本发明涉及防止搭载于移动体的电子设备在移动中的振动的防振装置。
背景技术：
以往，公开了具备用于防止行驶中的振动的防振装置的自主行驶型车辆(例如参照专利文献1)。
在专利文献1中公开了如下无人输送车的构成：在无人输送车的底盘上隔着防振减震器安装无人输送车主体，与设置于无人输送车主体的固定板对应地设置锁定构件，移动装载时用锁定构件锁定固定板，从而有效地防止输送中的物品的振动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开2001-298065号公报
技术实现要素：
发明要解决的问题
上述专利文献1中记载的无人输送车是输送物品的车辆，无法将这种防振装置简单地应用于在自主行驶型车辆中搭载了监视装置的移动体。
搭载于移动体的监视装置具备云台功能、缩放功能等的各种机构部，能在行驶中一边使摄像机转向360度一边拍摄。另外，由于用于监视，因此摄像机也是搭载高精度的摄像机，关于拍摄图像也要求模糊少的高精度。
另一方面，搭载了监视装置的移动体(以下简称为移动体。)在大的场地内自由地行驶来进行监视，但场地内不仅包括铺装的场所，大多还包括一些台阶、草坪、碎石或沙砾等无法顺畅地行驶的场所。因此，移动体在行驶中会受到路面的各种各样的撞击(振动)。
因而，在移动体中需要用于防止行驶中的振动所致的各种机构部的故障、拍摄图像的模糊等的防振机构，特别是在搭载设备是监视装置的情况下，希望能得到更高的防振效果的防振装置。
本发明的目的在于提供能通过将行驶中的上下方向(即垂直方向)的防振和前后左右方向(即水平方向)的防振组合来得到高的防振效果的防振装置。
用于解决问题的方案
本发明的防振装置是防止搭载于移动体的电子设备在移动时的振动的防振装置，其特征在于，具备：上述移动体侧的下板，其成为基台；上板，其支撑上述电子设备；弹性构件，其插装于上述下板与上述上板之间，分别被固定于上述下板和上述上板；以及限制构件，其限制上述电子设备的水平方向的振动。
根据上述构成，主要用弹性构件防止行驶时的上下方向(即垂直方向)的振动，主要用限制构件防止前后左右方向(即水平方向)的振动(具体地为移动体加速时或减速时等受到的惯性力所致的向水平方向的移动：以下相同)，从而能得到高的防振效果。
另外，根据本发明的防振装置，也可以设为如下构成：上述限制构件包括：限制销，其在铅垂方向上竖立设置于上述下板；以及间隙嵌合孔，其形成于上述上板，上述限制销与上述间隙嵌合孔间隙嵌合。
根据该构成，能可靠地防止(减小)水平方向的振动。
另外，根据本发明的防振装置，也可以是，上述限制销和上述间隙嵌合孔形成于多个部位。
这样将限制构件配置于多个部位、例如均等地配置于行进方向的前后2个部位或左右2个部位、或者以所搭载的电子设备为中心的周围3个部位或4个部位等，由此，即使受到水平方向的撞击负荷，也能防止电子设备的旋转或倾倒。
另外，根据本发明的防振装置，也可以是，上述下板沿着上述移动体的行进方向在水平方向上配置，上述上板隔着上述弹性构件与上述下板平行地配置，上述限制销相对于上述下板在垂直方向上竖立设置。
根据该构成，能通过限制销可靠地减小行驶中的振动所致的电子设备的水平方向的振动。
另外，根据本发明的防振装置，也可以是，内包上述电子设备的外装罩固定于上述下板，上述限制构件包括：上述外装罩；以及插装于上述外装罩与上述电子设备的周围的间隙的其它弹性构件。
通过该构成，也能可靠地防止(减小)水平方向的振动。另外，根据该构成，仅对以往以来装配的外装罩追加弹性构件即可，因此无需在下板设置限制销，还能降低制造成本。
另外，根据本发明的防振装置，优选上述上板与上述弹性构件的固定位置是比上述电子设备的底面高的位置，更优选是上述电子设备的高度方向的重心位置或其附近的位置。
