扭矩矢量控制装置的制作方法

本发明涉及能够设定在将驱动用马达的输出扭矩向左右轮传递时的扭矩的分配率的扭矩矢量控制装置。

背景技术：

在专利文献1记载有如下的扭矩矢量控制装置，该扭矩矢量控制装置构成为包括：差动机构，将驱动用马达的输出扭矩向左右的驱动轮传递；以及差动用马达，对从差动机构向左右轮传递的扭矩的分配率进行控制。该差动机构构成为包括两个单小齿轮型的行星齿轮机构，从驱动用马达向各太阳齿轮传递扭矩，各齿圈以使得彼此相互反转的方式经由反转机构连结，并且差动用马达与一方的齿圈连结。而且，驱动轮经由驱动轴与各行星齿轮机构的行星架连结。

专利文献1：国际公开第2015/008661号

搭载有专利文献1所记载的扭矩矢量控制装置的车辆的左右的驱动轮的驱动扭矩能够通过扭矩矢量控制装置所进行的分配率的改变等分别被控制为不同的扭矩。另一方面，各驱动轮的制动力由在各驱动轮设置的制动装置产生。设置于各驱动轮的现有的制动装置具备盘、鼓等旋转部件、与该旋转部件摩擦接触的摩擦件、液压缸等致动器，所以能够产生所需足够的制动力，但重量也会很大，由此，弹簧下负载变大，存在车身的振动、行驶稳定性恶化的可能性。

技术实现要素：

本发明是着眼于上述技术课题而完成的，其目的在于提供一种能够将使制动力作用于驱动轮的制动机构小型化的扭矩矢量控制装置。

为了实现上述目的，本发明的扭矩矢量控制装置具备：驱动用马达；差动机构，其具有第一行星齿轮机构和第二行星齿轮机构，上述第一行星齿轮机构构成为包括第一输入要素、第一输出要素以及第一反作用力要素，扭矩从上述驱动用马达向上述第一输入要素输入，上述第一输出要素与一方的驱动轮连结，上述第一反作用力要素将反作用力扭矩输出以使得上述第一输入要素的扭矩从上述第一输出要素输出，上述第二行星齿轮机构构成为包括第二输入要素、第二输出要素以及第二反作用力要素，扭矩从上述驱动用马达向上述第二输入要素输入，上述第二输出要素与另一方的驱动轮连结，上述第二反作用力要素将反作用力扭矩输出以使得上述第二输入要素的扭矩从上述第二输出要素输出；差动用马达，其将扭矩向上述第一反作用力要素和上述第二反作用力要素的任一方传递；反转机构，其使作用于上述第一反作用力要素的扭矩反转且向上述第二反作用力要素传递；以及旋转轴，其将上述第一输入要素和上述第二输入要素连结；以及旋转部件，其从上述驱动用马达的输出轴向上述旋转轴传递扭矩，上述扭矩矢量控制装置的特征在于，上述扭矩矢量控制装置具备制动机构，该制动机构通过选择性地与上述旋转部件摩擦接触而产生制动力。

在本发明中，也可以构成为：在上述第一反作用力要素与上述第一输入要素相比以更低的速度旋转时，上述第一行星齿轮机构作为减速器发挥功能，并且，在上述第二反作用力要素与上述第二输入要素相比以更低的速度旋转时，上述第二行星齿轮机构作为减速器发挥功能。

在本发明中，上述制动机构也可以构成为：通过使上述旋转部件与上述第一反作用力要素或者上述第一输出要素摩擦接触，并且使上述旋转部件与上述第二反作用力要素或者上述第二输出要素摩擦接触，使上述制动力作用于上述旋转部件。

在本发明中，上述驱动用马达也可以构成为能够输出使上述输出轴的旋转速度降低的制动扭矩，上述旋转部件构成为与上述驱动用马达的输出轴一体旋转。

在本发明中，也可以构成为，上述旋转部件配置在与上述旋转轴不同的旋转体的旋转轴线上。

在本发明中，也可以构成为，上述旋转部件是上述驱动用马达的输出齿轮。

在本发明中，也可以构成为，具备与上述第一反作用力要素或者上述第一输出要素啮合的第一制动齿轮、以及与上述第二反作用力要素或者上述第二输出要素啮合的第二制动齿轮，上述制动机构构成为：通过使上述旋转部件与上述第一制动齿轮摩擦接触，并且使上述旋转部件与上述第二制动齿轮摩擦接触，使上述制动力作用于上述旋转部件。

