[0001]本申请主张基于2013年I月29日申请的日本专利申请第2013-014883号的优先权。其申请的全部内容通过参照援用于本说明书中。
[0002]本发明涉及一种偏心摆动型减速机系列。
【背景技术】
[0003]专利文献I中公开有如图4?图6所示的称作所谓“分配式”的偏心摆动型减速机。
[0004]该减速机910具备内齿轮912、及与该内齿轮912内啮合的第I外齿轮914和第2外齿轮916，第I外齿轮914、第2外齿轮916摆动的同时与内齿轮912内啮合。为了使第I外齿轮914、第2外齿轮916摆动，在从内齿轮912的轴心O I偏移的位置，以贯穿该第I外齿轮914、第2外齿轮916的状态设置有多个(在该公开例中为3根)曲轴918 (918A?918C)。
[0005]3根曲轴918分别具有在轴向相同位置偏心相位对齐的第I偏心体920 (920A?920C)，并且同样在轴向相同位置偏心相位对齐的第2偏心体922 (922A?922C)。构成为使所有曲轴918同步旋转，从而第I外齿轮914通过第I偏心体920摆动，第2外齿轮916通过第2偏心体922摆动。
[0006]为了使3根曲轴918同步旋转，在各曲轴918的端部分别形成有外花键924(924A?924C)。在该外花键924上连结有将来自连接轴(输入轴)926侧的动力传递到各曲轴918的曲轴齿轮930 (930A?930C)。
[0007]各曲轴齿轮930与在连接轴926上形成的输入小齿轮932同时啮合。由此，构成为通过连接轴926的输入小齿轮932进行旋转，各曲轴918以相同的转速朝相同方向旋转。
[0008]这种减速机准备有多个与传递转矩的大小对应设定的机型号(大小分类)，对该多个机型号的每一个提供具有多个变速比的变化的多个减速机组作为“偏心摆动型减速机系列”。
[0009]专利文献1:日本特开2010-286098号公报(图1?图3)
[0010]在以上结构的偏心摆动型减速机系列中，不同的机型号彼此的各部件基本上根据每个机型号设计，形成于曲轴的端部的外花键也设为根据每个机型号设计的大小/形状。
[0011]然而，若形成于曲轴的端部的外花键根据每个机型号而不同，则作为结果，对应的曲轴齿轮的内花键也根据每个机型号而不同，成为整个系列的制造成本增加的主要原因。
【发明内容】
[0012]本发明是鉴于这种情况而完成的，其课题在于进一步降低整个偏心摆动型减速机系列的造价成本。
[0013]本发明通过如下结构来解决上述课题，即一种偏心摆动型减速机系列，其由多个减速机构成，且该多个减速机属于与传递转矩的大小对应设定的多个机型号，其中，属于该系列的减速机是分别具备如下组成的偏心摆动型减速机，即具备:内齿轮；外齿轮，与该内齿轮内啮合；多个曲轴，设在从所述内齿轮的轴心偏移的位置，且使所述外齿轮摆动；及曲轴齿轮，将来自输入侧的动力传递到该曲轴，在该曲轴的端部形成有用于连结所述曲轴齿轮的外花键，在属于不同的机型号的减速机之间，该外花键的大小/形状设为通用。
[0014]本发明中，使为了连结曲轴齿轮而形成于曲轴的端部的外花键在属于与传递转矩的大小对应设定的不同的机型号的减速机之间特意设为其大小/形状通用。
[0015]因此，属于不同的机型号的减速机中，至少能够实现曲轴齿轮的内花键的制造工序的通用化，作为结果能够以更低的成本制造所述系列。
[0016]根据本发明，能够进一步降低整个偏心摆动型减速机系列的造价成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是比较示出构成本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列的2个减速机的整体剖视图。
[0018]图2是放大示出上述减速机的曲轴齿轮的附近的主要部分剖视图。