根据该构成，在高的位置将上板和弹性构件固定，从而能减小向水平方向的振动、即移动体加速时或减速时等受到的惯性力所致的向水平方向的移动(即振动)。
另外，根据本发明的防振装置，也可以是，上述下板与上述限制构件的固定位置包括相对于上述电子设备的高度方向的位置不同的至少2个部位。
根据该构成，通过在相对于电子设备的高度方向的位置不同的2个部位将下板和限制构件固定，从而与仅在相同的高度位置进行限制相比更抑制倾斜，并用限制构件防止前后左右方向的振动，由此能得到高的防振效果。
另外，根据本发明的防振装置，也可以是，上述下板与上述限制构件的固定位置是上述电子设备的底面侧和侧面侧。
根据该构成，在电子设备的底面侧和侧面侧的高度不同的位置将下板和限制构件固定，从而能进一步抑制倾斜。
另外，根据本发明的防振装置，也可以设为如下构成：上述弹性构件相对于上述移动体的行进方向配置于上述电子设备的至少前后2个部位，配置于前方侧的上述弹性构件的承载负荷大于配置于后方侧的上述弹性构件的承载负荷。
根据该构成，在移动体例如要紧急停止的情况下，大的惯性力仍会作用于电子设备，会以向前方侧闯动的方式振动，但通过加大配置于前方侧的弹性构件的承载负荷，即使在这种情况下，也能充分地阻挡电子设备。
另外，根据本发明的防振装置，作为上述电子设备能例示搭载了摄像机的监视装置。将本发明的防振装置应用于监视装置，从而能可靠地防止行驶中的振动所致的云台功能、缩放功能等的各种机构部的故障、拍摄图像的模糊等。
另外，根据本发明的防振装置，也可以设为如下构成：上述监视装置与上述上板一起朝向上述移动体的行进方向侧向下倾斜配置。
搭载于移动体的监视装置能通过连杆机构(移动功能)上下动作，在将连杆机构折叠后的状态(即收纳于移动体的状态)下，也配置于距离地面为1m程度的高度。因此，若将摄像机按该高度与水平方向平行地配置，则例如无法捕捉在移动体的跟前横穿的物体。因此，通过使监视装置朝向移动体的行进方向侧向下倾斜配置，也能监视移动体的脚底部分。
发明效果
根据本发明，主要用弹性构件防止移动体在行驶中的上下方向(即垂直方向)的振动，主要用限制构件防止前后左右方向(即水平方向)的振动(具体地为移动体加速时或减速时等受到的惯性力所致的向水平方向的移动)，从而能得到高的防振效果。
附图说明
图1是搭载了本发明的防振装置的移动体的概略侧视图。
图2是搭载了本发明的防振装置的移动体的概略侧视图。
图3是从斜上方观看使用实施方式1的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的视点下所示的立体图。
图4是仅表示从图3所示的载置状态将监视装置拆下后的防振装置部分的立体图。
图5是沿着图3的a-a线的截面图。
图6是表示使用实施方式2的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的截面图。
图7是表示使用实施方式3的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的立体图。
图8是沿着图7的b-b线的概略截面图。
图9是表示使用实施方式4的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的概略截面图。
图10是表示使用实施方式5的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的概略截面图。
图11是表示构成限制构件的限制销和间隙嵌合孔的具体的构成的一例的截面图。
图12是表示使用实施方式7的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的立体图。
图13是沿着图12的a-a线的截面图。
图14是沿着图12的b-b线的截面图。
图15是沿着图12的c-c线的截面图。