在本发明中，也可以构成为，上述制动机构构成为通过电磁力对上述摩擦接触时的摩擦力进行控制。

在本发明中，也可以构成为，上述制动机构是构成为在摩擦接触的面之间夹装机油的湿式的制动机构。

根据本发明，构成为从作为扭矩矢量控制装置的构成要素的驱动用马达的输出轴经由旋转部件向连结于各行星齿轮机构的输入要素的旋转轴传递扭矩。而且，设置有与该旋转部件摩擦接触而作用制动力的制动机构。即，在扭矩矢量控制装置内置有制动机构。因此，利用制动机构使制动力作用于旋转部件从而使能够制动力作用于驱动轮，所以不需要在驱动轮设置现有的制动机构，或者能够将该制动机构小型化。其结果是，能够减少弹簧下负载，减少车身的振动、提高行驶稳定性。另外，该旋转部件除了传递驱动扭矩的功能之外，还具有作为制动器转子的功能，所以能够将内置于扭矩矢量控制装置的制动机构小型化。

根据本发明，构成为在被从差动用马达传递扭矩的反作用力要素与被从驱动用马达输入扭矩的输入要素相比以更低的速度旋转时，各行星齿轮机构作为减速器发挥功能。而且，在该结构中，在各输出要素的旋转速度相同的情况下，各反作用力要素成为停止的状态，另外，在各输出要素的旋转速度不同的情况下，各反作用力要素相对旋转，差动用马达随之旋转。在这样各反作用力要素相对旋转的情况下，各反作用力要素的旋转速度也会成为极低速。因此，各行星齿轮机构作为减速器发挥功能，所以作用于旋转部件的制动力增大并作用于各输出要素。其结果是，能够将制动机构小型化。

根据本发明，构成为通过使旋转部件与各反作用力要素或者各输出要素输入部件摩擦接触，由此使制动力作用于旋转部件。因此，上述各反作用力要素或者各输出要素也作为制动盘发挥功能。其结果是，能够将制动机构小型化。

根据本发明，构成为旋转部件与驱动用马达一体旋转。因此，容易进行驱动用马达的制动扭矩、以及制动机构的制动力的分担的调整等。

根据本发明，在与连结各输入要素的旋转轴不同的旋转体的旋转轴线上配置旋转部件。因此，制动机构所产生的摩擦的热量难以向构成差动机构的各旋转构件传递，其结果是，能够抑制因各旋转构件热膨胀等引起的动力损失的增大。

根据本发明，构成为制动机构通过电磁力对摩擦接触时的摩擦力进行构成。因此，电气控制驱动用马达和差动用马达以及制动机构，容易进行各马达、制动机构的协调控制。

根据本发明，制动机构是湿式的制动机构。因此，能够抑制摩擦热的产生，或者能够迅速使该热量降低，所以能够抑制因传递扭矩的各部件热膨胀等引起的动力损失的增大。

附图说明

图1是用于说明本发明的实施例的扭矩矢量控制装置的结构的一个例子的示意图。

图2是用于说明使行星架作为制动盘发挥功能的构成的一个例子的示意图。

图3是用于说明使输出齿轮作为制动器转子发挥功能的构成的一个例子的示意图。

图4是用于说明经由制动齿轮向齿圈传递差动马达的输出扭矩的构成的一个例子的示意图。

图5是用于说明利用反转机构连结各制动齿轮的构成的一个例子的示意图。

图6是用于说明作为扭矩矢量控制装置的前提的构成的一个例子的示意图。

符号说明

1：扭矩矢量控制装置；2：驱动用马达；3a、3b：驱动轮；4：差动机构；5：差动用马达；6、27、42：输出轴；7、28：输出齿轮；8、45：从动齿轮；9：旋转轴；10、11：行星齿轮机构；12、16：太阳齿轮；13、17：齿圈；14、18：行星齿轮；15、19：行星架；20：反转机构；21、22：连结轴；23、24、25、26：小齿轮齿轮；33a、33b、33c、39：线圈；37、38：制动齿轮；b：制动机构。