[0019]图3是表示在上述系列中，外花键、内花键、及齿部被通用化的状态的图表。
[0020]图4是以往偏心摆动型减速机的整体剖视图。
[0021]图5是沿图4的箭头V - V线的剖视图。
[0022]图6是沿图4的箭头V1- VI线的剖视图。
[0023]图中:10a、IOb-减速机，12a、12b-内齿轮，14a、14b-第I 外齿轮，16a、16b-第 2 外齿轮，18a、18b-曲轴，24a、24b-外花键，30a、30b_曲轴齿轮，31a、31b_内花键，33a、33b_齿部。
【具体实施方式】
[0024]以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。
[0025]图1是比较示出构成本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列的2个减速机的整体剖视图，图2是放大示出上述减速机的曲轴齿轮的附近的主要部分剖视图。
[0026]在这种偏心摆动型减速机系列中，规定有多个与传递转矩的大小对应设定的机型号，针对该多个机型号的每一个准备有多种变速比的减速机。
[0027]另外，若对“机型号的设定”进行补充，则本发明的“与传递转矩的大小对应设定的机型号”是指“以相同的减速比着眼于减速机的输出转矩、峰值转矩或者额定转矩等各种传递转矩的概念中的任一个时的大小分类”。作为机型号的设定方法，大致分为与传递转矩的大小对应设定的方式、及与减速机的大小对应设定的方式。当为“与传递转矩的大小对应设定的机型号”时，若为相同的减速比，则与所着眼的特定的传递转矩的种类无关，机型号不同的减速机具有相同倾向的大小关系，该倾向与减速机的大小(尺寸)的大小关系也一致(无大小关系的逆转)。另外，本发明中，作为“偏心摆动型减速机系列”，完成有如下陈述的定义，因此即使“机型号的设定”由任一概念的大小分类来完成，事实上也基本上不产生差
巳
[0028]本发明中，“偏心摆动型减速机系列”是指被定义并划类为同一系列的减速机的一组，该减速机的一组具有(除曲轴的外花键以外)动力传递所涉及的各部件的形状被设为基本上相似形状的偏心摆动型减速机构，且传递转矩(包括额定转矩、容许转矩等概念)、及减速比互不相同。
[0029]由此，例如，如实心偏心摆动型减速机与空心偏心摆动型减速机彼此，减速机中的偏心摆动型减速机构部分的结构本身形状不相似的减速机彼此在本发明中不包括在属于同一系列的减速机的概念内。相反，即使为“被定义并划类(lineup)为同一系列的减速机的一组”，有时一部分减速机例如只有特定机型号的特定减速机的轴承的种类和油封的种类不同，或另一部分的部件不同。并且，在偏心摆动型减速机构部分得到不同的减速比时，外齿轮及内齿轮的“齿形”并非一定为完全相似的形状。但是，此时，只要为“被定义并划类为同一系列的减速机的一组”，就包括在本发明的同一系列的概念。上述定义中，被设为“具有各部件的形状成为基本上相似形状的偏心摆动型减速机构”是指包括如下情况，即基本上为如上述的相似形状，但是只有极少部分部件或部分部件的一部分被设为形状不相似。并且，例如，如属于旧系列的减速机与属于其改良型的新系列的减速机，“被定义为同一系列但未划类的(随时间不同系列的)减速机彼此”不包括在属于本发明所涉及的同一系列的减速机的概念内。这是由于在旧系列与改良型新系列之间有时也使用形状相同或类似的部件，但是为了增强整个系列的传递转矩等，会增加包括在系列中的减速机中通用结构方面的改变。