图16是表示使用实施方式8的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的分解立体图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
图1和图2是搭载了本发明的防振装置的移动体的概略侧视图，图2表示将升降装置放大后的状态。
本发明的移动体1是沿着预先设定的路径移动的四轮车辆，并且通过在内部设置的电动机进行驱动。移动体1的行进速度或行进方向由计算机控制。移动体1的左右的车轮分别被独立地驱动控制，能通过对旋转速度设置差来改变行进方向，能通过将旋转方向设为相互相反的方向来不改变位置地转向(原地转向)。此外，移动体1不限于此，也可以改变车轮的数量或者使用皮带等。
在移动体1的上表面形成有凹部，在该凹部中收纳有升降装置11。升降装置11具备：连杆机构ln，其使升降台16升降；下方基部13，其支撑连杆机构ln的下端；升降台16，其设置于连杆机构ln的上端；以及驱动部21，其使连杆机构ln驱动。
连杆机构ln设为包括长条状的多个支撑构件(下部支撑构件14和上部支撑构件15)以及将相邻的支撑构件在长度方向上的端部彼此连结的连结板18。
在图1中，升降装置11设为下部支撑构件14和上部支撑构件15以长边彼此相对的方式被折叠的折叠状态。而通过以多个支撑构件的端部为支点旋转，从而能如图2所示将连杆机构ln设为向上方扩展的扩展状态。升降台16通过连杆机构ln与升降位置无关地相对于路面被维持为水平。
此外，关于升降装置11的具体的结构，在本发明中也能采用以往公知的各种结构，因此在此省略详细的说明。
升降台16搭载有作为本发明的电子设备的一例的监视装置17。监视装置17具备例如摄像机、各种传感器等。摄像机具备云台功能、缩放功能等的各种机构部，在行驶中能一边使摄像机转向360度一边进行拍摄(监视)。监视装置17通过这些摄像机、各种传感器来监视移动体1周围的环境。另外，监视装置17通过升降装置11使升降台16上升，从而能从高的位置进行监视。
本发明在这种构成的移动体1中，在升降台16和监视装置17之间配置有本发明的防振装置30。以下说明本发明的防振装置30的实施方式。
＜实施方式1＞
图3是从斜上方观看使用实施方式1的防振装置30将监视装置17载置于升降台16上的状态的视点下所示的立体图，图4是仅表示从图3所示的载置状态将监视装置17拆下后的防振装置30部分的立体图，图5是沿着图3的a-a线的截面图。
实施方式1的防振装置30构成为具备：移动体1侧的升降台(下板)16，其成为基台；支撑板(上板)31，其支撑监视装置17的底面；多个弹性构件32，其插装于升降台16与支撑板31之间，分别固定于升降台16和支撑板31；以及限制构件33，其限制监视装置17的水平方向的振动。
升降台16和支撑板31在实施方式1中均形成为矩形，弹性构件32分别配置于升降台16和支撑板31的相对的4个角部。
升降台16沿着移动体1的行进方向x在水平方向上配置，支撑板31经由4个弹性构件32与升降台16平行地配置。即在移动体1已经停止的状态下，通过4个弹性构件32均等地承受监视装置17的负荷。
在此，弹性构件32主要承受并防止上下方向(垂直方向)的振动，能使用例如以往公知的钢丝防振器。另外，除此以外，还能使用以往公知的橡胶防振器、凝胶防振器等。这些防振器分别具有特性，因此只要根据需要区分使用各者即可。例如既可以在4个部位全部使用相同种类的防振器，也可以在前后使用不同种类的防振器。另外，弹性构件32的数量也不限于4个部位，例如也可以设置于前方侧的3个部位、后方侧的3个部位的总共6个部位。只要根据需要适当地选择设置的场所和个数既可。