具体实施方式

图6示意性示出了作为能够应用本发明的扭矩矢量控制装置的前提的构成的一个例子。图6所示的扭矩矢量控制装置1构成为包括作为驱动力源发挥功能的驱动用马达2、将从该驱动用马达输出的扭矩向左右的驱动轮3a、3b传递的差动机构4、以及对向左右的驱动轮3a、3b传递的扭矩的分配率进行控制的差动用马达5。图6所示的驱动用马达2可以构成为与以往公知的作为驱动力源设置于混合动力车辆、电动车等的马达相同，例如，可以由永久磁铁型同步马达构成。

在该驱动用马达2的输出轴6连结有输出齿轮7。在该输出齿轮7啮合有与差动机构4连结的从动齿轮8，在该从动齿轮8连结有沿轴线方向的两侧突出的旋转轴9。

该旋转轴9以与驱动用马达2的输出轴6平行的方式配置，在其两侧分别连结有单小齿轮型的行星齿轮机构10、11。此外，在以下的说明中，将一方的行星齿轮机构记作第一行星齿轮机构10，将另一方的行星齿轮机构记作第二行星齿轮机构11。

第一行星齿轮机构10构成为包括：连结于旋转轴9的第一太阳齿轮12；与第一太阳齿轮12配置在同心圆上且外径比从动齿轮8的外径大的第一齿圈13；与第一太阳齿轮12以及第一齿圈13啮合的第一行星齿轮14；以及将第一行星齿轮14保持为能够自转，并且将第一行星齿轮14保持为能够以第一太阳齿轮12的旋转中心为中心公转的第一行星架15。在该第一行星架15连结有未图示的一侧的驱动轴。上述第一太阳齿轮12相当于本发明的实施例的“第一输入要素”，第一齿圈13相当于本发明的实施例的“第一反作用力要素”，第一行星架15相当于本发明的实施例的“第一输出要素”。上述第一齿圈13形成有外齿。此外，本发明的实施例的“第一行星齿轮机构”并不局限于单小齿轮型的行星齿轮机构，也可以是双小齿轮型的行星齿轮机构。

另外，第二行星齿轮机构11构成为与第一行星齿轮机构10相同，构成为包括：连结于旋转轴9的第二太阳齿轮16；与第二太阳齿轮16配置在同心圆上并且外径比从动齿轮8的外径大的第二齿圈17；与第二太阳齿轮16以及第二齿圈17啮合的第二行星齿轮18；以及将第二行星齿轮18保持为能够自转，并且将第二行星齿轮18保持为能够以第二太阳齿轮16的旋转中心为中心公转的第二行星架19。在该第二行星架19连结有未图示的另一侧的驱动轴。上述第二太阳齿轮16相当于本发明的实施例的“第二输入要素”，第二齿圈17相当于本发明的实施例的“第二反作用力要素”，第二行星架19相当于本发明的实施例的“第二输出要素”。在上述第二齿圈17形成有外齿。此外，本发明的实施例的“第二行星齿轮机构”并不局限于单小齿轮型的行星齿轮机构，也可以是双小齿轮型的行星齿轮机构。

上述第一齿圈13和第二齿圈17经由反转机构20连结。该反转机构20构成为包括以与旋转轴9平行的方式配置并且被壳体32保持为旋转自如的第一连结轴21和第二连结轴22。在该第一连结轴21的一方的端部形成有与第一齿圈13的外齿啮合的第一小齿轮齿轮23，在另一方的端部形成有第二小齿轮齿轮24。另外，在第二连结轴22的一方的端部形成有与第二齿圈17的外齿啮合的第三小齿轮齿轮25，在另一方的端部形成有与第二小齿轮齿轮24啮合的第四小齿轮齿轮26。上述第二小齿轮齿轮24与第四小齿轮齿轮26的齿数相同。因此，第一连结轴21和第二连结轴22构成为以相同的旋转速度旋转。如上述那样构成的反转机构20以包围第一行星齿轮机构10以及第二行星齿轮机构11的外周侧的方式沿圆周方向隔开规定的间隔而设置有多个。