[0030]图1 (A)、图2 (A)表示传递转矩较小的机型号Wl的减速机10a、图1 (B)、图2(B)表示与其相比传递转矩更大的机型号W2所涉及的减速机10b。偏心摆动型减速机系列中，实际上在偏心摆动型减速机构G2a、G2b的部分很难得到多种减速比的变化，因此，在第I减速机构Gla、Glb的部分(即输入小齿轮32a、32b与曲轴齿轮30a、30b的组合的调整)确保该减速比的变化(其中，也可在偏心摆动型减速机构G2a、G2b的部分准备不同的减速比)。由此，即使偏心摆动型减速机构G2a、G2b部分的各部件的机型号不同，但基本上也为相似形状，功能上相同。因此，在此，为了方便，对该功能相同的部件附上相同元件符号，对于机型号Wl的减速机IOa所涉及的部件在符号的末尾附上a，对于相比更大的机型号W2的减速机IOb所涉及的部件在相同符号的末尾附上b，以下对两个机型号Wl的减速机10a、W2的减速机IOb同时进行说明。
[0031]该实施方式中，马达(省略图示)的动力经由连接轴(输入轴:整体省略图示，与所述连接轴926相等)26a、26b输入。在连接轴26a、26b的马达相反侧的端部直接切割形成有输入小齿轮(输入侧的齿轮)32a、32b。
[0032]输入小齿轮32a、32b与多个曲轴齿轮30a、30b同时啮合而构成第I减速机构Gla、Gib。减速机10a、10b的减速比通过该第I减速机构Gla、Glb部分的减速比的调整而调整。各曲轴齿轮30a、30b在该实施方式中设置有3个(仅图示I个)，分别连结于3个(仅图示I个)曲轴18a、18b。对于曲轴18a、18b及曲轴齿轮30a、30b附近的结构在后面进行详述。
[0033]各曲轴18a、18b相当于偏心摆动型减速机构G2a、G2b的输入轴。该实施方式中，曲轴18a、18b设置有3个(仅图示I个)。各曲轴18a、18b在从内齿轮12a、12b的轴心O la、O Ib分别仅偏移Lla、Llb的位置，沿圆周方向以120度的间隔配置。各曲轴18a、18b在各自的轴向相同位置上形成有第I偏心体20a、20b，与该第I偏心体20a、20b邻接且在各自的轴向相同位置形成有第2偏心体22a、22b。各曲轴18a、18b的第I偏心体20a、20b彼此及第2偏心体22a、22b彼此的偏心相位对齐。第I偏心体20a、20b与第2偏心体22a、22b的偏心相位差为180度。
[0034]在各曲轴18a、18b的第I偏心体20a、20b的外周经由第I滚子轴承34a、34b组装有第I外齿轮14a、14b。在各曲轴18a、18b的第2偏心体22a、22b的外周经由第2滚子轴承36a、36b组装有第2外齿轮16a、16b。由此，能够通过3个曲轴18a、18b上的第I偏心体20a、20b同步旋转来使第I外齿轮14a、14b摆动，同样通过3个曲轴18a、18b上的第2偏心体22a、22b同步旋转来使第2外齿轮16a、16b摆动。
[0035]在第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b的轴向两侧配置有第I轮架38a、38b及第2轮架40a、40b，各曲轴18a、18b通过一对圆锥滚子轴承44a、44b、及46a、46b支承于该第I轮架38a、38b、及第2轮架40a、40b。第I轮架38a、38b及第2轮架40a、40b通过一对角接触球轴承48a、48b及50a、50b支承于外壳52a、52b。另外，从第2轮架40a、40b突出有轮架桥(Carrier Bridge) 43a、43b,第I轮架38a,38b及第2轮架40a、40b经由该轮架桥43a、43b并通过顶出销53a、53b及未图示的螺栓而连结并一体化。
[0036]第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b与内齿轮12a、12b内啮合。内齿轮12a、12b在该实施方式中包括:与外壳52a、52b —体化的内齿轮主体13a、13b、及旋转自如地组装于该内齿轮主体13a、13b且构成该内齿轮12a、12b的内齿的外销15a、15b。内齿轮12a、12b的齿数(外销15a、15b的根数)比第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b的齿数稍微多一些(在该例子中仅多I个)。
