一种石油管道机器人的制作方法

本实用新型涉及一种管道机器人，特别涉及一种石油管道机器人。

背景技术：

目前管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，但是现有的大多数管道机器人只能观察管道内部结构和检测数据情况，功能比较单一，不能有效的解决问题，而且因为管道结构的原因，在管道内部的机器人很容易翻倒，因此，我们提出一种石油管道机器人。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种石油管道机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种石油管道机器人，包括履带转轮、支撑平面和转轴C，所述履带转轮内部左侧安装有转轴A，所述转轴A内部安装有电机A，所述履带转轮内部右侧安装有转轴B，所述转轴B内部安装有电机B，所述履带转轮顶部左侧连接有支架A，所述履带转轮顶部右侧连接有支架B，所述支架B与支架A顶部均连接有支撑平台，所述支撑平台底部安装有防腐涂料箱，所述防腐涂料箱右侧连接有蓄电池，所述支撑平台正反两面均安装有气压伸缩杆，所述支撑平台右侧连接有缆绳，所述缆绳右侧连接有缆绳轮，所述缆绳轮正反两面连接有缆绞车，所述支撑平台顶部连接有工作臂A，所述工作臂A顶部连接有转轴C，所述转轴C顶部连接有工作臂B，所述工作臂B左侧连接有固定球体，所述固定球体上下两侧安装有支撑杆A和支撑杆B，所述支撑杆A顶部连接有转轴D，所述支撑杆B底部连接有转轴E，所述转轴D顶部连接有摄像头A，所述转轴E底部连接有摄像头B，所述固定球体左侧连接有电机C,所述电机C左侧连接有转轴F，所述转轴F左侧连接有涂料喷头，所述支撑平台内部安装有电路板，所述电路包括无线模块、运动控制芯片和单片机，所述单片机与蓄电池电性连接。

进一步的，所述蓄电池的电能输出端与电机A、电机B、电机C、的电能输入端连接。

进一步的，所述气压伸缩杆、电机A、电机B和电机C的信号输出端与运动控制芯片的信号输入端连接，所述运动控制芯片的型号为MCX314AL，所述运动控制芯片的信号输出端与单片机的信号输入端连接，所述单片机的型号为89C51，所述单片机的信号输出端与无线模块的信号输入端连接，所述无线模块的型号为AS01-ML01DP5，所述无线模块的信号输出端与摄像头A和摄像头B的信号输入端连接。

进一步的，所述气压支撑杆包括轴承支座、活塞连杆、气缸、高压氮气、活塞、开关栓和开关栓导杆，所述轴承支座顶部连接有活塞连杆，所述活塞连杆左侧安装有气缸，所述气缸内部设有高压氮气，所述活塞连杆顶部连接有活塞，所述气缸顶部安装有开关栓导杆，所述开关栓导杆的底部安装有开关栓。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过设有气压伸缩杆、涂料喷头和摄像头A，使石油管道机器人可以通过摄像头A和摄像头B更为清晰的观测到管道内部的情况，提高了管道机器人的实用性，通过摄像头A和摄像头B观察到石油管道内被腐蚀的部分后，进行喷涂防腐材料，可以在一边观察的同时一边喷涂防腐材料，提高了石油管道机器人的功能性，减轻了工作人员的工作量，由于设有气压伸缩杆，在机器人翻倒的时候可以通过气压伸缩杆支撑起来，提高了石油管道机器人的安全性，较为实用，适合广泛推广与使用。

【附图说明】

图1为本实用新型石油管道机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型石油管道机器人的电路板结构示意图；

