本实用新型涉及减速器领域，特别是一种提高安装精度的直交轴输入减速器。
背景技术：
减速机是各类机械设备中广泛应用的装置，减速器设计的优劣直接影响机械设备的传动性能。目前，广泛应用的高精度RV机器人减速器、谐波减速器为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。现有技术中，电机的输出轴与输入轴的装配结构复杂，维修拆卸困难，当减速机位于过于狭窄的场所时无法使用，因此，需对其进行改进。直交轴输入能够使设备工作台变低，部件数量减少，组装和调整省时、方便，减少组装工时和设计工时，节省整体设备原材料。但是直交轴对安装精度的要求较高，尤其是在高扭矩或容易产生振动的场合，对安装精度的要求和安装位置的保持度要求更高。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种提高安装精度的直交轴输入减速器，能够便于通过调节获得较高的安装精度，且安装位置保持度高，在优选的方案中，能够进一步提高装配精度，使结构更为紧凑，提高传动扭矩。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种提高安装精度的直交轴输入减速器，包括减速器，电机通过锥齿轮组与传动输出轴连接，电机的壳体与连接法兰连接，连接法兰与电机固定板连接；在电机的壳体与连接法兰之间或者连接法兰与电机固定板之间设有调节垫，所述的调节垫至少一个端面设有刚玉或金刚石防滑层。
优选的方案中，调节垫的两个端面设有刚玉或金刚石防滑层。
优选的方案中，调节垫的两个端面为平行或不平行，平行度根据电机的壳体与连接法兰之间的平面误差或者连接法兰与电机固定板之间的平面误差确定。
优选的方案中，传动输出轴的端头为圆锥形，输入轴的一端设有相应的圆锥套筒；
传动输出轴的端头和圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。
优选的方案中，输入轴的另一端设有太阳轮，太阳轮与多个行星轮啮合连接，各个行星轮分别与一个曲轴固定连接，曲轴通过轴承可转动的支承在输出轴上，曲轴通过两个相位相差180°的滚针轴承与两个摆线轮连接，在外壳的内壁设有与摆线轮啮合的针齿销，输出轴通过轴承可转动的支承在外壳内。
优选的方案中，所述的输出轴通过两个角接触轴承支承在外壳内，其中一个角接触轴承的外圈与外壳为一体结构。
优选的方案中，所述的外壳通过多个连接螺钉与外壳固定座固定连接；
在输入轴与外壳固定座之间设有第二密封圈；
在输出轴与外壳之间设有第一密封圈。
优选的方案中，所述的第一密封圈和第二密封圈为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。
优选的方案中，曲轴通过两个圆锥辊子轴承可转动的支承在输出轴上，在曲轴两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承的限位卡环。
优选的方案中，沿输入轴的圆周设有2~3个曲轴。
本实用新型提供了一种提高安装精度的直交轴输入减速器，通过设置的调节垫和刚玉及金刚石防滑层，便于通过调节获得较高的安装精度，当精度调节完成，螺栓拧紧后，刚玉及金刚石防滑层会部分的进入到连接的端面，将调节垫和待连接的端面锁定，避免因为受力或振动而出现滑移，实现安装位置保持。优选的方案中，设置的锥形套接的结构，能够提高同轴精度，并提高安装和拆卸的速度。采用其中一个角接触轴承的外圈与外壳一体结构，能够进一步提高各个运动部件的定位精度，采用的三个曲轴沿圆周均布的结构，能够提高传动扭矩，适用于需要传递较高扭矩的场合。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型另一改进实例的结构示意图。
图3为图1中A处的局部放大示意图。
图4为本实用新型中三个曲轴的横截面结构示意图。
图5为本实用新型中两个曲轴的横截面结构示意图。