[0037]在外壳52a、52b上通过螺栓(仅图示螺栓孔53a、53b)连结有机器人的第I臂(省略图示)，在第2轮架40a、40b上通过未图示的螺栓分别连结有机器人的第2臂(省略图示)。
[0038]在此，对曲轴齿轮30a、30b附近的结构进行详细说明。
[0039]主要参考图2，在多个(该实施方式中为3个)曲轴18a、18b的各自的端部形成有外花键24a、24b。曲轴齿轮30a、30b通过该外花键24a、24b与曲轴18a、18b以悬臂状态连结。
[0040]更具体而言，曲轴18a、18b具备轴向端面稍微被倒棱加工的前端19a、19b，在该前端部19a、19b的轴向内侧位置具备挡圈用凹部21a、21b。在挡圈用凹部21a、21b上嵌入有用于沿轴向定位曲轴齿轮30a、30b的挡圈54a、54b。
[0041]并且，在曲轴18a、18b的外花键24a、24b的轴向内侧形成有比该外花键24a、24b的齿根更深的凹部58a、58b。外花键24a、24b的轴向形成长度为L3a、L3b。
[0042]另外，该实施方式中，外花键24a、24b通过轧制(塑性加工)形成。凹部58a、58b还发挥加工时的“材料的溢出部”的空间的作用。
[0043]另一方面，曲轴齿轮30a、30b与输入小齿轮32a、32b啮合，将来自输入侧的动力传递到曲轴18a、18b。曲轴齿轮30a、30b在外周具备与输入小齿轮32a、32b啮合的齿部33a、33b，并且在内周具备与曲轴18a、18b的外花键24a、24b卡合的内花键31a、31b。内花键31a、31b遍及曲轴齿轮30a、30b的整个轴向长度L5a、L5b而形成(但是,无需一定遍及曲轴齿轮30a、30b整个轴向长度L5a、L5b而形成，也可留有局部未形成的部分)。
[0044]另外，图1、图2的符号61a、61b分别为用于确定曲轴齿轮30a、30b在曲轴18a、18b上的轴向位置的垫片。
[0045]曲轴齿轮30a、30b在该实施方式中以润滑脂涂布于外花键24a、24b (及凹部58a、58b)的状态组装于外花键24a、24b。
[0046]另外，该实施方式中，较大的机型号W2的曲轴18b的外花键24b与曲轴齿轮30b的内花键31b通过“过盈配合”连结(后述)。
[0047]在此，图1 (A)、图2 (A)的减速机IOa相当于具有图3所示的一览表的机型号W1&减速比R3的规格的减速机10a。图1 (B)、图2 (B)的减速机IOb相当于具有图3所示的一览表的机型号W2&减速比R2的规格的减速机10b。另外,机型号W2的传递转矩比机型号Wl的传递转矩大，减速比R3比减速比R2大。即，Wl < W2，R2 < R3。
[0048]首先，关注机型号Wl的减速机IOa的曲轴18a的外花键24a、及机型号W2的减速机IOb的曲轴18b的外花键24b。如上所述，在该实施方式中通过轧制(塑性加工)加工外花键 24a、24b。
[0049]如图2 (A)所示，该实施方式中，机型号Wl的减速机IOa的曲轴18a的外花键24a的节距圆半径为Rsl。并且模数为Msl，齿数为Tsl。另一方面，如图2 (B)所示，机型号W2的减速机IOb中的曲轴18b的外花键24b的节距圆半径也为Rsl。并且，模数为Msl，齿数为Tsl。即，在不同的机型号Wl、W2之间，曲轴18a、18b的外花键24a、24b的节距圆半径均为Rsl，模数均为Msl，齿数均为Tsl，分别相同，(包括前端部19&、1%、挡圈用凹部21&、2113、凹部58a、58b)大小/形状设为通用。
