一种应用于清扫机器人上的行走装置的制作方法

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种应用于清扫机器人上的行走装置。

背景技术：

现有的清扫机器人只能适用于水平、平坦的路段进行清扫工作，尤其是在中央空调盘管清扫过程中，需要清扫的管道除水平管道外，还有垂直和倾斜安装的管道，所以现有的机器人只能应用于水平管道的清理，其它管道的清理过程中，还是以人工清理为主，清理效率不高且费时费力。

技术实现要素：

实用新型目的：提供一种应用于清扫机器人上的行走装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种应用于清扫机器人上的行走装置，固定安装在机器人机身上，包括：

控制器，设置在机器人本体上；

支撑装置，固定连接机器人本体的外侧；

攀爬行走装置，安装在支撑装置上，包括：铰接在支撑装置上的多个连接杆，铰接在连接杆另一端的移动履带组件，以及传动连接移动履带组件的举升座；

液压装置，固定安装在在支撑装置上，包括：固定安装在支撑装置上的铰接座，以及连接在铰接座上的液压缸。

在进一步的实施例中，所述移动履带组件包括：多个传动轴和套接在传动轴上的传动履带，所述底部传动轴的一端连接驱动马达。

在进一步的实施例中，所述液压缸的内部设有活塞杆，所述活塞杆的一端连接举升座，所述支撑装置上开设有方形间隙，所述举升座的底部穿插在方形间隙中，所述举升座底部铰接有传动连杆，所述传动连杆的另一端连接移动履带组件。

在进一步的实施例中，所述攀爬行走装置的一侧还设置有与机器人真空泵连通的吸附装置。

在进一步的实施例中，所述传动连杆对称连接在举升座和移动履带组件的两侧，所述两个传动连杆的两端连接有转轴。

在进一步的实施例中，所述控制器还电连设置在机器人本体上的红外反射器，从而控制液压装置。

有益效果：本实用新型安装和现有技术相比，攀爬行走装置与液压装置在控制器的控制下，能够使攀爬行走装置紧贴管道壁，满足水平，垂直、倾斜等多种类型管道的需要，节省清扫工序。

附图说明

图1是本实用新型攀爬行走装置的结构示意图。

图2是本实用新型攀爬行走装置的侧视图。

图3是本实用新型攀爬行走装置安装在机器人本体上的俯视图。

附图标记为：支撑装置30、连接杆31、移动履带组件32、传动轴320、传动履带321、驱动马达322、举升座33、转轴34、铰接座50、液压缸51、活塞杆52、方形间隙53、传动连杆54。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

如图1至图3所示的一种应用于清扫机器人上的行走装置，包括：控制器、支撑装置30、攀爬行走装置和液压装置。该装置固定安装在机器人机身上，其中控制器设置在机器人本体的内部，控制器电连攀爬行走装置和液压装置；支撑装置30固定连接机器人本体的外侧；攀爬行走装置安装在支撑装置30上，包括：铰接在支撑装置30上的多个连接杆31，铰接在连接杆31另一端的移动履带组件32，以及传动连接移动履带组件32的举升座33；液压装置固定安装在在支撑装置30上，包括：固定安装在支撑装置30上的铰接座50，以及连接在铰接座50上的液压缸51。

支撑装置30包括：安装底板和固定块，安装底板上开设有多个固定连接固定块和铰接连接杆31以及铰接座50的螺丝孔，连接杆31对称铰接在螺接在螺丝孔螺丝上，另一端连接移动履带组件32；铰接座50固定焊接在安装底板远离连接杆31的一端。

移动履带组件32包括：传动轴320、传动履带321和驱动马达322。传动履带321套接在多个传动轴320上，底部传动轴320的一端连接驱动马达322，驱动马达322带动传动轴320运动，从而实现传动履带321的转动，三个攀爬装置能够均匀分摊向上爬行的阻力以及机器人本体的重力。驱动马达322的型号为hr2125。

液压装置的一侧通过软管连接机器人本体上的液压控制中心，液压缸51的内部设有活塞杆52，活塞杆52的伸出端固定连接举升座33，举升座33安装在安装底板上的部分开设有方形间隙53，举升座33的底部设有穿插在方形间隙53中连接滑块，举升座33在液压缸51的作用下连接滑块在方向间隙中上下移动。举升座33底部铰接有传动连杆54，所述传动连杆54的另一端连接移动履带组件32，举升座33上下移动的同时带动移动履带组件32前后运动。

实施例1

单一方向的行走工作状态，该行走装置应用于垂直管道中时；攀爬行走装置的一侧还设置有与机器人真空泵连通的吸附装置，能够在攀爬过程中增加对管道壁的吸附力，减少重力状态下攀爬的阻力。