另一方面，在实施方式1中，限制构件33包括在铅垂方向上竖立设置于升降台16的圆柱状的限制销34和形成于支撑板31的圆状的间隙嵌合孔35，并设为限制销34与间隙嵌合孔35间隙嵌合的构成。即，间隙嵌合孔35的内径设定为比限制销34的外径大一些的直径(例如为0.1mm程度的径差)。另外，限制销34配置成从间隙嵌合孔35向支撑板31的上方侧突出。
根据该构成，能可靠地防止(减小)水平方向的振动、特别是移动体1加速时、减速时等受到的惯性力所致的监视装置17的前后方向的晃动。另外，针对上下方向的振动，由于限制销34与间隙嵌合孔35间隙嵌合，所以支撑板31能相对于升降台16在上下方向上振动(移动)。此时，限制销34起到作为支撑板31上下动作时的引导销的作用。
另外，在实施方式1中，这种包括限制销34和间隙嵌合孔35的限制构件33设置于监视装置17的周围的多个部位(在该例中为3个部位)。具体地，限制构件33设置于监视装置17的前方侧(朝向行进方向x的前侧)的左右2个部位和后方侧的中央部的1个部位的总共3个部位。该3个部位的限制构件33在通过俯视观看时以成为以行进方向x的前方侧为底面的正三角形或等腰三角形的方式配置。
即，在限制构件33仅为1个部位的情况下，搭载于支撑板31的监视装置17能相对于升降台16旋转、倾倒，但通过均等地配置于多个部位(在该例中为行进方向x的前2个部位、后1个部位的总共3个部位)，即使存在水平方向的晃动(不仅包括移动体加速时或减速时的惯性力，还包括不小心发生碰撞时的撞击负荷等)，也能防止监视装置17旋转、倾倒。
因而，限制构件33只要配置于至少2个部位以上即可，例如监视装置17的前后2个部位或左右2个部位、或者以监视装置17为中心的周围3个部位(实施方式1的情况)或4个部位等，只要根据需要适当地设定设置部位和个数即可。
根据实施方式1，主要用弹性构件32防止行驶中的上下方向(即垂直方向)的振动，主要用限制构件33防止前后左右方向(即水平方向)的振动，从而能得到高的防振效果。
即，通过将钢丝防振器、橡胶/凝胶防振器配置于支撑板31的4角来防止频率为5～20hz程度的振动。另外，通过配置于前后左右等的限制构件33来防止按撞击分类的低频(0.5～5hz)所致的振动、前后左右方向的加速度撞击等所致的振动。
这样，通过将本发明的防振装置30应用于搭载了摄像机的监视装置17，能可靠地防止移动体1在行驶中的振动所致的云台功能、缩放功能等的各种机构部的故障、摄像机所致的拍摄图像的模糊等。
＜实施方式2＞
图6是表示使用实施方式2的防振装置30将监视装置17载置于升降台16上的状态的截面图。
实施方式2与实施方式1的不同在于，弹性构件32的固定位置不同。因而，由于其它构成与实施方式1相同，因此在此仅说明不同的部分，对与实施方式1的构成相同的构成构件附上相同的附图标记而省略详细的说明。
在上述实施方式1中，弹性构件32与支撑板31的固定位置成为比监视装置17的底面低的位置(即比监视装置17的重心g低的位置)。因此，监视装置17要向前后左右晃动的力直接对作为比重心g低的位置(即在高度方向上离开的位置)的弹性构件32的固定面(特别是与支撑板31的接触固定位置)32b带来影响，会对弹性构件32施加更大的力。
因此，在实施方式2中，将支撑板31与弹性构件32的上面侧的接触固定位置32b设为比监视装置17的底面高的位置。具体地，如图6所示，使升降台16的载置面16a按矩形凹陷而形成凹部16b，与其相对的支撑板31也使载置监视装置17的部分按矩形凹陷而形成凹部31a。由此，升降台16与弹性构件32的下面侧的接触固定位置32a以及支撑板31与弹性构件32的上面侧的接触固定位置32b设置成比载置于支撑板31的凹部31a的监视装置17的底面17a充分高的位置。更具体地，支撑板31与弹性构件32的上面侧的接触固定位置32b配置成监视装置17的高度方向的重心g的位置或其附近的位置。在此，在图6中，支撑板31与弹性构件32的上面侧的接触固定位置32b配置成与监视装置17的高度方向的重心g的位置一致。