[0050]另外，如图3中黑色“ ?”标记所示，该实施方式中，不仅是减速机10a、10b，机型号Wl的减速机10c、IOcUlOe及机型号W2的减速机IOf、10g、IOh均与该外花键24a、24b的大小/形状设为通用。尤其，本发明中，不要求在成对的机型号的所有减速比中使外花键的大小/形状全部设为通用(一部分通用即可)。
[0051]接着，关注机型号Wl的减速机IOa的曲轴齿轮30a的内花键3la、及机型号W2的减速机IOb的曲轴齿轮30b的内齿轮31b。该实施方式中，通过拉削加工对内花键3la、3Ib进行加工(也可以由插齿机等进行加工)。
[0052]该实施方式中，机型号Wl的曲轴齿轮30a的内花键3la、及机型号W2的曲轴齿轮30b的内花键31b的(为了与相同的外花键24a、24b卡合)节距圆半径均为Rsl，模数均为Ms1、齿数均为Tsl。即，在不同的机型号Wl、W2之间，曲轴齿轮30a、30b的内花键3la、3Ib的节距圆半径均为Rsl，模数均为Msl，齿数均为Tsl，分别相同，且大小/形状设为通用。换言之，机型号Wl的内花键3la、及机型号W2的内花键31b这两者均能够与机型号Wl的外花键24a、及机型号W2的外花键24b中的任一个卡合而连结。
[0053]另外，如图3中空白“〇”标记所示，该实施方式中，与黑色“.”标记的减速机对应的减速机，即在机型号Wl的减速机10c、IOcUlOe及机型号W2的减速机10f、10g、10h中，形成有相同的大小/形状(节距圆半径Rs1、模数Ms1、齿数Tsl)的内花键31。
[0054]另外，若关注机型号Wl的减速机IOa的曲轴齿轮30a的齿部33a、及机型号W2的减速机IOb的曲轴齿轮30b的齿部33b，则该实施方式中，机型号Wl的曲轴齿轮30a的齿部33a的节距圆半径为Rgl，模数为Mgl，齿数为Tgl。另一方面，机型号W2的曲轴齿轮30b的节距圆半径也为Rgl，模数也为Mgl，齿数也为Tgl。即，在不同的机型号Wl、W2之间，曲轴齿轮30a、30b的齿部33a、33b的节距圆半径均为Rgl，模数均为Mgl，齿数均为Tgl，分别相同，且大小/形状设为通用(参考图3的双圈“◎”标记)。
[0055] 换言之，机型号W1&减速比R3的减速机IOa的曲轴齿轮30a、及机型号W2&减速比R2的减速机IOb的曲轴齿轮30b不仅内花键3la、3Ib通用(“〇”标记)，齿部33a、33b也通用(模数Mgl及齿数Tgl通用:“ ◎ ”标记)，为完全相同(全等)的部件。即，曲轴齿轮30a、30b本身在不同的机型号W1、W2之间共用。
[0056]另外，与机型号Wl的曲轴齿轮30a啮合的输入小齿轮32a的节距圆半径为Rg2，模数为(与曲轴齿轮30a、30b的模数Mgl通用的)Mgl，齿数为Tg2，通过与曲轴齿轮30a啮合来实现减速比R3 (Tgl/Tg2)。并且，机型号W2的输入小齿轮32b的节距圆半径为Rg3，模数为(与曲轴齿轮30a、30b的模数Mgl通用的)Mgl，齿数为Tg3，通过与曲轴齿轮30b啮合来实现(比R3小的)减速比R2 (Tgl/Tg3)。
[0057]如从该结构可明显看出，在满足如下条件时能够共用曲轴齿轮30a、30b本身，SP，减速机IOa与减速机IOb并非单纯只有曲轴齿轮30a、30b的内花键3la、3Ib的大小/形状通用，该曲轴齿轮30a、30b的齿部33a、33b的模数均为Mgl而相等，另外，“曲轴齿轮30a的节距圆半径Rgl与输入小齿轮32a的节距圆半径Rg2之和”及“曲轴齿轮30b的节距圆半径Rgl与输入小齿轮32b的节距圆半径Rg3之和”均与从内齿轮12a、12b的轴心O la、O Ib到曲轴 18a、18b 的轴线 O 3a、O 3b 的距离 Lla、Llb 相等(Rgl+Rg2=Llb,且 Rgl+Rg3=Llb)。