图3为本实用新型石油管道机器人的气压伸缩杆结构示意图。

图中：1、履带转轮；2、转轴A；3、转轴B；4、防腐涂料箱；5、蓄电池；6、支架A；7、支架B；8、支撑平台；9、气压伸缩杆；10、工作臂A；11、转轴C；12、工作臂B；13、固定球体；14、支撑杆A；15、转轴D；16、摄像头A；17、电机C；18、支撑杆B；19、转轴E；20、摄像头B；21、转轴F；22、涂料喷头；23、缆绳；24、缆绞车；25、缆绳轮；26、轴承支座；27、活塞连杆；28、电路板；29、无线模块；30、运动控制芯片；31、单片机；32、气缸；33、活塞；34、开关栓；35、高压氮气；36、开关栓导杆；37、电机A；38、电机B。

【具体实施方式】

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，一种石油管道机器人，包括履带转轮1、支撑平面8和转轴C11，所述履带转轮1内部左侧安装有转轴A2，所述转轴A2内部安装有电机A37，所述履带转轮1内部右侧安装有转轴B3，所述转轴B3内部安装有电机B38，所述履带转轮1顶部左侧连接有支架A6，所述履带转轮1顶部右侧连接有支架B7，所述支架B7与支架A6顶部均连接有支撑平台8，所述支撑平台8底部安装有防腐涂料箱4，所述防腐涂料箱4右侧连接有蓄电池5，所述支撑平台8正反两面均安装有气压伸缩杆9，所述支撑平台8右侧连接有缆绳23，所述缆绳23右侧连接有缆绳轮25，所述缆绳轮25正反两面连接有缆绞车24，所述支撑平台8顶部连接有工作臂A10，所述工作臂A10顶部连接有转轴C11，所述转轴C11顶部连接有工作臂B12，所述工作臂B12左侧连接有固定球体13，所述固定球体13上下两侧安装有支撑杆A14和支撑杆B18，所述支撑杆A14顶部连接有转轴D15，所述支撑杆B18底部连接有转轴E19，所述转轴D15顶部连接有摄像头A16，所述转轴E19底部连接有摄像头B20，所述固定球体13左侧连接有电机C17,所述电机C17左侧连接有转轴F21，所述转轴F21左侧连接有涂料喷头22，所述支撑平台8内部安装有电路板28，所述电路28包括无线模块29、运动控制芯片30和单片机31，所述单片机31与蓄电池5电性连接。

其中，所述蓄电池5的电能输出端与电机A37、电机B38和电机C17的电能输入端连接。

其中，所述气压伸缩杆9、电机A37、电机B38和电机C17的信号输出端与运动控制芯片30的信号输入端连接，所述运动控制芯片30的型号为MCX314AL，所述运动控制芯片30的信号输出端与单片机31的信号输入端连接，所述单片机31的型号为89C51，所述单片机31的信号输出端与无线模块29的信号输入端连接，所述无线模块29的型号为AS01-ML01DP5所述无线模块31的信号输出端与摄像头A16和摄像头B20的信号输入端连接。

其中，所述气压支撑杆9包括轴承支座26、活塞连杆27、气缸32、高压氮气35、活塞33、开关栓34和开关栓导杆36，所述轴承支座26顶部连接有活塞连杆27，所述活塞连杆27左侧安装有气缸32，所述气缸32内部设有高压氮气35，所述活塞连杆27顶部连接有活塞33，所述气缸32顶部安装有开关栓导杆36，所述开关栓导杆36的底部安装有开关栓34。

工作原理：通过设有气压伸缩杆9、涂料喷头22和摄像头A16，使用机器人时确认绞缆车24设备情况，确认安全后将机器人送入石油管道，因为气压伸缩杆9、电机A37、电机B38和电机C17的信号输出端与运动控制芯片30的信号输入端连接，运动控制芯片30的信号输出端与单片机31的信号输入端连接，单片机31的信号输出端与无线模块29的信号输入端连接，无线模块31的信号输出端与摄像头A16和摄像头B20的信号输入端连接，无线模块31的信号输出端与电脑等一些设备的信号输入端连接，所以通过电脑等一些设备可以控制电机A37和电机B38实现移动机器人，控制电机C17可以对涂料喷头22进行旋转，控制气压伸缩杆9可以让翻倒的机器人重新回正。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。