根据该构成，支撑板31与弹性构件32的上面侧固定于监视装置17的重心位置或其附近位置，从而能减小向水平方向的振动、即移动体1加速时或减速时等受到的惯性力所致的监视装置17向水平方向的振动(即移动)，能得到更高的防振效果。
＜实施方式3＞
图7是从斜上方观看使用实施方式3的防振装置30将监视装置17载置于升降台16上的状态的视点下所示的立体图，图8是沿着图7的b-b线的概略截面图。
实施方式3与实施方式1的不同之处在于，在实施方式1中由限制销34和间隙嵌合孔35构成限制构件33，但在实施方式3中，利用外装罩来构成限制构件33。因而，其它构成与实施方式1相同，因此在此仅说明不同的部分，对与实施方式1的构成相同的构成构件附上相同的附图标记而省略详细的说明。
即在搭载了监视装置17的移动体1中，有使用透明的圆顶形状的由树脂等形成的外装罩40来覆盖整个监视装置17的类型的移动体。因而，在实施方式3中，利用该外装罩40构成限制构件33。
具体地，外装罩40由于监视装置17是圆顶形状，所以与该形状相应地形成为底面侧开口的圆顶形状。另外，支撑板31也与监视装置17和外装罩40的形状相应地设为圆盘状。外装罩40为了内包搭载有监视装置17的整个支撑板31，而使其底面开口周缘部40a载置并固定于升降台16的载置面16a。
在该情况下，在外装罩40的内周面与作为监视装置17的最大宽度的部分的上侧的半球体的根部的外周面之间成为比较窄的间隙。因而，在实施方式3中，将按圆环状(环状)形成的其它弹性构件(以下称为圆环状弹性构件。)38作为限制构件33插装于该间隙部分。该圆环状弹性构件38通过粘接材料等粘接固定于外装罩40的内周面侧，圆环状弹性构件38的内周面与监视装置17的外周面之间具有若干间隙。该间隙例如只要设定为与实施方式1的间隙嵌合孔35与限制销34的径差大致相同的幅度(例如0.1mm程度)即可。利用该间隙，针对上下方向的振动，载置固定于支撑板31的监视装置17能相对于升降台16在上下方向上振动(移动)。此时，圆环状弹性构件38起到作为监视装置17上下动作时的引导构件的作用。另外，针对水平方向的振动，能通过圆环状弹性构件38可靠地防止(减小)监视装置17的振动。
另外，在实施方式3中，仅通过对以往装配的外装罩40追加圆环状弹性构件38即可，因此无需对升降台16设置限制销、对支撑板31设置间隙嵌合孔35，因此也能降低制造成本。
＜实施方式4＞
图9是表示使用实施方式4的防振装置30将监视装置17载置于升降台16上的状态的概略截面图。在此，图9所示的截面图是沿着移动体1的行进方向x的截面图，与图5、图6等截面图相比截面方向相差90度。
即，在实施方式1、实施方式2中，监视装置17均相对于升降台16始终平行地(即以水平状态)配置，但在实施方式4中，设为使监视装置17沿着移动体1的行进方向x朝向前方侧(图9中的左方向侧)向下方倾斜配置的构成。
即，将载置固定有监视装置17的支撑板31以朝向前方侧(行进方向x侧)向下方倾斜的方式配置于升降台16的载置面16a。其倾斜角度θ例如是5度左右。
载置于移动体1的监视装置17在下部支撑构件14和上部支撑构件15的长边彼此以相对的方式被折叠的状态下也按距离地面为1m程度的高度配置。因此，若按该高度与水平方向平行地配置摄像机，则例如无法捕捉在移动体1的跟前横穿的物体。因此，如实施方式4所示，通过使监视装置17沿着移动体1的行进方向x向前方侧并向下稍微倾斜配置，能监视移动体1的行进方向前方侧的脚底部分。
在该情况下，若使监视装置17向行进方向x的前方侧倾斜配置，由于始终是大的负荷朝向前方侧施加于支撑板31，因此前方侧在行驶中的振动、撞击较大。因而，在实施方式4中，构成为比监视装置17靠前方侧配置的2个弹性构件32的承载负荷大于配置于后方侧的2个弹性构件32的承载负荷。