[0058]由此，同样的曲轴齿轮的共用化例如如图3中四角形“□”标记所示，在机型号W1&减速比R2的减速机IOd及机型号W2&减速比Rl的减速机IOf中也能够实现。另外，如图3中由黑色“▲”标记所示，机型号W1&减速比R4的减速机IOe及机型号W2&减速比R3的减速机IOg中也能够实现。另外，此时，减速机IOcUlOf (或减速机10e、10g)的曲轴齿轮30的齿部33的模数只要减速机IOcUlOf彼此相同(或减速机10e、10g彼此相同)，则也可与减速机10a、10b的曲轴齿轮30的齿部33的模数Mgl不同。
[0059]在将外花键24和内花键31、或齿部33通用化时，设定成满足较大的机型号中的花键齿面压力或齿部的 齿面压力的容许值的大小/形状。由此，较小的机型号也自动地满足容许值。若在较大的机型号中难以确保容许值的状况时，例如进行如下任一处理即可，即a)进一步提高过盈配合的嵌合、b)进一步延长内花键的轴向长度或齿宽、c)通过表面处理进一步提高齿面强度等。这些处理可对整个系列(较大的机型号及较小的机型号这两者)进行，也可仅对容许值严格的较大的机型号进行。即，若在机型号之间外花键的大小/形状通用化，则曲轴齿轮本身也可无需一定共用。
[0060]例如，如上所述，本实施方式中，仅在较大的机型号W2中，设为通过过盈配合连结曲轴18b的外花键24b与曲轴齿轮30b的内花键31b，较小的机型号Wl的外花键24a与内花键31a设为组装性更良好的间隙配合。以相同的观点，例如即使将这两者均设为过盈配合，也可将较小的机型号Wl的外花键24a与内花键31a的过盈配合设为比较大的机型号W2的外花键24b与内花键31b的过盈配合更松动的过盈配合。因此，本发明中不限制根据每个特定的机型号进行不同的处理。
[0061]另外，为了进一步加强过盈配合的嵌合(或为了进一步缩小间隙配合的间隙)，能够采用如下方法，即例如基本加工的方法不变，在轧制(或冷锻和滚切)时比原来的加工结束时刻稍微提前完成加工，从而将花键或齿部的齿厚调整成更厚。由此，不会削弱加工方法的共同化这种优点，能够实现较大的机型号与较小的机型号的齿厚的差别化。这种差别化也可仅在内花键侧、仅在外花键侧、或在内花键及外花键这两侧中的任一状况下实现。
[0062]若考虑以上情况，本发明中，“在属于不同的机型号的减速机之间外花键的大小/形状通用”这种说法不应被严格地理解，而应包括节距圆半径、齿厚或外花键的轴向形成长度等稍微不同的概念。换言之，只要“作为结果，确保相同的(曲轴齿轮的)内花键(包括在通用的制造工序中制造，但通过调整加工时间等而使过盈配合程度不同的内花键)能够与2个以上的机型号的(曲轴的)外花键卡合的互换性”，则可以说满足了本发明中的“在属于不同的机型号的减速机之间外花键的大小/形状通用”。
[0063]接着，对该偏心摆动型减速机系列的作用进行说明。
[0064]首先，从减速机10a、IOb的单体的作用开始进行说明。
[0065]若未图示的马达旋转，则该旋转传递到连接轴26a、26b，在连接轴26a、26b的前端形成的输入小齿轮32a、32b进行旋转。输入小齿轮32a、32b与3个曲轴齿轮30a、30b同时啮合，因此通过该输入小齿轮32a、32b与曲轴齿轮30a、30b的啮合，3个曲轴18a、18b以减速至输入小齿轮32a、32b与曲轴齿轮30a、30b的齿数比的状态沿相同方向以相同的转速进行旋转。
[0066]其结果，分别在各曲轴18a、18b的轴向相同位置上形成的3个第I偏心体20a、20b同步旋转而使第I外齿轮14a、14b摆动，并且在各曲轴18a、18b的轴向相同位置上分别形成的3个第2偏心体22a、22b同步旋转而使第2外齿轮16a、16b摆动。
