技术特征：
1.一种背隙可调行星传动减速器，其特征在于：由输出端盖(6)与齿圈外套(10)和电机端盖(15)构成的腔体内，设有组成一级行星传动的齿轮副，所述齿轮副中的太阳轮(13)与行星轮(16)相啮合，行星轮(16)与内齿圈(12)相啮合；所述太阳轮(13)、行星轮(16)和内齿圈(12)均采用轴向变齿厚的圆柱直齿轮；所述太阳轮(13)安装在电机主轴(22)上，用太阳轮挡圈(11)限位；所述行星轮(16)内孔设有滚针轴承(21)且安装在销轴(17)上，用行星轮挡环(18)限位，销轴(17)与输出轴(1)上相对应的销轴孔过盈配合；在输出轴(1)与输出端盖(6)之间设有深沟球轴承(3)和骨架油封(4)，且用输出轴弹性挡圈(2)限位；齿圈压紧螺钉(5)将内齿圈(12)限定在齿圈外套(10)内孔中；齿圈外套(10)的一个端面与输出端盖(6)端面之间设有行星轮-齿圈间隙调节垫片(8)和增大间隙预调垫片(20)，用端盖-齿圈连接螺钉(7)紧固，齿圈外套(10)的另一端面与电机端盖(15)端面之间设有太阳轮-行星轮间隙调节垫片(19)，用齿圈-电机连接螺钉(14)紧固；密封圈(9)分别安装在输出端盖(6)和电机端盖(15)与齿圈外套(10)内孔配合的外圆端口处。2.根据权利要求1所述的一种背隙可调行星传动减速器，其特征在于：所述太阳轮(13)、行星轮(16)和内齿圈(12)采用的轴向变齿厚的圆柱直齿轮设有的锥角θ相等，且锥角θ为0.5°至4.5°。