一种稳速的谐波减速器的制作方法

本发明涉及一种稳速的谐波减速器。

背景技术：

谐波齿轮传动减速器主要由谐波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠谐波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，当谐波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，当谐波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿谐波发生器相反方向的缓慢旋转。

现在的谐波减速器一般都是通过伺服电机与谐波发生器连接，如果电压不稳就会出现谐波发生器转速不稳定的现象，而且现在伺服电机的转速不可控，设计不够合理。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中谐波减速器所存在的缺陷，提供一种谐波发生器转速稳定且伺服电机可控的谐波减速器。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是；

一种稳速的谐波减速器，包括刚轮，所述刚轮内传动连接有柔轮，柔轮内转动连接有与伺服电机连接的谐波发生器，所述谐波发生器的一侧设有发生器端盖，该发生器端盖上设有连接孔，连接孔通过滚针轴承与伺服电机的输出轴连接；所述伺服电机的尾部设有霍尔控制系统，霍尔控制系统包括一设有信号采集模块、逻辑处理模块和电机驱动模块的驱动板，霍尔行程板，所述霍尔行程板上对应不同工位的信号输出端与驱动板上的信号采集模块连接，所述电 机驱动模块与伺服电机连接，所述逻辑处理模块的输入端与信号采集模块的输出端连接，所述逻辑处理模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，霍尔行程板上设有四个工位，为依序排列的开启霍尔位、快速霍尔位、缓速霍尔位和关闭霍尔位。

上述的一种稳速的谐波减速器，所述谐波发生器的外侧套设有耐磨层。

上述的一种稳速的谐波减速器，所述发生器端盖与谐波发生器连接的一侧设有多个连接柱，谐波发生器上设有与连接柱对应的安装孔。

上述的一种稳速的谐波减速器，所述连接柱的数量为三个。

本发明的有益效果为：该谐波减速器的谐波发生器的一侧设有发生器端盖，该发生器端盖上设有连接孔，连接孔通过滚针轴承与伺服电机的输出轴连接，发生器端盖与谐波发生器固定连接，伺服电机通过滚针轴承带动发生器端盖转动，使得与发生器端盖连接的谐波发生器转速稳定；伺服电机的尾部设有霍尔控制系统，霍尔行程板上设有开启霍尔位、快速霍尔位、缓速霍尔位和关闭霍尔位，通过不同的霍尔位来控制伺服电机的转动状态，达到伺服电机状态可控的目的。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2为本发明伺服电机与发生器端盖的连接示意图；

图3为本发明伺服电机与发生器端盖另一个角度的连接示意图；

图4为霍尔控制系统的示意图。

具体实施方式

为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解和认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

如图1至图3所示，一种稳速的谐波减速器，包括刚轮1，刚轮1内传动连接有柔轮2，柔轮2内转动连接有与伺服电机连接的谐波发生器3，谐波发生器3的一侧设有发生器端盖4，该发生器端盖4上设有连接孔，连接孔通过滚 针轴承5与伺服电机6的输出轴连接；伺服电机6的尾部设有霍尔控制系统8，霍尔控制系统8包括一设有信号采集模块、逻辑处理模块和电机驱动模块的驱动板，霍尔行程板，霍尔行程板上对应不同工位的信号输出端与驱动板上的信号采集模块连接，电机驱动模块与伺服电机连接，逻辑处理模块的输入端与信号采集模块的输出端连接，逻辑处理模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，霍尔行程板上设有四个工位，为依序排列的开启霍尔位、快速霍尔位、缓速霍尔位和关闭霍尔位。

进一步，在谐波发生器3的外侧套设有耐磨层，发生器端盖4与谐波发生器3连接的一侧设有多个连接柱7，谐波发生器3上设有与连接柱7对应的安装孔，其中，连接柱7的数量优选为三个，三个连接柱7之间的连线呈三角形。

该谐波减速器的谐波发生器3的一侧设有发生器端盖4，该发生器端盖4上设有连接孔，连接孔通过滚针轴承5与伺服电机6的输出轴连接，发生器端盖4与谐波发生器3固定连接，伺服电机6通过滚针轴承5带动发生器端盖4转动，使得与发生器端盖4连接的谐波发生器3转速稳定；伺服电机6的尾部设有霍尔控制系统，霍尔行程板上设有开启霍尔位、快速霍尔位、缓速霍尔位和关闭霍尔位，通过不同的霍尔位来控制伺服电机6的转动状态，达到伺服电机6状态可控的目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。