并且，为了向各齿圈13、17传递扭矩而设置有差动用马达5。该差动用马达5可以由永久磁铁型同步马达、感应马达等构成。在图6所示的例子中，差动用马达5的输出轴27以与驱动用马达2的输出轴6、旋转轴9平行的方式配置，在其前端部连结有输出齿轮28。另外，以与差动用马达5的输出轴27平行的方式配置有反转轴(countershaft)29，在该反转轴29的一方的端部连结有与输出齿轮28啮合并且直径比输出齿轮28大的反转从动齿轮30。并且，在反转轴29的另一方的端部连结有直径比反转从动齿轮30小的反转主动齿轮31，该反转主动齿轮31与第二齿圈17的外齿啮合。即，构成为从差动用马达5输出的扭矩增大后向第二齿圈17传递。此外，也可以构成为从差动用马达5向第一齿圈13传递扭矩。

构成为上述各行星齿轮机构11、12、输出齿轮7、28等被收纳于壳体32，向各行星齿轮机构11、12、输出齿轮7、28等的滑动部、发热部供给润滑用或者冷却用的油。

对这样构成的扭矩矢量控制装置1的作用进行说明。在图6所示的结构中，从驱动用马达2输出的扭矩向各太阳齿轮12、16传递。此时，与作用于第一太阳齿轮12的扭矩相反方向的扭矩作用于第一齿圈13，并且与作用于第二太阳齿轮16的扭矩相反方向的扭矩作用于第二齿圈17。即，从驱动用马达2向各行星齿轮机构10、11输入的扭矩作为相同方向的扭矩作用于各齿圈13、17。这样对各齿圈13、17作用同一方向的扭矩，但由于各齿圈13、17由反转机构20连结，所以作用于各齿圈13、17扭矩被抵消。因此，在直进行驶时等各齿圈13、17停止的状态下，各齿圈13、17作为反作用力要素发挥功能。

因此，传递到第一太阳齿轮12的扭矩与第一行星齿轮机构10的传动比相应地增大后从第一行星架15输出，传递到第二太阳齿轮16的扭矩与第二行星齿轮机构11的传动比相应地增大后从第二行星架19输出。如上所述，第一行星齿轮机构10和第二行星齿轮机构11是相同的结构，所以从第一行星架15输出的扭矩与从第二行星架19输出的扭矩相同，而且第一行星架15的旋转速度与第二行星架19的旋转速度相同。即，向左右的驱动轮3a、3b传递的扭矩相同，左右的驱动轮3a、3b的旋转速度相同。

另一方面，若从差动用马达5输出扭矩，则第二行星齿轮机构11中作为反作用力要素发挥功能的第二齿圈17的反作用力扭矩变化，所以从第二行星架19输出的扭矩变化。例如，若以使第二齿圈17的反作用力扭矩增大的方式从差动用马达5输出扭矩，则从第二行星架19输出的扭矩增大。另一方面，在这样以使第二齿圈17的反作用力扭矩增大的方式从差动用马达5输出扭矩的情况下，经由反转机构20以使反作用力扭矩降低的方式使扭矩作用于第一齿圈13。其结果是，从第一行星架15输出的扭矩降低。即，从差动用马达5输出扭矩，由此能够改变向左右轮3a、3b传递的扭矩的分配率。

并且，在转弯行驶时等左右的驱动轮3的旋转速度不同的情况下，各齿圈13、17相对旋转，伴随于此，差动用马达5旋转。例如，与第二行星架19连结的一侧的驱动轮3b相比与第一行星架15连结的一侧的驱动轮3a高速旋转的情况下，第一太阳齿轮12和第二太阳齿轮16以同一旋转速度继续旋转，所以需要将第一行星架15与第二行星架19之间的旋转速度的差作为第一齿圈13第二齿圈17之间的旋转速度的差来吸收。

第一齿圈13与第二齿圈17经由反转机构20连结，所以第一齿圈13与第二齿圈17之间的旋转速度的差通过第二齿圈17、反转主动齿轮31、反转从动齿轮30、输出齿轮28、输出轴27使差动用马达5旋转。在该状态下，若使差动用马达5产生扭矩，则能够在保持上述旋转速度关系的状态下，适时改变左右的驱动轮3a、3b的扭矩分配。

