偏心摆动型减速装置及其偏心体轴齿轮的制造方法
【专利说明】 偏心摆动型减速装置及其偏心体轴齿轮的制造方法
[0001]本申请主张基于2013年12月11日申请的日本专利申请第2013-256532号优先权。该日本申请的所有内容通过参考援用于本说明书中。
技术领域
[0002]本发明涉及一种偏心摆动型减速装置及其偏心体轴齿轮的制造方法。
【背景技术】
[0003]专利文献I中公开有一种偏心摆动型减速装置。
[0004]在该减速装置中，外齿轮一边摆动一边与内齿轮内啮合。并且，将依赖于外齿轮与内齿轮的齿数差而生成的相对旋转作为减速输出而输出。
[0005]为了使外齿轮摆动，该减速装置具备具有偏心体的3根偏心体轴及用于使各偏心体轴旋转的偏心体轴齿轮。各偏心体轴齿轮在径向中心部分别具有嵌合孔，该嵌合孔嵌合于设置在偏心体轴的齿轮嵌合部。
[0006]在专利文献I中，将偏心体轴齿轮的嵌合孔形成为(不是花键的)多边形。根据专利文献I中公开的技术，强调由此能够利用较低成本的凸轮轴磨床对偏心体轴齿轮的嵌合孔进行精加工来取代由高成本的硬拉削进行的精加工。
[0007]专利文献1:日本特开2013-96550号公报(
[0006]?
[0010])
[0008]但是，尽管如此，偏心体轴齿轮的精加工的成本仍然很高，需要开发出能够进一步降低精加工成本的偏心体轴齿轮。
【发明内容】
[0009]本发明是鉴于这种情况而完成的，其课题在于得到一种能够(维持规定的质量的同时)进一步降低精加工成本的偏心摆动型减速装置的偏心体轴齿轮。
[0010]本发明通过以下结构来解决上述课题，即一种偏心摆动型减速装置的偏心体轴齿轮的制造方法中，所述偏心摆动型减速装置具备:偏心体轴，具备偏心体；及偏心体轴齿轮，用于使该偏心体轴旋转，在该偏心体轴齿轮的径向中心部具有嵌合孔，该嵌合孔嵌合于设置在所述偏心体轴的齿轮嵌合部，所述制造方法包括:在所述偏心体轴齿轮的原料的外周形成齿部的工序；在所述偏心体轴齿轮的原料的径向中心形成所述嵌合孔的工序；及对所述齿部实施高频淬火而使齿面的硬度高于所述嵌合孔的内周面的硬度的工序。
[0011]根据本发明，经过在偏心体轴齿轮形成齿部及嵌合孔的工序之后，对齿部实施高频淬火而使齿面的硬度高于嵌合孔的内周面的硬度(使嵌合孔的内周面的硬度低于齿面的硬度)。
[0012]由此，由于(维持齿部的硬度的同时)嵌合孔的周边不会产生较大的热处理变形，因此能够省略该嵌合孔的精加工本身，或者即使进行精加工，也只进行加工余量较小的(简单的)精加工即可，从而能够缩短加工时间，能够降低精加工的成本。
[0013]根据本发明，可以得到能够(维持规定的质量的同时)进一步降低精加工成本的偏心摆动型减速装置的偏心体轴齿轮。
【附图说明】
[0014]图1是应用本发明的实施方式的一例所涉及的制造方法的偏心摆动型减速装置的整体剖视图。
[0015]图2是表示上述减速装置的输入齿轮及偏心体轴齿轮的啮合状态，及偏心体轴齿轮和偏心体轴之间的嵌合关系的示意图。
[0016]图3是表示在上述减速装置的偏心体轴齿轮的精加工工序中的温度设定的线图。
[0017]图中:10_减速装置，12-内齿轮，14、16_第I外齿轮、第2外齿轮，18-偏心体轴，20,22-第I偏心体、第2偏心体，30-偏心体轴齿轮，30T-齿部，30P-嵌合孔，70-齿轮嵌合部。
【具体实施方式】
[0018]以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。
[0019]图1是应用本发明的实施方式的一例所涉及的制造方法的偏心摆动型减速装置的整体剖视图，图2是表示该减速装置的输入齿轮及偏心体轴齿轮的啮合状态，及偏心体轴齿轮和偏心体轴之间的嵌合关系的示意图。首先，从该减速装置的整体结构开始进行说明。
