1.一种少齿差渐开线减速机构，包括输入轴、输出轴以及位于壳体内的行星齿轮机构；其特征在于：所述输入轴为一根直轴，输入轴靠近输入端的轴杆上设有齿轮，输入轴的轴杆设置在行星齿轮机构的中心位置；所述行星齿轮机构包括内齿圈、第一行星轮、第一行星架、第二少齿差行星轮、第二行星架以及偏心轴；所述内齿圈固定在壳体内；所述第二少齿差行星轮为两个；所述第一行星轮和偏心轴的数量相同且至少为两个；所述第一行星轮均布在输入轴齿轮的圆周上并与其啮合；在第一行星轮的中心位置均固定有一根偏心轴，偏心轴依次穿过第一行星架、第二少齿差行星轮和第二行星架上所对应设置的通孔，偏心轴通过轴承与通孔连接；所述第二少齿差行星轮与所述内齿圈啮合，所述第一行星架和第二行星架通过轴承与内齿圈连接；所述内齿圈固定在所述壳体内；所述输出轴与第二行星架固定连接，输出轴的轴线与输入轴的轴线重合。
2.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述第二少齿差行星轮的相位相差为180°。
3.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述第一行星轮和偏心轴的数量为三个或四个。
4.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述输入轴的输入端为一个大锥齿轮，大锥齿轮与一个小锥齿轮啮合，小锥齿轮与外部的动力机构连接。
5.如权利要求4所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述小锥齿轮和输入轴的大锥齿轮啮合范围在10°~170°。
6.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述输入轴靠近输入端的齿轮为圆柱齿轮。
7.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述输入轴穿过第二少齿差行星轮的中心孔，该中心孔的孔径大于输入轴的轴径。
8.如权利要求1所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述偏心轴与第二少齿差行星轮之间通过滚针轴承连接。
9.如权利要求1-8中任意一项所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述第一行星架在中心点对称的位置上设有至少两个加强件，加强件分别位于所述第一行星架的通孔之间；所述第二少齿差行星轮上设置有数量相同的加强件贯穿孔，加强件可插装在加强件贯穿孔内。
10.如权利要求9所述的少齿差渐开线减速机构，其特征在于：所述加强件上开设有轴线与输入轴轴线平行的销孔，所述第二行星架上同样开设有销孔，加强件与第二行星架上的销孔相对贯通并通过销轴连接。