具体地，在使用橡胶防振器或凝胶防振器作为弹性构件32的情况下，通过使配置于前方侧(图9中的左侧)的2个弹性构件32与配置于后方侧(图9中的右侧)的2个弹性构件32相比尺寸(即高度方向的伸缩长度)较小且使用坚固的材料，从而能增大前方侧的承载负荷。另外，在使用钢丝防振器作为弹性构件32的情况下，通过使配置于前方侧的钢丝防振器的钢丝的粗细与配置于后方侧的钢丝防振器的钢丝的粗细相比较粗，能增大前方侧的承载负荷。
此外，除了这样改变前后的尺寸或材质、粗细等以外，也可以构成为通过将相同形状、材质的弹性构件32在前方侧例如配置3个等、改变前后的配置个数，从而使作为整体的承载负荷是前方侧的承载负荷大于后方侧的承载负荷。
另外，限制销34和间隙嵌合孔35与实施方式1、实施方式2相同，但由于支撑板31倾斜配置的关系，后方侧的限制销34比前方侧的限制销34长。
根据该构成，在移动体1例如要紧急停止的情况下，大的惯性力还作用于监视装置17，监视装置17以向前方闯动的方式振动，但通过增大配置于前方侧的弹性构件的承载负荷，在这种情况下也能充分地阻挡监视装置17。
＜实施方式5＞
图10是表示使用实施方式5的防振装置30将监视装置17载置于升降台16上的状态的概略截面图。在此，图10所示的截面图也是沿着移动体1的行进方向x的截面图，与图5、图6等截面图相比截面方向相差90度。
实施方式5是实施方式4的变形例，在实施方式4中，设为通过弹性构件32的尺寸的大小、材质、钢丝的粗细等吸收支撑板31相对于升降台16的高度方向的距离，但在实施方式5中，在升降台16的后方侧设置有向上方突出的台阶部16d。即，将从支撑板31的前方侧的升降台16的载置面16a到支撑板31的距离l1以及从支撑板31的后方侧的升降台16的台阶部16d的载置面16d1到支撑板31的距离l2设为大致相同的距离(l1≈l2)，从而能将所配置的弹性构件32的尺寸、形状等在前后设为相同。即，能在前后使用相同的弹性构件32，从而能带来制造成本的降低。
在此，在该情况下，为了增大作为整个前方侧的承载负荷，需要增加配置于前方侧的弹性构件32的数量等措施。
＜实施方式6＞
图11是表示构成限制构件33的限制销34和间隙嵌合孔35的具体的构成的一例的截面图。
将限制销34固定于升降台16的结构也可以是基于焊接的固定、基于螺栓/螺母的向升降台16的简单的紧固固定等，但在紧固固定的情况下，采取用于可靠地防止振动所致的松弛、脱落等的措施。以下具体地进行说明。
限制销34具备：圆柱状的主体部34a；以及圆柱状的卡止部34b，其在从主体部34a的底面沿着径向凹陷一段的状态向下方突出，在卡止部34b的外周形成有外螺纹部34c。
卡止部34b外嵌有圆筒状且规定长度的金属套管51，该金属套管51外嵌有圆筒状且规定长度的橡胶衬套52。
橡胶衬套52是带凸头的橡胶衬套，具备：主体部52a，其插通形成于升降台(金属板)16的插通孔16e；以及凸沿部52b，其形成于主体部52a的下部侧的外周部，与插通孔16e的下面侧周缘部抵接。金属套管51是为了防止橡胶衬套52的挤压变形而插入的。即，通过插入金属套管51来防止紧固时橡胶衬套52超出需要地被挤压变形。
当装配限制销34时，首先，在将金属套管51内嵌于橡胶衬套52的内侧的状态下，将主体部52a从升降台(金属板)16的下侧插入插通孔16e。之后，在将环状的加强用橡胶衬套53外嵌于从插通孔16e向上方突出的橡胶衬套52的主体部52a的状态下，在橡胶衬套52和加强用橡胶衬套53的上面侧添加设置金属垫圈54，将限制销34的卡止部34b从上方侧插入内嵌于橡胶衬套52的金属套管51。之后，在橡胶衬套52的下面侧还添加设置金属垫圈55，通过将螺母56螺合到卡止部34b的外螺纹部34c进行紧固固定，从而将限制销34竖立设置于升降台16上。此时，橡胶衬套52和加强用橡胶衬套53由于紧固而被挤压变形，但由于存在有金属套管51，所以不会被更进一步挤压变形，能保持最佳的紧固力。