[0020]减速装置10为被称为分配式的偏心摆动型减速装置。减速装置10具备内齿轮12、内啮合于该内齿轮12的第I外齿轮14和第2外齿轮16，并且在从该内齿轮12的轴心01偏移Rl的位置上具备用于使第I外齿轮14和第2外齿轮16摆动的多根(该例中为3根)偏心体轴18(18A?18C:图1中仅示出18A)。
[0021]该实施方式所涉及的减速装置10中，马达(省略图示)的动力经由输入轴26被输入。在输入轴26的与马达相反的一侧的端部以直切方式形成有输入齿轮32。
[0022]输入齿轮32同时与多个(该例中为3个)偏心体轴齿轮30(30A?30C:参考图2，图1中仅示出30A)啮合。各偏心体轴齿轮30经由本身的嵌合孔30P(30Ap?30Cp)及偏心体轴18的齿轮嵌合部70(70A?70C)分别与偏心体轴18连结。偏心体轴齿轮30的嵌合孔30P和偏心体轴18的齿轮嵌合部70的形状在该实施方式中为，与偏心体轴18的轴向垂直的截面为正六边形的多边形形状。关于偏心体轴18及偏心体轴齿轮30的附近的结构，之后详述。
[0023]在从内齿轮12的轴心01偏移Rl的圆周上，沿圆周方向以120度的间隔分别配置3根偏心体轴18。在各偏心体轴18的轴向相同位置上分别形成有第I偏心体20,并且与该第I偏心体20相邻并在轴向相同位置上分别形成有第2偏心体22。各偏心体轴18的第I偏心体20彼此之间及第2偏心体22彼此之间的偏心相位一致。第I偏心体20与第2偏心体22的偏心相位差为180度(向相互远离的方向偏心)。
[0024]在各偏心体轴18的第I偏心体20的外周，经由由滚子构成的第I偏心体轴承34组装有第I外齿轮14。在各偏心体轴18的第2偏心体22的外周，经由由滚子构成的第2偏心体轴承36组装有第2外齿轮16。由此，通过3根偏心体轴18的第I偏心体20的同步旋转，能够使第I外齿轮14摆动，同样地通过3根偏心体轴18的第2偏心体22的同步旋转，能够使第2外齿轮16摆动。第I外齿轮14及第2外齿轮16的偏心相位差(基于第I偏心体20与第2偏心体22的偏心相位差)为180度。
[0025]在第I外齿轮14、第2外齿轮16的轴向两侧配置有第I轮架38及第2轮架40，各偏心体轴18在第I轴承配置部19及第2轴承配置部21中，经由由一对圆锥滚子轴承构成的第I偏心体轴轴承44及第2偏心体轴轴承46 (支承偏心体轴18的轴承)支承于第I轮架38及第2轮架40。第I轮架38及第2轮架40经由一对角接触球轴承48、50支承于壳体52。另外，第I轮架38及第2轮架40经由轮架销38P并通过螺栓53等连结/ 一体化，所述轮架销从第I轮架38 —体突出并贯穿第I外齿轮14及第2外齿轮16。
[0026]第I外齿轮14及第2外齿轮16与内齿轮12内啮合。在该实施方式中，内齿轮12由内齿轮主体12A及外销12B构成，所述内齿轮主体与壳体52 —体化，所述外销旋转自如地组装于该内齿轮主体12A,并构成该内齿轮12的内齿。内齿轮12的齿数(外销12B的个数)比第I外齿轮14及第2外齿轮16稍多一些(该例中仅多I个)。
[0027]在本实施方式中，在壳体52上经由螺栓(仅图示出螺栓孔52A)连结有机械手的第I臂(省略图示)，并且在第I轮架38上经由螺栓(仅图示出螺孔38B)连结有机械手的第2臂(省略图示)。另外，符号61为油封。
[0028]接着，对该偏心摆动型减速装置10的作用进行说明。
[0029]若未图不的马达旋转，贝1J形成于输入轴26的前端的输入齿轮32旋转。由于输入齿轮32同时与3个偏心体轴齿轮30啮合，因此随着该输入齿轮32的旋转，3个偏心体轴齿轮30向相同的方向以相同的转速同步旋转。
[