如上所述，各齿圈13、17为了调整差动量而旋转，其旋转速度为极低速。因此，即使在各齿圈13、17旋转的情况下，第一行星齿轮机构10以及第二行星齿轮机构11也作为减速器发挥功能。即传递到第一太阳齿轮12的扭矩增大并从第一行星架15输出，同样传递到第二太阳齿轮16的扭矩增大并从第二行星架19输出。

对于本发明的扭矩矢量控制装置而言，在如图6所示那样构成的扭矩矢量控制装置1中还具备制动机构b。以下说明扭矩矢量控制装置1具备制动机构b的结构例。此外，以下的说明中，与图6相同的结构标注相同的参照符号并省略其说明。另外，存在壳体32、差动用马达5等与图6所示的例子同样形成的部件在图1～图5中未示出的情况。

图1中，构成为使从动齿轮8作为制动器转子发挥功能，并且使各齿圈13、17作为制动盘发挥功能。在图1所示的例子中，在从动齿轮8中的外周侧的两侧面一体形成有环状的被接触部8a、8b。此外，该从动齿轮8相当于本发明的实施例的“旋转部件”。

另外，在第一齿圈13一体形成有从从动齿轮8侧的侧面沿轴线方向突出的第一圆筒部13a，在该第一圆筒部13a的前端一体形成有被夹装在第一行星齿轮机构10与从动齿轮8之间的环状的第一接触部13b。该第一接触部13b中的外周侧的侧面构成为与被接触部8a面接触，在该侧面安装有未图示的摩擦件。另外，在第一接触部13b中的内周侧、且在半径方向上从动齿轮8的侧面凹陷的位置设置有第一线圈33a。此外，第一接触部13b与被接触部8a的间隙形成为比第一线圈33a的侧面与从动齿轮8的侧面的间隙小。

用于对该第一线圈33a通电的第一导线34a通过第一接触部13b和第一圆筒部13a以及第一齿圈13的内部而设置，与第一齿圈13中的设置于壳体32侧的侧面的第一端子部件35a连接。而且，设置于壳体32的第一电刷36a与该第一端子部件35a接触，构成为经由该第一电刷36a从未图示的蓄电池被供给电力。此外，第一齿圈13由直齿轮、斜齿轮等构成，构成为能够沿旋转轴9的轴线方向移动。

另外，在第二齿圈17一体形成有从从动齿轮8侧的侧面沿轴线方向突出的第二圆筒部17a，在该第二圆筒部17a的前端一体形成有被夹装在第二行星齿轮机构11与从动齿轮8之间的环状的第二接触部17b。该第二接触部17b中的外周侧的侧面构成为与被接触部8b面接触，在该侧面安装有未图示的摩擦件。另外，在第二接触部17b中的内周侧、且在半径方向上从动齿轮8的侧面凹陷的位置设置有第二线圈33b。此外，第二接触部17b与被接触部8b的间隙形成为比第二线圈33b的侧面与从动齿轮8的侧面的间隙小。

用于对该第二线圈33b通电的第二导线34b通过第二接触部17b和第二圆筒部17a以及第二齿圈17的内部而设置，与第二齿圈17中的设置于壳体32侧的侧面的第二端子部件35b连接。而且，设置于壳体32的第二电刷36b与该第二端子部件35b接触，构成为经由该第二电刷36b从未图示的蓄电池被供给电力。此外，第二齿圈17由直齿轮、斜齿轮等构成，构成为能够沿旋转轴9的轴线方向移动。

如图1所示那样构成的驱动力控制装置1在制动时对各线圈33a、33b通电而产生电磁力，由此使各接触部13b、17b与被接触部8a、8b摩擦接触。能够根据对各线圈33a、33b通电的电流控制该摩擦力。此外，这样在各接触部13b、17b与被接触部8a、8b的接触面夹装有机油。即，由各齿圈13、17和从动齿轮8构成的制动机构b是电磁制动器，并且是湿式的制动机构b。

如上所述，各行星齿轮机构10、11作为减速器发挥功能，所以第一太阳齿轮12相比第一行星架15以高速旋转，并且第二太阳齿轮16相比第二行星架19以高速旋转。因此，若如上述那样各接触部13b、17b与被接触部8a、8b接触，则以使旋转速度降低的方式对第一太阳齿轮12以及第二太阳齿轮16作用扭矩。此时，以使旋转速度增大的方式对第一齿圈13以及第二齿圈17作用扭矩，但如上所述第一齿圈13与第二齿圈17经由反转机构20连结，所以该扭矩被抵消。即在制动时，也与驱动时相同，各齿圈13、17作为反作用力要素发挥功能。