[0067]第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b分别内啮合于内齿轮12a、12b，因此第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b每进行一次摆动，该第I外齿轮14a、14b及第2外齿轮16a、16b相对于内齿轮12a、12b偏离齿数差量(该实施方式中为I齿量)的圆周方向的相位(进行自转)。该自转成分作为各曲轴18a、18b围绕内齿轮12a、12b的轴心O la、O Ib的公转传递到第I轮架38a、38b及第2轮架40a、40b。第I轮架38a、38b及第2轮架40a、40b经由轮架桥43a、43b并通过顶出销53a、53b及未图示的螺栓而连结。因此，结果通过连接轴(输入轴)26a、26b的旋转能够使连结于外壳52a、52b的第I臂与连结于第2轮架40a、40b的第2臂相对旋转。
[0068]另夕卜，曲轴18a、18b的凹部58a、58b发挥用于确保通过轧制制造外花键24a、24b时的材料溢出部的空间的作用，并且还发挥外花键24a、24b与内花键31a、31b之间润滑脂的润滑脂积存部的作用。
[0069]接着对润滑脂的作用进行说明。
[0070]正如已提到的那样，在这种偏心摆动型减速机系列中，实际上难以在偏心摆动型的减速机构G2a、G2b的部分得到多种变速比的变化，因此设为通过第I减速机构Gla、Glb的输入小齿轮32a、32b与曲轴齿轮30a、30b的组合得到该减速比的变化。因此，以往当然考虑到了对作为该偏心摆动型减速机构的输入轴的曲轴18，(由于偏心体22的部分直径根据机型号的差异而不同)在该曲轴18上形成的外花键24的大小/形状也根据每个机型号而不同。
[0071]尤其，如从图4的描绘明显看出，以往曲轴918的外花键924通过滚切形成，因此不可避免地需要称作所谓“切起部”的区域925。因此，若要使曲轴918的外花键924的大小/形状通用化时，较小的机型号的曲轴918的加工余量相对较大而“切起部”变得非常大，也产生需要无用的轴向空间这种制造方面的问题。这也可理解为没有想到使外花键924在不同的机型号之间通用化这种构思的潜在的原因。
[0072]因此，以往，外花键24及内花键31根据每个机型号而不同，因此需要制造很多种曲轴齿轮30，成为高成本化的主要原因。
[0073]但是，例如如本实施方式，通过轧制(塑性加工)形成外花键，从而几乎能够避免由该滚切引起的制造方面的问题。另外，作为除轧制以外的塑性加工还有冷锻等，均未产生这种(如滚切的)制造方面的问题。另外，塑性加工还可得到通过加工硬化提高齿面强度的优点，因此能够得到如下特性，即相对于使大的机型号的外花键形成为相对较小而形成的“外花键的通用化”，(比滚切)在耐久性方面优选。
[0074]本实施方式中，以该构思为基础通过轧制(塑性加工)形成外花键24a、24b，从而实现不同的机型号Wl、W2之间的曲轴18a、18b的外花键24a、24b的通用化。
[0075]由此，至少能够使曲轴齿轮30a、30b的内花键31a、31b在不同的机型号Wl、W2之间通用化，从而能够进一步简化整个系列的曲轴齿轮30的制造体系，能够实现相应量的低成本化。
[0076]尤其，本发明是着眼于通过塑性加工对外花键进行加工而想出的，但若以“外花键的大小/形状的通用化”这种观点掌握本发明，则并非完全禁止塑性加工以外的加工方法。例如，若能够确保用于工具切起的轴向空间，则也可通过滚切实现外花键的通用化。并且，例如，还可以通过滚切形成较大的机型号的外花键，通过轧制和冷锻等的塑性加工制造更小的机型号的外花键。此时，曲轴齿轮(通过外花键的通用化)至少关于内花键能够在不同的机型号之间共用，因此无需根据每个机型号准备内花键不同的曲轴齿轮，能够在整个系列中简化曲轴齿轮的制造体系，相应地能够实现低成本化。
