1.一种摆线针轮减速机，包括依次联接的输入部分、减速机构、输出部分，其特征在于，所述输入部分包括输入轴、偏心轴承，所述偏心轴承设置于所述输入轴上，所述输入轴上还设有两只背靠背单列圆锥滚子轴承；所述减速机构包括摆线轮、针齿、针齿套及针齿壳，所述针齿套套接于针齿壳内部，若干所述针齿呈圆周均布于针齿套上，所述摆线轮套设于偏心轴承上，所述摆线轮位于所述针齿套内，所述摆线轮外齿与所述针齿啮合，所述摆线轮上还设有若干呈圆周均布通孔；所述输出部分包括输出轴和输出壳，所述输出壳前端连接于所述针齿壳的一端，所述输出轴位于所述输出壳内，所述输出轴上设有两只背靠背单列圆锥滚子轴承，所述输出轴的前端为盘状结构，与摆线轮上通孔数量相同的销轴呈圆周均布于输出轴的前端，所述销轴穿过所述摆线轮的通孔。
2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速机，其特征在于，所述摆线轮为相同的两片，两片摆线轮的相位相差180°，所述两片摆线轮分别套设于偏心轮的两个偏心部上，所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与输入轴的运动方向相反的自转。
3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速机，其特征在于，所述销轴上还套设有销套，所述销套穿过所述摆线轮的通孔。
4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速机，其特征在于，所述针齿壳的另一端还设有输入端盖，所述输入端盖呈碗状，碗底部位与所述针齿壳连接。
5.根据权利要求4所述的摆线针轮减速机，其特征在于，所述输出壳的另一端还设有输出端盖，所述输出端盖内设有密封圈。