另一方面，在这样被竖立设置并固定的限制销34的主体部34a所插通的支撑板31的间隙嵌合孔35中装配有轴承部57，限制销34的主体部34a经过该轴承部57向上方突出。因而，在该情况下，构成为在轴承部57与限制销34的主体部34a之间具有若干间隙(例如上述的0.1mm程度的间隙)。另外，用于防止脱落的板体58以从上方按压的方式配置于轴承部57。该板体58虽然省略图示，但是通过螺钉等固定于支撑板31。
此外，这种固定结构仅是一例，只要能将限制销34可靠地固定于升降台16，则可以是任意的固定结构。
另外，在上述实施方式中，说明了将本发明的防振装置应用于搭载了监视装置的自立行驶型的监视用机器人的情况，但不限于这种监视用机器人，还能应用于搭载了以高精度要求垂直方向的防振和水平方向的防振的电子设备的所有的各种移动体。
＜实施方式7＞
图12是表示使用实施方式7的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的立体图。本实施方式是在图6中示出的实施方式2的变形例。图13是沿着图12的a-a线的截面图。图14是沿着图12的b-b线的截面图。图15是沿着图12的c-c线的截面图。在此，图13所示的截面图是沿着移动体1的行进方向x的截面图，图14、图15所示的截面图与移动体1的行进方向x相差90度。
在本实施方式中，如图12～图15所示，将支撑板31与弹性构件32的上面侧的接触固定位置设为比监视装置17的底面高的位置。具体地，使升降台16的载置面按矩形凹陷而形成凹部16b，与其相对的支撑板31也使载置监视装置17的部分按矩形凹陷而形成凹部31a。
在实施方式7中，也设为使监视装置17沿着移动体1的行进方向x朝向前方侧(图12、图13中的右方侧)向下方倾斜配置的构成。即，将载置固定有监视装置17的支撑板31的凹部31a的底面以朝向前方侧(行进方向x侧)向下方倾斜的方式配置于升降台16的载置面。其倾斜角度θ例如是5度左右。
在支撑板31的上端，包围凹部31a的周围并大致水平地形成有凸缘状部31b，凹部31a的底面也相对于凸缘状部31b倾斜。另外，在升降台16的周围，与凸缘状部31b对应地设置有向上方突出的台阶部16d，凸缘状部31b的下表面与台阶部16d的上表面相对。
在图12～图15所示的例子中，在台阶部16d中的监视装置17的前后左右4个部位配置有弹性构件32，台阶部16d与凸缘状部31b隔着弹性构件32被固定。
这样在升降台16设置凹部16b和台阶部16d并在支撑板31设置凸缘状部31b，由此即便使凹部31a的底面向前方侧倾斜，也能将各位置处的台阶部16d与凸缘状部31b的间隔设为恒定，能将弹性构件32的部件实现通用化而使弹性保持力均匀。
另外，在监视装置17的前后左右4个部位，在重心位置或其附近位置配置弹性构件32，从而能减小向纵向和水平方向的振动、即移动体1加速时或减速时等受到的惯性力所致的监视装置17向纵向和水平方向的振动(即移动)，能得到更高的防振效果。
另外，如图12～图15所示，朝向移动体1的行进方向x在监视装置17的侧面侧在位于左右的2个部位限制销34设置于台阶部16d，限制销34与设置于与凸缘状部31b对应的位置的间隙嵌合孔35间隙嵌合。进而，在升降台16的凹部16b中，沿着移动体1的行进方向x在监视装置17的底面侧按前后2个部位设置有限制销34，限制销34与设置于支撑板31的凹部31a的间隙嵌合孔35间隙嵌合。由于支撑板31被倾斜配置的关系，后方侧的限制销34比前方侧的限制销34长。