而且，如上述那样各接触部13b、17b与被接触部8a、8b摩擦接触，由此各行星齿轮机构10、11被差动限制，所以以使第一太阳齿轮12以及第一行星架15的旋转速度与第一齿圈13的旋转速度一致的方式，对第一太阳齿轮12以及第一行星架15作用扭矩，同样以使第二太阳齿轮16以及第二行星架19的旋转速度与第二齿圈17的旋转速度一致的方式，对第二太阳齿轮16以及第二行星架19作用扭矩。如上所述各行星齿轮机构10、11作为减速器发挥功能，所以对各行星架15、19作用扭矩以使其旋转速度降低，而且该扭矩作为使作用于各太阳齿轮12、16的扭矩增大的扭矩起作用。即，比基于作用于从动齿轮8的制动力的制动扭矩大的制动扭矩作用于各行星架15、19。此外，在从差动用马达5输出扭矩，并改变作用于第一行星架15和第二行星架19的制动扭矩的分配率的情况下，也同样使制动机构b的制动扭矩增大并向各行星架15、19传递。

如上所述构成为向作为减速器发挥功能的各行星齿轮机构10、11的输入侧，更具体而言向与作为输入要素发挥功能的太阳齿轮12、16连结的从动齿轮8作用制动力，由此使基于该制动力的制动扭矩增大并向各行星架15、19传递，所以能够将制动机构b小型化。另外，不需要在驱动轮3a、3b设置另外的制动机构，或者能够将设置于驱动轮3a、3b的制动机构小型化，所以能够使所谓的弹簧下负载降低，其结果是，能够提高行驶稳定性、乘坐感。并且，从动齿轮8作为制动器转子发挥功能，并且各齿圈13、17作为制动盘发挥功能，由此不需要设置制动机构b用的其它部件，能够将驱动力控制装置1整体小型化。

另外，如上所述是湿式的制动机构b，所以利用机油能够抑制从动齿轮8、各齿圈13、17的摩擦热的产生，或者能够迅速冷却。因此，在使从动齿轮8、各齿圈13、17作为制动机构b发挥功能的情况下，也能够抑制从动齿轮8、各齿圈13、17的耐久性降低，或者能够抑制由于上述齿轮13、17热膨胀等引起的动力损失的增大。而且电气控制制动机构b以及各马达2、5，所以上述装置2、5、b的协调控制变得容易。而且，在从动齿轮8的外周侧形成被接触部8a、8b，由此作用于该被接触部8a、8b的制动力根据相距旋转轴线的距离而成为大的扭矩并起作用，所以能够减小被接触部8a、8b与接触部13b、17b的接触压。换言之，能够减小向第一线圈33a以及第二线圈33b通电的电流。

此外，本发明的实施例的制动机构并不局限于从动齿轮8与齿圈13、17摩擦接合的构成，也可以构成为向差动机构4输入扭矩的齿轮、与差动机构4中与反作用力要素或者输出要素一体旋转的旋转部件摩擦接合。图2示出了构成为从动齿轮8与行星架15、19摩擦接合的驱动力控制装置1的一个例子。此外，对与上述图6、图1相同的结构标注相同的参照符号并省略其说明。另外，在图2所示的例子中，隔着从动齿轮8的两侧的结构相同，所以仅说明图中右侧部分的结构。

在图2所示的各齿圈13、17不形成上述圆筒部13a、17a、接触部13b、17b，而是与图6相同地仅形成为圆环状。另一方面，在第一行星架15的与第一行星齿轮14嵌合的第一小齿轮轴15a中的靠从动齿轮8侧的端部，环状的第一板部件15b以能够沿轴线方向移动并且一体旋转的方式通过花键等卡合。该第一板部件15b的外径形成为与从动齿轮8的外径大致相同，构成为其外周侧的侧面与被接触部8a摩擦接合。因此，在第一板部件15b的外周侧安装有未图示的环状的摩擦件。