[0077]回到本实施方式的作用的说明。如本实施方式，在通过“相同的加工方法”实现外花键24a、24b这两者时，该外花键24a、24b能够通过利用相同工具、相同方法的轧制(或使用相同的模具、相同的方法的冷锻等)形成，从而能够进一步实现低成本化。
[0078]并且，本实施方式中，进一步使曲轴齿轮30a、30b的齿部33a、33b的模数在机型号Wl、W2之间的一部分通用化，因此尤其能够进一步简化整个系列的曲轴齿轮30的齿部33及输入小齿轮32的制造体系，从而能够进一步实现低成本化。
[0079]尤其，灵活应用已设定的减速比R2、R3与曲轴齿轮18a、18b及输入小齿轮32a、32b的节距圆半径Rgl、Rg2、Rg3的关系，因此能够直接共用完全相同的曲轴齿轮18a (=18b)。实际的系列中，基本上机型号的种类及减速比的种类比图3的例子的种类多，因此根据设计能够进一步增加能够完全共用化的曲轴齿轮的数量。
[0080]另外，上述实施方式中，构成为来自输入侧的动力经由平行轴系统的输入小齿轮输入到曲轴齿轮，但也可构成为曲轴齿轮本身成为正交系统的齿轮(例如锥齿轮等)，来自输入侧的动力经由正交系统的输入小齿轮传递到曲轴齿轮。
[0081]并且，上述实施方式中公开有具有3根曲轴的减速机，但是本发明中的减速机的曲轴根数为2根以上，并不特别限定于3根。
【权利要求】
1.一种偏心摆动型减速机系列，其由多个减速机构成，且该多个减速机属于与传递转矩的大小对应设定的多个机型号，所述偏心摆动型减速机系列的特征在于， 属于该系列的减速机是分别具备如下组成的偏心摆动型减速机，即具备:内齿轮；夕卜齿轮，与该内齿轮内啮合；多个曲轴，设在从所述内齿轮的轴心偏移的位置且使所述外齿轮摆动；及曲轴齿轮，将来自输入侧的动力传递到该曲轴， 在该曲轴的端部形成有用于连结所述曲轴齿轮的外花键， 在属于不同的机型号的减速机之间，该外花键的大小/形状设为通用。
2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 所述外花键通过塑性加工形成。
3.根据权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 在属于不同的机型号的减速机之间，所述曲轴齿轮本身也共用。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 在属于所述不同的机型号的减速机之间通用的外花键的大小/形状设定成满足较大的机型号中的花键齿面压力的容许值。
5.根据权利要求1?4中的任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 在使所述外花键通用的机型号中，对于较大的机型号，所述曲轴的外花键与所述曲轴齿轮的内花键通过过盈配合连结。
6.根据权利要求5所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 在使所述外花键通用的机型号中，对于较小的机型号，所述曲轴的外花键与所述曲轴齿轮的内花键通过间隙配合连结。
7.根据权利要求1?6中的任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于， 在属于不同的机型号的减速机之间，所述曲轴齿轮的齿部的模数相等。
【文档编号】F16H1/32GK103968008SQ201310574232
【公开日】2014年8月6日 申请日期:2013年11月15日 优先权日:2013年1月29日
【发明者】石川哲三, 西谷祐一, 志津庆刚, 光藤荣, 西部慎一 申请人:住友重机械工业株式会社