如图所示，在监视装置17的侧面侧的高的位置的左右2个部位以及底面侧的低的位置的前后2个部位的总共4个部位设置有限制构件33，限制销34的固定位置相对于监视装置17的高度方向而不同。由此，在从监视装置17的重心观看时，相对于前后左右方向中的任一方向，水平方向和高度方向的3点支撑均成立，能得到高的防振效果。
在相对于监视装置17的高度方向的位置不同的2个部位将升降台16和限制销34固定，由此与仅在相同的高度位置进行限制相比，能抑制倾斜，并能用限制构件防止前后左右方向的振动而得到高的防振效果。另外，即使存在水平方向的摆动(不仅包括移动体加速时或减速时的惯性力，还包括不小心发生碰撞时的撞击负荷等)，也能防止监视装置17旋转或者倾倒。
将限制构件33固定的位置只要是在监视装置17的周围相对于高度方向的位置不同的至少2个部位即可，不进行限定，优选设置于底面侧和侧面侧。特别是在监视装置17的底面侧将限制构件33设置在移动体1的行进方向前后，由此能防止移动体1加速时或减速时等受到的惯性力所致的监视装置17向前后方向的旋转移位，能得到更稳定的高的防振效果。另外，在监视装置17的侧面侧的左右固定有限制构件33，由此能防止监视装置17向左右方向的旋转移位，能得到更稳定的高的防振效果。
＜实施方式8＞
图16是表示使用实施方式8的防振装置将监视装置载置于升降台上的状态的分解立体图。本实施方式是图12～图15所示的实施方式7的变形例。第8实施方式与实施方式7的不同之处在于，在升降台16的凹部16b与支撑板31的凹部31a之间插装有底座61和冲击吸收片62。在本实施方式中，也将载置固定有监视装置17的支撑板31的凹部31a的底面以朝向前方侧(行进方向x侧)向下方倾斜的方式配置于升降台16的载置面。
底座61是下表面固定于升降台16的凹部16b并且在上表面搭载冲击吸收片62的构件，例如由橡胶等构件构成。另外，底座61在监视装置17的下方设置有多个，优选朝向移动体1的行进方向x在前后左右设置有多个。如图16所示，凹部31a的底面朝向移动体1的行进方向x倾斜，因此在前后设置的底座61的高度不同，从各自的上表面到凹部31a的底面的间隔为大致相同的程度。
冲击吸收片62是搭载于底座61上并被保持为与凹部31a的底面接触的构件，例如由凝胶等材料构成。如上所述，底座61在前后的高度不同，从各自的上表面到凹部31a的底面的间隔为大致相同的程度，因此，冲击吸收片62在各位置处成为通用的部件。
在本实施方式中，底座61与冲击吸收片62的组合插装于升降台16与支撑板31之间，由此能作为追加的弹性构件发挥功能，能吸收并抑制搭载了监视装置17的支撑板31的振动。
此外，此次公开的实施方式在所有方面仅为例示，并且不成为限定性解释的依据。因而，本发明的技术范围不是仅通过上述实施方式来解释的，而是基于权利要求书的记载来界定的。另外，包含与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。
本申请请求基于在日本于2016年1月4日提交的特愿2016-000085号和2016年11月30日提交的特愿2016-233017号的优先权。通过在此提到上述内容而将其纳入本申请。另外，通过在此提到在本说明书中引用的文献而将其全部具体地纳入本申请。
附图标记说明
1移动体
11升降装置
13下方基部
14下部支撑构件
15上部支撑构件
16升降台(下板)
16a载置面
16b凹部
16d台阶部
16d1载置面
16e插通孔
17监视装置(电子设备)
18连结板
21驱动部
30防振装置
31支撑板(上板)
31a凹部
31b凸缘状部
32弹性构件
32a、32b接触固定位置
33限制构件
34限制销
34a主体部
34b卡止部
34c外螺纹部
35间隙嵌合孔
40外装罩
51金属套管
52橡胶衬套
52a主体部
52b凸沿部
53加强用橡胶衬套
54、55金属垫圈
56螺母
57轴承部
58板体
61底座
62冲击吸收片
ln连杆机构
x行进方向。