另外，在第一板部件15b的内周部设置有第三线圈33c。该第三线圈33c构成为与图1所示的第一线圈33a相同，且构成为从未图示的蓄电池等被供给电力。具体而言，构成为通过第一小齿轮轴15a、和第一行星架15中的与第一小齿轮轴15a连结的环状的板部15c的内部设置第三导线34c，经由该第三导线34c从壳体32被供给电力。此外，设置于该第三导线34c的端部的第三端子部件35c构成为与设置于壳体32的第三电刷36c接触。

通过这样构成，对第三线圈33c通电，使第一板部件15b与被接触部8a接触，由此与图1所示的例子相同，能够对驱动轮3作用制动扭矩。其结果是，能够起到与图1相同的效果。

另外，摩擦接触对象侧的齿轮并不局限于从动齿轮8，也可以是输出齿轮7。即也可以将输出齿轮7作为本发明的实施例的“旋转部件”发挥功能而构成。图3示出了该结构例。在图3所示的例子中，设置有第一制动齿轮37，其与输出轴6嵌合为能够相对旋转，并且与第一齿圈13啮合，同样设置有第二制动齿轮38，其与输出轴6嵌合为能够相对旋转，并且与第二齿圈17啮合。上述齿轮37、38在内周部设置有线圈39。另外，在输出齿轮7的外周侧的两侧面设置有沿轴线方向突出的环状的突起部7a、7b。

构成为上述第一制动齿轮37的侧面与环状的突起部7a接触，并且第二制动齿轮38的侧面与环状的突起部7b接触，在上述各制动齿轮37、38的侧面设置有未图示的摩擦件。

此外，在隔着第二制动齿轮37而与输出齿轮7相反的一侧设置有停车锁定机构40。具体而言，构成为在与输出轴6同轴上设置有停车锁定用马达41，通过对该马达41进行控制，使第二制动齿轮38与输出齿轮7接触。在该停车锁定用马达41的输出轴42形成有丝杠，形成于环状的按压部件43的内周面的齿与该输出轴42啮合。即，构成为通过使停车锁定用马达41旋转，由此按压部件43在轴线方向移动。而且，构成为在按压部件43的靠第二制动齿轮38侧的侧面安装有轴承44，当按压部件43向第二制动齿轮38侧移动时，经由该轴承44将第二制动齿轮38向输出齿轮7侧按压。

因此，通过使停车锁定用马达41旋转而使第二制动齿轮37与输出齿轮7接触，然后即使不对马达41通电，也能维持第二制动齿轮37与输出齿轮7接触的状态。即，能够维持停车锁定状态。

在如图3所示那样构成的情况下，能够起到与图1所示的结构相同的效果。另外，在图3所示的结构中，与差动机构4不同的结构部件，更具体而言，设置在与旋转轴9不同的旋转轴线上的输出齿轮7兼有制动器转子的功能，所以在摩擦接触面发热的情况下，也能抑制热量向差动机构4传递。因此，能够抑制构成差动机构4的部件热膨胀，所以能够抑制由于该热膨胀产生的动力损失。并且，不是将作为制动器的部件与驱动轴配置在同轴上，所以能够缩短与驱动轴同轴上的宽度。

并且，在图3所示的结构中，在驱动用马达2与制动机构b之间没有齿轮等变速器，所以在制动时，对驱动用马达2进行再生控制，并且利用制动机构b使制动扭矩作用于驱动轮3的情况下，容易进行驱动用马达2与制动机构b的制动扭矩的分担等调整。此外，也可以如图4所示那样将差动用马达5设置成与第二制动齿轮啮合。

而且，也可以如图5所示那样，将反转机构20设置成与第一制动齿轮37和第二制动齿轮38啮合，并且与第三小齿轮齿轮25一体地形成从动齿轮45，使差动用马达5的输出齿轮28与该从动齿轮45啮合。通过这样构成，能够使从动齿轮8的外径比各齿圈13、17的外径大，所以能够增大从驱动用马达2向差动机构4输入的扭矩。另外，能够减少由于设置反转机构20引起的铅垂方向的差动机构4的下端部向下侧突出的量。因此，能够将驱动轴形成于较低的位置，所以能够使在该驱动轴的前端部安装的未图示的球窝接头的倾斜角降低，能够抑制动力向驱动轮3的传递效率降低。