图中：电机1，连接法兰2，电机固定板3，外壳固定座4，连接螺钉5，外壳6，第一密封圈7，输出轴8，太阳轮9，行星轮10，曲轴11，圆锥辊子轴承12，传动输出轴13，输入轴14，第二密封圈15，角接触轴承16，摆线轮17，针齿销18，限位卡环19，第一调节垫20，第二调节垫21，滚针轴承22，刚玉及金刚石防滑层23，锥齿轮组24。
具体实施方式
如图1~3中，一种提高安装精度的直交轴输入减速器，包括减速器，电机1通过锥齿轮组24与传动输出轴13连接，电机1的壳体与连接法兰2连接，连接法兰2与电机固定板3连接；在电机1的壳体与连接法兰2之间或者连接法兰2与电机固定板3之间设有调节垫，所述的调节垫至少一个端面设有刚玉或金刚石防滑层23。刚玉或金刚石防滑层23通过防锈漆或树脂涂覆在调节垫的端面上，通常涂覆厚度不超过0.1mm。设置的刚玉或金刚石防滑层23中的刚玉或金刚石颗粒，在螺栓拧紧后能够部分侵入到连接的端面，将各个端面之间锁定，避免出现因为受力或振动而出现滑移的问题，实现安装位置的保持。
优选的方案如图3中，调节垫的两个端面设有刚玉或金刚石防滑层23。
优选的方案如图3中，在部分安装或加工结构中，可能出现两个连接端面的平行度超差的问题，此时进行再加工损失较大，本例中，通过将调节垫的两个端面设置为平行或不平行，平行度根据电机1的壳体与连接法兰2之间的平面误差或者连接法兰2与电机固定板3之间的平面误差确定，从而补偿两个连接端面平行度超差的问题，确保安装精度。
优选的方案中，传动输出轴13的端头为圆锥形，输入轴14的一端设有相应的圆锥套筒；
传动输出轴13的端头和圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。在上述的锥度范围内，电机输出轴13与输入轴14之间具有自锁效果，且不会产生相对滑动，尤其是同轴精度较高。另一可选的方案如图1中，采用键连接也是可行的。
优选的方案如图1、2中，输入轴14的另一端设有太阳轮9，太阳轮9与多个行星轮10啮合连接，各个行星轮10分别与一个曲轴11固定连接，曲轴11通过轴承可转动的支承在输出轴8上，曲轴11通过两个相位相差180°的滚针轴承22与两个摆线轮17连接，在外壳6的内壁设有与摆线轮17啮合的针齿销18，输出轴8通过轴承可转动的支承在外壳6内。通过两级减速，实现大减速比和大扭矩的传动。
优选的方案中，所述的输出轴8通过两个角接触轴承16支承在外壳6内，其中一个角接触轴承16的外圈与外壳6为一体结构。由此结构，能够减少因为角接触轴承安装误差带来的间隙，以该一体结构为基准进行装配，能够在较大程度上减少运行中的噪音和振动。本例中的外壳6优选采用轴承钢。
优选的方案中，所述的外壳6通过多个连接螺钉5与外壳固定座4固定连接；
在输入轴14与外壳固定座4之间设有第二密封圈15；
在输出轴8与外壳6之间设有第一密封圈7。
优选的方案中，所述的第一密封圈7和第二密封圈15为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。设置的密封圈与输入轴14和输出轴8构成滑动密封，一是避免灰尘进入到精密的减速器内部，二是能够减少润滑油的泄漏，降低精密的减速器的故障率。
优选的方案中，曲轴11通过两个圆锥辊子轴承12可转动的支承在输出轴8上，在曲轴11两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承12的限位卡环19。
优选的方案中，沿输入轴14的圆周设有2~3个曲轴11。
使用时，电机输出轴通过锥齿轮组24驱动传动输出轴13旋转，电机输出轴13通过锥台与锥形套筒套接的结构驱动输入轴14旋转，输入轴14端头的太阳轮9驱动与其啮合连接的行星轮10旋转，行星轮10驱动曲轴11转动，该转动包括自转和公转，曲轴11的转动，使其上的两个摆线轮17交替与针齿销18啮合即脱离啮合，驱动输出轴8以较大的减速比旋转。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。