传动连杆54对称连接在举升座33和移动履带组件32的两侧，两个传动连杆54的两端连接有转轴34，能够带动传动连杆54同步运动，增加运动的稳定性。

控制器还电连设置在机器人本体上的红外反射器，红外反射器对管道壁内部和管壁的形状、尺寸位置进行精确的定位，从而控制液压装置对液压缸51的伸缩位置，更进一步控制移动履带组件32紧贴管道壁，适应多种管道形状尺寸的调整同时判断是否满足达到前进的条件。

实施例2

当机器人垂直、倾斜以及弧形的复杂管道中行走时；

红外反射器对前进一方的管道壁进行周期性的信号发射，并通过控制器计算出每一组移动履带组件32所要对应的和调整的管道壁的相对位置，并向液压控制中心发送控制命令，调整每一组液压装置连接的移动履带组件32液压缸51的伸缩长度，当移动履带组件32与无法与检测到的管道壁贴合时，控制器自动关闭驱动马达322的转动，发出警报信号通知工作人员，当前路段无法前进。通知工作人员及时取出清扫机器人。

工作原理：

将清扫机器人放置在要清理的管道口处，红外反射器在前进过程中对管道壁内壁进行扫描，从而使控制器根据扫描的机器人对应管道壁的相对位置对液压装置进行调整，使连接液压装置的举升座33带动移动履带组件32中的传动履带321紧贴管道壁，攀爬过程中控制器开启吸附装置，使机器人增加对管道壁的吸附力，减少因重力作用上升或下滑过程中出现松滑，当机器人运行至液压装置难以调整而无法前进的管道壁前及时通知工作人员取出机器人，防止出现机器人损坏。

本实用新型攀爬行走装置与液压装置在控制器的控制下，能够使攀爬行走装置紧贴管道壁，满足水平，垂直、倾斜等多种类型管道的需要，节省清扫工序。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种应用于清扫机器人上的行走装置，固定安装在机器人机身上，其特征在于，包括：

控制器，设置在机器人本体上；

支撑装置，固定连接机器人本体的外侧；

攀爬行走装置，安装在支撑装置上，包括：铰接在支撑装置上的多个连接杆，铰接在连接杆另一端的移动履带组件，以及传动连接移动履带组件的举升座；

液压装置，固定安装在支撑装置上，包括：固定安装在支撑装置上的铰接座，以及连接在铰接座上的液压缸。

2.根据权利要求1所述的一种应用于清扫机器人上的行走装置，其特征在于，所述移动履带组件包括：多个传动轴和套接在传动轴上的传动履带，底部传动轴的一端连接驱动马达。

3.根据权利要求1所述的一种应用于清扫机器人上的行走装置，其特征在于，所述液压缸的内部设有活塞杆，所述活塞杆的一端连接举升座，所述支撑装置上开设有方形间隙，所述举升座的底部穿插在方形间隙中，所述举升座底部铰接有传动连杆，所述传动连杆的另一端连接移动履带组件。

4.根据权利要求1所述的一种应用于清扫机器人上的行走装置，其特征在于，所述攀爬行走装置的一侧还设置有与机器人真空泵连通的吸附装置。

5.根据权利要求3所述的一种应用于清扫机器人上的行走装置，其特征在于，所述传动连杆对称连接在举升座和移动履带组件的两侧，所述两个传动连杆的两端连接有转轴。

6.根据权利要求1所述的一种应用于清扫机器人上的行走装置，其特征在于，所述控制器还电连设置在机器人本体上的红外反射器，从而控制液压装置。

技术总结
本实用新型公开一种应用于清扫机器人上的行走装置，包括：控制器、支撑装置、攀爬行走装置和液压装置。该装置固定安装在机器人机身上，其中控制器设置在机器人本体的内部，电连攀爬行走装置和液压装置；支撑装置固定连接机器人本体的外侧；攀爬行走装置安装在支撑装置上，包括：铰接在支撑装置上的多个连接杆，铰接在连接杆另一端的移动履带组件，以及传动连接移动履带组件的举升座；液压装置固定安装在在支撑装置上，包括：固定安装在支撑装置上的铰接座，以及连接在铰接座上的液压缸。本实用新型安装攀爬行走装置与液压装置在控制器的控制下，能够使攀爬行走装置紧贴管道壁，满足水平，垂直、倾斜等多种类型管道的需要，节省清扫工序。

技术研发人员：徐荣
受保护的技术使用者：南京涵铭置智能科技有限公司
技术研发日：2019.05.31
技术公布日：2020.04.21